专利汇可以提供一种机器人运动轨迹规划系统、方法及装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 机器人 运动轨迹规划系统,包括 工作台 、激光位移 传感器 、固定架和移动轨道,所述移动轨道安装在固定架上,激光位移传感器安装在移动轨道上,所述工作台用于承放待扫描的铸件,激光位移传感器位于铸件的上方,激光位移传感器用于在移动轨道的带动下沿X轴和Y轴方向移动,以对铸件进行扫描。本发明利用激光位移传感器对铸件的整体从正上方进行扫描,得到铸件的边 框图 像以及铸件相对工作台的相对坐标,结合3D数字模型构建运动轨迹,不但大大缩短了示教时间,大大降低了对示教人员的技术要求, 精度 达到0.5mm—1.0mm,而且铸件的放置 位置 不需要固定不变,可以达到快速装夹、精准 定位 的效果,省时又高效。,下面是一种机器人运动轨迹规划系统、方法及装置专利的具体信息内容。
1.一种机器人运动轨迹规划系统,其特征在于,包括工作台、激光位移传感器、固定架和移动轨道,所述移动轨道安装在固定架上,激光位移传感器安装在移动轨道上,所述工作台用于承放待扫描的铸件,激光位移传感器位于铸件的上方,激光位移传感器用于在移动轨道的带动下沿X轴和Y轴方向移动,以对铸件进行扫描。
2.如权利要求1所述的机器人运动轨迹规划系统,其特征在于,所述工作台带有磁性吸盘,该带有磁性吸盘的工作台用于吸紧铸件。
3.如权利要求1所述的机器人运动轨迹规划系统,其特征在于,所述移动轨道包括横轨和竖轨,竖轨安装在固定架上,横轨与竖轨连接,且横轨可沿竖轨在Y轴方向移动;激光位移传感器连接在横轨上,且激光位于传感器可沿横轨在X轴方向移动。
4.如权利要求1所述的机器人运动轨迹规划系统,其特征在于,所述固定架为龙门架。
5.一种机器人运动轨迹规划方法,其特征在于,应用于上位机,所述上位机与如权利要求1所述的机器人运动轨迹规划系统的激光位移传感器电性连接,包括如下步骤:
发送控制指令至激光位移传感器,使激光位移传感器开始对铸件进行扫描;
接收激光传感器检测的铸件位置信息以得到铸件的框架图像以及铸件与工作台之间的相对坐标;
根据预设的3D数字模型以及所述铸件的框架图像、铸件与工作台之间的相对坐标建立机器人的运动轨迹。
6.一种机器人运动轨迹规划装置,其特征在于,应用于上位机,所述上位机与如权利要求1所述的机器人运动轨迹规划系统的激光位移传感器电性连接,包括如下单元:
发送单元:用于发送控制指令至激光位移传感器,使激光位移传感器开始对铸件进行扫描;
接收单元:用于接收激光传感器检测的铸件位置信息以得到铸件的框架图像以及铸件与工作台之间的相对坐标;
建立单元:用于根据预设的3D数字模型以及所述铸件的框架图像、铸件与工作台之间的相对坐标建立机器人的运动轨迹。
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