技术领域
[0001] 本
发明涉及智慧停车系统的智能停车
机器人技术领域，具体涉及智慧停车系统的智能停车机器人导引技术，尤其是一种复位导引传感器及用于智慧停车系统的方法。
背景技术
[0002] 一般自动导引运输车AGV的导引方式有：
电磁感应引导、激光引导、磁
铁引导等，大多都是以单一的导引方式存在，若是有具备两种导引方式的AGV，一般也是对AGV装置了两个传感器。本发明是将电磁导引和磁带导引合为一体，制成一个复位传感器，一个复位传感器结合给AGV铺设的行走路径，具备两种导引功能，极大地增强了AGV的通过性，提高了AGV装卸搬运的自动化程度、提高了生产效率。
[0003] 电磁导引是智能停车机器人常用的一种导引方式，电磁引导利用低频引导
电缆形成的电
磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。通过两个线圈感应埋设于地下的电磁导引线
频率信号。两个线圈的
输出信号输出随着偏移量的大小变化，通过采集两个线圈的输出信号实现电磁导引智能停车机器人的控制。
[0004] 通常，电
磁传感器提供两路模拟
电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当电磁线位于传感器感应区中间时，两路信号所示偏移量基本相等；当电磁线位于传感器感应区左侧时，左支路电压信号将大于右支路电压信号，当电磁线位于传感器感应区右侧时，右支路电压信号将大于左支路电压信号。若传感器感应区内无电磁线，则两路信号均为0。
[0005] 所述电磁导引的优点在于导引线通常布置在地坪以下，具有一定的抗压性，适合重载AGV使用；其缺点在于由于
电磁场的
能量很容易被金属吸收，因此抗金属性较差，感应范围内应避免存在导磁介质(如：铁、钴、镍及其
合金等)，并要求要与可能对空间磁场产生干扰的器件(如：
电机、
变压器等)保持足够距离。
[0006] 磁带导引是智能停车机器人流行的一种导引方式，磁导引传感器内置磁通
密度采样点，能根据磁带在传感器感应区内的不同
位置，输出与磁带相对传感器中心偏移距离成正比的阶梯模拟电压信号，实现电磁导引智能停车机器人的控制。磁导引传感器提供两路阶梯模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当传感器感应区内只存在一条磁带时，两路信号所示偏移量基本相等；当传感器感应区内有两条(或以上)磁带时，左支路信号反映的是最左侧磁带的偏移量，右支路信号反映的是最右侧磁带的偏移量。若传感器感应区内无磁带，则两路信号均为0。智能停车机器人磁带导引技术与电磁导引技术相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线通过磁感应信号实现导引。
[0007] 磁带导引的优点在于灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行；其缺点同样也是易受环路周围金属物质的干扰。
[0008] 目前智慧停车系统虽然种类繁多，但其导引方式较为单一，并不能有效的适应不同的工作环境，主要原因还在于智能停车机器人的导引方式受到限制，电磁导引和磁带导引又各具备不同的优势。
发明内容
[0009] 本发明针对智慧停车系统的问题，采用复位导引传感器应用于智慧停车系统，综合了电磁导引和磁带导引的不同优势，极大地提升了智能停车机器人适应环境的能
力，增强了智能停车机器人的先进性、实用性。
[0010] 为了解决智慧停车系统中智能停车机器人的导引问题，本发明的目的是将复位导引传感器应用于智慧停车系统中，让智能停车机器人导引更加灵活、可靠。
[0011] 本发明应用于智慧停车系统的方案是：
[0012] 一种复位导引传感器，所述复位导引传感器包含了
电磁传感器和磁导引传感器。当智能停车机器人在敷设电磁线的路径上行走时，复位导引传感器中的电磁信号检测装置检测电磁导引线频率信号实现电磁导引智能停车机器人的控制；当智能停车机器人在敷设磁带的路径上行走时，复位导引传感器中的磁带信号检测装置输出阶梯模拟电压信号，通过电压信号实现对智能停车机器人的导引。
[0013] 所述的电磁传感器如图2，是由两个线圈组成，通过两个线圈感应埋设于地下的电磁导引线所产生的磁场频率信号。两个线圈的输出信号输出随着偏移量的大小变化，通过采集两个线圈的输出信号实现电磁导引智能停车机器人的控制。电磁传感器提供两路模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当电磁线位于传感器感应区中间时，两路信号所示偏移量基本相等；当电磁线位于传感器感应区左侧时，左支路电压信号将大于右支路电压信号，当电磁线位于传感器感应区右侧时，右支路电压信号将大于左支路电压信号。若传感器感应区内无电磁线，则两路信号均为0。其优点在于导引线通常布置在地坪以下，具有一定的抗压性，适合重载AGV使用；其缺点在于由于电磁场的能量很容易被金属吸收，因此抗金属性较差，感应范围内应避免存在导磁介质(如：铁、钴、镍及其合金等)，并要求要与可能对空间磁场产生干扰的器件(如：电机、变压器等)保持足够距离。
[0014] 所述的磁导引传感器内置16个均匀分布的磁通密度采样点，能根据磁带在传感器感应区内的不同位置，输出与磁带相对传感器中心偏移距离成正比的阶梯模拟电压信号，实现电磁导引智能停车机器人的控制。磁导引传感器提供两路阶梯模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当传感器感应区内只存在一条磁带时，两路信号所示偏移量基本相等；当传感器感应区内有两条(或以上)磁带时，左支路信号反映的是最左侧磁带的偏移量，右支路信号反映的是最右侧磁带的偏移量。若传感器感应区内无磁带，则两路信号均为0。智能停车机器人磁带导引技术与电磁导引技术相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线通过磁感应信号实现导引。其优点在于灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行；其缺点同样也是易受环路周围金属物质的干扰。
[0015] 本发明具有以下优点：
[0016] 1、电磁导引线通常布置在地坪以下，导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本低，具有一定的抗压性，适合重载AGV使用；
[0017] 2、磁带导引线路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，灵活性比较好，
定位精确，磁带成本较低；
[0018] 3、电磁传感器具有输出信号大，抗干扰性能好，可在烟雾、油气、
水气等恶劣环境中使用；
[0019] 4、磁导引传感器具有高灵敏度、
温度稳定性好、抗干扰性好、小型化、集成化、高频特性、低功耗等优点；
[0020] 5、复位传感器综合了电磁导引和磁带导引的不同优势，极大地提升了智能停车机器人适应环境的能力，增强了智能停车机器人的先进性、实用性。
附图说明
[0021] 图1：本发明的复位导引传感器用于智能停车机器人导引的示意图；
[0022] 图2：适用于电磁导引AGV(或AGC)的模拟量输出型电磁传感器原理图；
[0024] 图4：复位电磁传感器参数示意图；
[0025] 图中的附图标记为：1--复位导引传感器，2--智能停车机器人，3--电磁线，4--磁带，5--地面，6--导引线，7—感应线圈，8—磁场范围。
具体实施方式
[0026] 下面结合附图对本发明做进一步描述，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
[0027] 如图1所示，一种复位导引传感器及用于智慧停车系统的方法，包括安装在智能停车机器人车壳上的复位导引传感器，复位导引传感器检测到智能停车机器人行驶路径上的电磁线或磁带信号，以此控制智能停车机器人的导引。
[0028] 图2是一种适用于电磁导引AGV(或AGC)的模拟量输出型电磁传感器。其由两个线圈组成，通过两个线圈感应埋设于地下的电磁导引线频率信号。两个线圈的输出信号输出随着偏移量的大小变化，通过采集两个线圈的输出信号实现电磁导引AGV的控制。传感器提供两路模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当电磁线位于传感器感应区中间时，两路信号所示偏移量基本相等；当电磁线位于传感器感应区左侧时，左支路电压信号将大于右支路电压信号，当电磁线位于传感器感应区右侧时，右支路电压信号将大于左支路电压信号。若传感器感应区内无电磁线，则两路信号均为0。
[0029] 图3是一种适用于磁导引AGV的阶梯模拟量输出型复位电磁传感器。其内置16个均匀分布的磁通密度采样点，能根据磁条在传感器感应区内的不同位置，输出与磁条相对传感器中心偏移距离成正比的阶梯模拟电压信号。传感器提供两路阶梯模拟电压信号：一路表示左支路、一路表示右支路。当传感器感应区内只存在一条磁条时，两路信号所示偏移量基本相等；当传感器感应区内有两条(或以上)磁条时，左支路信号反映的是最左侧磁条的偏移量，右支路信号反映的是最右侧磁条的偏移量。若传感器感应区内无磁条，则两路信号均为0。
[0030] 如图4所示，左支信号表示的是传感器感应区内，最左侧的磁条相对传感器
中轴线的偏移量；右支信号则表示传感器感应区内，最右侧的磁条相对传感器中轴线的偏移量。当复位电磁传感器感应区内只有一条磁条时，左支信号与右支信号电压幅值之和总保持在10V左右。
[0031] 本发明使得智能停车机器人导引方式随意切换、行走灵活，可以自如地穿梭在码分机、提升机及任意车位之间，有力的推动了智慧停车行业的发展，扩大了智能停车机器人在停车行业的运用，不仅如此，还进一步带动了其他类型的自动导引运输车AGV的自动化程度，促进了AGV的发展范围，也为AGV的运用增加了可行性研究方向，推动了整个自动导引运输车AGV行业的发展。
