行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法
专利汇可以提供行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种行车系统及其行车 位置 检测装置，还公开了一种行车系统的行车位置检测方法。所述行车系统包括：第一轨道；第一车和第二车，第一车包括车体和第二轨道；第一和第二位置测量器，两个第一物理点的连线与第一轨道相交，至少三个第一物理点不在同一条直线上或者在与第一轨道相交的同一直线上；和 数据处理 器，数据处理器与第一和第二位置测量器相连以便根据第一和第二位置测量器的测量值、第一车上的任意点与第一物理点以及第二车上的任意点与第二物理点之间的几何关系计算第一车和第二车上的任意点的位置。根据本发明 实施例 的行车系统可以更好地进行物料吊装以及该第一车和第二车的行走控制。，下面是行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法专利的具体信息内容。
1.一种行车系统，其特征在于，包括：
第一轨道；
第一车和第二车，所述第一车包括车体和设在所述车体上的第二轨道，所述第一车可移动地设在所述第一轨道上，所述第二车可移动地设在所述第二轨道上；
用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；
用于测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和
数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
2.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一位置测量器设在所述第一车上或者适于设在厂房上，所述第二位置测量器设在所述第一车或所述第二车上。
3.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第二位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，其中所述第一位置测量器为至少两个，至少两个所述第一位置测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点的位置。
4.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，
所述第一位置测量器包括第一光电编码带和至少两个第一读码头，所述第一光电编码带平行于所述第一轨道，至少两个所述第一读码头一一对应地设在所述第一车的至少两个所述第一物理点上；
所述第二位置测量器包括第二光电编码带和至少一个第二读码头，所述第二光电编码带平行于所述第二轨道，至少一个所述第二读码头设在所述第二车的至少一个所述第二物理点上。
5.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一位置测量器为两个且所述第一位置测量器为旋转编码器，两个所述第一位置测量器设在所述第一车的转轴上，所述第二位置测量器为旋转编码器，所述第二位置测量器设在所述第二车的转轴上。
6.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线垂直于所述第一轨道。
7.一种行车系统的行车位置检测装置，其特征在于，包括：
用于测量第一车上的至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；
用于测量第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；
和
数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
8.一种行车系统的行车位置检测方法，其特征在于，所述行车系统包括设在第一轨道、设在所述第一轨道上且具有第二轨道的第一车以及设在所述第二轨道上的第二车，所述行车位置检测方法包括以下步骤：
A)测量所述第一车上至少两个第一物理点的位置，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；
B)测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置；
C)根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值以及所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系计算出所述第一车上的任意点的位置；
D)根据所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算出所述第二车上的任意点的位置。
9.根据权利要求8所述的行车系统的行车位置检测方法，其特征在于，所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线垂直于所述第一轨道。
10.根据权利要求8所述的行车系统的行车位置检测方法，其特征在于，在所述步骤A)中，测量所述第一车上至少两个第一物理点相对所述第一轨道的位置，在所述步骤B)中，测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第二轨道的位置。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的行车系统的行车位置检测方法，其特征在于，在所述步骤C)中，根据至少两个所述第一物理点在理想状态下的位置和所述第一位置测量器的测量值计算出所述第一车的偏差角度，进而根据所述偏差角度计算出所述第一车上的任意点的位置。
行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法
技术领域
背景技术
设定位置，或者提供物料吊装时的精确位置信息。但是，现有的行车系统无法精确地测量大
车和小车的位置。
发明内容
道会发生角度偏差，因此降低了行车位置的测量精度。
所述第二车可移动地设在所述第二轨道上；用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点
的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线
与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同
一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；用于测量
所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处
理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第
一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一
车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与
至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第
二车上的任意点的位置。
的行走控制。
电测距仪和超声波测距仪中的一种，其中所述第一位置测量器为至少两个，至少两个所述
第一位置测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点的位置。
应地设在所述第一车的至少两个所述第一物理点上；所述第二位置测量器包括第二光电编
码带和至少一个第二读码头，所述第二光电编码带平行于所述第二轨道，至少一个所述第
二读码头设在所述第二车的至少一个所述第二物理点上。
旋转编码器，所述第二位置测量器设在所述第二车的转轴上。
两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少
三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道
相交的同一直线上；用于测量第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第
二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测
量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置
测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及
所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的
任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
第二车，所述行车位置检测方法包括以下步骤：
少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨
道相交的同一直线上；
置；
点相对所述第二轨道的位置。
所述偏差角度计算出所述第一车上的任意点的位置。
附图说明
具体实施方式
位置检测装置包括用于测量该第一车上至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器
104、用于测量第二车103相对该第一车的位置的第二位置测量器105和数据处理器(图中未
示出)。
一轨道101的长度方向移动，第二车103可以沿第二轨道1022的长度方向移动。其中，当该第
一物理点为两个时，两个该第一物理点的连线与第一轨道101相交，即两个该第一物理点的
连线与第一轨道101不平行。当该第一物理点为至少三个时，至少三个该第一物理点不在同
一条直线上或者至少三个该第一物理点在与第一轨道101相交的同一直线上。换言之，至少
三个该第一物理点在同一直线上，该直线与第一轨道101相交。
的任意点与至少两个该第一物理点之间的几何关系以及第二车103上的任意点与至少一个
该第二物理点之间的几何关系计算该第一车上的任意点的位置以及第二车103上的任意点
的位置。
物理点不在同一条直线上或者至少三个该第一物理点在与第一轨道101相交的同一直线
上。
差角度或该偏差角度的反函数。在该第一车移动前，两个该第一物理点的连线为L1。在该第
一车移动后，两个该第一物理点的连线为L2，在理想状态下(该理想状态是指假设该第一车
不发生偏差)两个该第一物理点的连线为L3。其中，连线L3平行于连线L1，且连线L3与连线
L1在第一轨道101的长度方向上的距离等于该第一车在第一轨道101上的移动距离。可以根
据该第一车的初始位置和该第一车在第一轨道101上的移动距离，得到在理想状态下该第
一车的任意点的位置(即移动后的位置)。
于连线L2与连线L1的夹角。第一位置测量器104可以测量出两个该第一物理点在该第一车
移动前和移动后的位置，从而可以得到连线L2和连线L1，进而可以计算出连线L2与连线L1
的夹角(即该第一车的偏差角度或者该第一车与第一轨道101的偏差角度)。
上的移动距离，从而可以得到该第一车上的任意点在理想状态下的位置，进而通过该偏差
角度(例如通过该偏差角度的反函数)对该第一车上的任意点进行修整，以便得到该第一车
上的任意点的实际位置。例如，可以根据该第一车上的至少两个该第一物理点中的任意一
个在该第一车移动前和移动后的位置，来确定该第一车在第一轨道101上的移动距离。
以得到第二车103的至少一个该第二物理点相对该第一车的位置，因此可以在该第一车上
的任意点的实际位置的基础上，通过第二车103的至少一个该第二物理点相对该第一车的
位置得到第二车103的至少一个该第二物理点的实际位置，进而通过第二车103上的任意点
与至少一个该第二物理点之间的几何关系，得到第二车103上的任意点的实际位置。
该第一车上的第一预设点的实际位置和第二车103的该第二物理点相对该第一车上的第一
预设点的位置，得到第二车103上的该第二物理点的实际位置，进而可以得到第二车103上
的任意点的实际位置。
差，因此无法精确地测量第一车和第二车的行车位置。
确地测量、计算出该第一车上的任意点的位置，进而可以更加精确地测量、计算出第二车
103上的任意点的位置。
角度偏差进行修正，由此可以更加精确地测量、计算出该第一车上的任意点的位置和第二
车103上的任意点的位置，从而可以更好地进行物料吊装以及该第一车和第二车103的行走
控制。
器104、第二位置测量器105和数据处理器。第一位置测量器104用于测量该第一车上至少两
个第一物理点的位置，第二位置测量器105用于测量第二车103上的至少一个第二物理点相
对该第一车的位置。
坐标，第二位置测量器105可以测量出第二车103上的至少一个第二物理点在该二维坐标系
中的二维坐标。
第一物理点在第一轨道101的长度方向上与厂房的距离。
103上的至少一个第二物理点相对第二轨道1022的位置，即第二位置测量器105用于测量第
二车103上的至少一个第二物理点相对于第二轨道1022在第二轨道1022的长度方向上的相
对位置。
厂房上。其中，第一位置测量器104为至少两个，至少两个第一位置测量器104一一对应地测
量该第一车上的至少两个该第一物理点的位置。换言之，第一位置测量器104的数量可以等
于该第一车上的该第一物理点的数量，且一个第一位置测量器104测量该第一车上的一个
该第一物理点的位置。
在该第一车的至少两个第一物理点上。也就是说，该第一读码头的数量可以等于该第一物
理点的数量，且一个第一读码头设在该第一车的一个第一物理点上。第二位置测量器105包
括第二光电编码带和至少一个第二读码头，该第二光电编码带平行于第二轨道1022，至少
一个该第二读码头设在第二车103的至少一个该第二物理点上。
编码器，第二位置测量器105设在第二车103的转轴上。其中，该第一车的转轴的转速与该第
一车在第一轨道101上的行走速度存在比例关系，第二车103的转轴的转速与第二车103在
第二轨道1022上的行走速度存在比例关系。
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的
普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。
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