专利汇可以提供一种利用红外传感器和可见光传感器构建栅格地图的方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种利用红外与可见光 传感器 构建栅格地图的方法,属于 图像处理 和 计算机视觉 领域。利用严谨的配准策略完成传感器配准,从 硬件 的层次提升系统效率。利用GPU构建高性能运算平台,并构建高性能求解 算法 构建栅格地图。系统容易构建,程序简单,易于实现;利用红外与可见光传感器,可以达到全天候使用,算法鲁棒性强 精度 高。,下面是一种利用红外传感器和可见光传感器构建栅格地图的方法专利的具体信息内容。
1.一种利用红外和可见光传感器构建栅格地图的方法,其特征在于,包括以下步骤:
1)传感器配准
采用混合材料的标定板进行传感器位姿标定;标定的方法采取张正友标定法,得到传感器位姿为T1;传感器配准之后两种图像实现理论上的像素级对准;然后使用标定物进行关系修正,两个传感器得到的视差图Di和Dv,经过相机内参矩阵变换得到点云分别为Pi和Pv,如果点 和 满足 则认为符合位姿关系,统计符合条件的点的
数量并要求数量最大,最后得到位姿T2;最后再使用张正友标定法修正位姿得到结果T;
2)视差图融合
红外相机和可见光相机分别产生两种视差图Di和Dv及置信度,利用位姿T融合,结果为Df;
3)筛选视线
由视差图Df变换得到点云Pf,对点云进行筛选;连接三维点q与视线起点o为当前视线l,o是相机光心在世界坐标系的位置,如果q的高度比o大h则剔去视线,保留的视线会投影到栅格地图之中为l′;从O沿着投影线遍历更新栅格的状态直到到达端点Q,O和Q为o点和q点在栅格地图中的投影;
4)更新栅格状态
设栅格已有的状态xt,如果栅格在O与Q之间说明此时栅格中没有障碍物,则更新栅格的状态为xt+1=-wq+xt;如果栅格在Q的位置说明此时栅格中存在障碍物,则更新栅格的状态为xt+1=wq+xt;
步骤1)-4)中ε为设定值。
2.根据权利要求1所述的利用红外和可见光传感器构建栅格地图的方法,其特征在于,所述步骤2)中,具体步骤如下;
如果为黑夜或者亮度较低则红外与可见光视差的权值分别乘以系数因子αi大于1,αv小于1;如果为白天或者亮度较高则红外与可见光视差的权值分别乘以系数因子βi小于1,βv大于1;乘系数后重新进行视差值权值归一化为w′i和w′v;
红外相机和可见光相机分别会产生两种视差图Di和Dv及置信度Ci和Cj,使用位姿T配准视差图,然后将对应视差的置信度归一化得到测量值权值wi和wv;由权值更新策略重新计算视差的权值,融合后视差Df=w′i×Di+w′v×Dv。
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