道路机械
阅读：288发布：2020-05-08
专利汇可以提供道路机械专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且作为本 发明 的 实施例 所涉及的道路机械的 沥青 滚平机(100)包括牵引机(1)及配置于牵引机(1)的后方的刮板(3)。沥青滚平机(100)具备：工作装置，在刮板(3)的前面供给铺路材料；及显示装置(52)，显示映出沥青滚平机(100)的周围的图像即周围图像，并且强调显示映出通过工作装置供给铺路材料的区域的图像即局部图像(SG)。，下面是道路机械专利的具体信息内容。
1.一种道路机械，其包括牵引机及配置于所述牵引机的后方的刮板，该道路机械具备：
工作装置，在所述刮板的前面供给铺路材料；及
显示装置，显示映出所述道路机械的周围的图像即周围图像，并且强调显示局部图像，该局部图像为映出通过所述工作装置供给铺路材料的区域的图像。
2.根据权利要求1所述的道路机械，其具备：
第1摄像机，拍摄位于所述道路机械的侧方的区域；及
第2摄像机，拍摄通过所述工作装置供给铺路材料的区域，
所述周围图像根据所述第1摄像机所拍摄的图像而生成，
所述局部图像根据所述第2摄像机所拍摄的图像而生成。
3.根据权利要求1所述的道路机械，其具备：
摄像机，拍摄位于所述道路机械的侧方的区域及通过所述工作装置供给铺路材料的区域，
所述周围图像及所述局部图像根据所述摄像机所拍摄的图像而生成。
4.根据权利要求1所述的道路机械，其中，
所述局部图像以不与所述周围图像重叠的方式显示。
5.根据权利要求1所述的道路机械，其中，
所述局部图像以重叠于所述周围图像上的方式显示。
6.根据权利要求1所述的道路机械，其中，
所述显示装置显示表示所述局部图像的放大缩小状态的指示器。
7.根据权利要求1所述的道路机械，其中，
所述刮板包括能够沿车宽方向伸缩的左后侧刮板及右后侧刮板，
所述左后侧刮板及所述右后侧刮板在行进方向上相互错开而配置。
8.一种道路机械，其具备：
牵引机；
料斗，配置于所述牵引机的前侧并且在料斗翼内接收铺路材料；
输送机，将所述料斗内的铺路材料供料至所述牵引机的后侧；
螺杆，将通过所述输送机供料的所述铺路材料在所述牵引机的后侧铺开；
刮板，将通过所述螺杆铺开的所述铺路材料在所述螺杆的后侧铺匀；
多个摄像装置，安装于所述牵引机；及
显示装置，能够显示多个所述摄像装置分别拍摄到的图像，
多个所述摄像装置中的至少1个配置于能够拍摄车宽方向上的所述料斗翼的外侧空间的位置。
9.根据权利要求8所述的道路机械，其中，
多个所述摄像装置中的1个拍摄虚拟地从大致正上方观察所述刮板的后方的空间的图像。
10.根据权利要求8所述的道路机械，其具备：
控制装置，将多个所述摄像装置分别拍摄到的图像进行视点转换并且合成而生成俯瞰图像，
所述显示装置在一个画面上显示所述俯瞰图像，
所述俯瞰图像包括虚拟地从大致正上方观察道路机械的周围空间的图像。
11.根据权利要求10所述的道路机械，其中，
所述俯瞰图像包括虚拟地从大致正上方观察所述料斗翼的车宽方向外侧的空间的图像。
12.根据权利要求8所述的道路机械，其中，
所述摄像装置以比完全打开状态的所述料斗翼更向车宽方向外侧突出的方式安装于所述牵引机。
13.根据权利要求8所述的道路机械，其中，
在所述牵引机安装有顶盖，
所述摄像装置安装于所述顶盖。
14.根据权利要求8所述的道路机械，其中，
所述显示装置显示所述刮板的端部的预计轨迹及预计行驶轨迹。
道路机械
技术领域
[0001] 本发明涉及一种具备沿轴向供给铺路材料的螺杆的道路机械。
背景技术
[0002] 以往，已知有一种图像生成装置，其生成映出从上方俯瞰沥青滚平机及其周围时看到的景象的图像并提示给沥青滚平机的驾驶员(参考专利文献1。)。该图像生成装置生成并显示映出沥青滚平机的周围整体的图像，由此能够使驾驶员直观地识别到沥青滚平机与周围的物体之间的位置关系。
[0003] 以往技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1：日本专利第6029941号公报
发明内容
[0006] 发明要解决的技术课题
[0007] 然而，在上述结构中，导致从前方摄像机、左侧摄像机及右侧摄像机观察时料斗翼的前端周边的空间成为料斗翼的死角。并且，上述结构通常不适用于驾驶员确认施工中堆积着铺路材料的刮板的前方的区域等规定局部区域的情况。因此，操作人员需要直接肉眼确认要识别的空间内有无物体及规定局部区域内铺路材料的量等。
[0008] 鉴于上述情况，希望提供一种进一步减少图像中不易识别的范围的道路机械。
[0009] 用于解决技术课题的手段
[0010] 本发明的实施例所涉及的道路机械包括牵引机及配置于所述牵引机的后方的刮板，该道路机械具备：工作装置，在所述刮板的前面供给铺路材料；及显示装置，显示映出所述道路机械的周围的图像即周围图像，并且强调显示映出通过所述工作装置供给铺路材料的区域的图像即局部图像。
[0011] 发明效果
[0013] 图1A为本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的侧视图。
[0014] 图1B为本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的顶视图。
[0015] 图1C为本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的后视图。
[0016] 图2为表示搭载于图1A的沥青滚平机的图像生成系统的结构例的图。
[0017] 图3为第1输出图像的显示例。
[0018] 图4A为第2输出图像的显示例。
[0019] 图4B为第2输出图像的显示例。
[0020] 图4C为第2输出图像的显示例。
[0021] 图5为输出图像生成处理的流程图。
[0022] 图6为输出图像切换处理的流程图。
[0023] 图7为第2输出图像的另一显示例。
[0024] 图8为第2输出图像的又一显示例。
[0025] 图9为第2输出图像的又一显示例。
[0026] 图10为本发明的实施例所涉及的沥青滚平机的侧视图。
[0027] 图11为图10的沥青滚平机的顶视图。
[0028] 图12为表示搭载于图10的沥青滚平机的显示系统的结构例的框图。
[0029] 图13A为表示图12的显示系统所生成的图像的一例的图。
[0030] 图13B为表示用于生成图13A的图像的输入图像的分区的图。
[0031] 图14A为表示图12的显示系统所生成的图像的另一例的图。
[0032] 图14B为表示图12的显示系统所生成的图像的又一例的图。
具体实施方式
[0033] 以下，参考附图对用于实施本发明的最佳的方式进行说明。
[0034] 图1A～图1C表示作为本发明的实施例所涉及的道路机械的沥青滚平机100的结构例，图1A表示侧视图，图1B表示顶视图，图1C表示后视图。
[0035] 沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及刮板3构成。
[0036] 牵引机1为用于使沥青滚平机100行驶的装置，并牵引刮板3。本实施例中，牵引机1使用行驶用液压马达来使2个或4个车轮旋转以使沥青滚平机100移动。行驶用液压马达从柴油发动机等原动机所驱动的液压泵获得工作油的供给而旋转。在牵引机1的上部配置有驾驶座1S及操作面板65。
[0037] 在牵引机1的右侧部、左侧部及前部安装有摄像装置51(右侧摄像机51R、左侧摄像机51L、前方摄像机51F、右侧辅助摄像机51V、左侧辅助摄像机51U)。在就坐于驾驶座1S的驾驶员容易识别的位置设置有显示装置52。本实施例中，将从牵引机1观察的料斗2的方向作为前方(+X方向)，将从牵引机1观察的刮板3的方向作为后方(-X方向)。+Y方向与左方向对应，-Y方向与右方向对应。
[0038] 作为工作装置的一例的料斗2为用于接收铺路材料(例如沥青混合物。)的机构。工作装置为在刮板3的前面供给铺路材料的装置。本实施例中构成为能够通过液压缸沿车宽方向开闭。沥青滚平机100通常将料斗2设为完全打开状态之后从翻斗车的车厢接收铺路材料。之后，若料斗2内的铺路材料减少，则关闭料斗2，将位于料斗2的内壁附近的铺路材料聚集到料斗2的中央部，由此使作为工作装置的一例的输送机CV能够将铺路材料供料至刮板3。
[0039] 刮板3为用于铺匀铺路材料的机构。本实施例中，构成为能够通过液压缸沿铅锤方向升降并且能够沿车宽方向伸缩。刮板3的宽度沿车宽方向伸长时，比牵引机1的宽度更大。本实施方式中，刮板3包括前侧刮板30、左后侧刮板31L及右后侧刮板31R。左后侧刮板31L及右后侧刮板31R构成为能够沿车宽方向(Y轴方向)伸缩。而且，能够沿车宽方向伸缩的左后侧刮板31L及右后侧刮板31R沿行进方向(X轴方向)相互错开而配置。因此，能够具有比未错开时更长的宽度(车宽方向的长度)，能够向车宽方向展开得更长且能够对更宽的新设铺路体进行施工。
[0040] 图2概略地表示搭载于图1A的沥青滚平机100的图像生成系统SYS的结构例。图像生成系统SYS例如根据搭载于沥青滚平机100的摄像装置51所拍摄的输入图像而生成输出图像。本实施例中，图像生成系统SYS主要由控制器50、摄像装置51、显示装置52、存储装置54及输入装置55构成。
[0041] 控制器50例如为具备CPU、易失性存储器、非易失性存储器等的计算机。控制器50例如使CPU执行与输出图像生成部50A及强调显示部50B各自对应的程序，并实现与输出图像生成部50A及强调显示部50B各自对应的功能。
[0042] 摄像装置51为获取用于生成输出图像的输入图像的装置。本实施例中，为具备CCD、CMOS等成像元件的摄像机。摄像装置51例如安装于牵引机1以便能够拍摄就坐于驾驶座1S的驾驶员的死角。死角例如包括料斗2的内部空间(尤其，靠近牵引机1的部分)、料斗2的前端的外侧的空间、沥青滚平机100的侧部附近的靠近路面的空间等。
[0043] 摄像装置51可以安装于牵引机1的右侧部、左侧部及前部以外的位置(例如为后部。)。摄像装置51可以安装有广角透镜或鱼眼透镜。摄像装置51可以安装于料斗2，也可以安装于刮板3。
[0044] 本实施例中，摄像装置51包括前方摄像机51F、左侧摄像机51L、右侧摄像机51R、左侧辅助摄像机51U及右侧辅助摄像机51V。如图1A及图1B所示，前方摄像机51F安装于牵引机1的前部上端，且被安装成其光轴51FX沿行进方向前方延伸并且侧视观察时与路面之间形成角度α。如图1A～图1C所示，左侧摄像机51L安装于牵引机1的左侧部上端，且被安装成其光轴51LX顶视观察时与牵引机1的左侧面之间形成角度β并且后视观察时与路面之间形成角度γ。右侧摄像机51R左右倒置而安装为与左侧摄像机51L相同。如图1A～图1C所示，左侧辅助摄像机51U安装于牵引机1的左侧部上端，且被安装成其光轴51UX顶视观察时与牵引机
1的左侧面之间形成角度δ并且后视观察时与路面之间形成角度ε。右侧辅助摄像机51V左右倒置而安装为与左侧辅助摄像机51U相同。图1B中被虚线包围的区域51FA表示前方摄像机
51F的拍摄范围，被单点划线包围的区域51LA表示左侧摄像机51L的拍摄范围，被单点划线包围的区域51RA表示右侧摄像机51R的拍摄范围。被双点划线包围的区域51UA表示左侧辅助摄像机51U的拍摄范围，被双点划线包围的区域51VA表示右侧辅助摄像机51V的拍摄范围。
1的左侧面之间形成角度δ并且后视观察时与路面之间形成角度ε。右侧辅助摄像机51V左右倒置而安装为与左侧辅助摄像机51U相同。图1B中被虚线包围的区域51FA表示前方摄像机
51F的拍摄范围，被单点划线包围的区域51LA表示左侧摄像机51L的拍摄范围，被单点划线包围的区域51RA表示右侧摄像机51R的拍摄范围。被双点划线包围的区域51UA表示左侧辅助摄像机51U的拍摄范围，被双点划线包围的区域51VA表示右侧辅助摄像机51V的拍摄范围。
[0045] 左侧摄像机51L及左侧辅助摄像机51U以表示左侧辅助摄像机51U的拍摄范围的区域51UA完全包括在表示左侧摄像机51L的拍摄范围的区域51LA内的方式安装于牵引机1。但是，也可以以区域51LA与区域51UA局部重复的方式即区域51UA从区域51LA伸出的方式安装于牵引机1。相同地，右侧摄像机51R及右侧辅助摄像机51V以表示右侧辅助摄像机51V的拍摄范围的区域51VA完全包括在表示右侧摄像机51R的拍摄范围的区域51RA内的方式安装于牵引机1。但是，也可以以区域51RA与区域51VA局部重复的方式即区域51VA从区域51RA伸出的方式安装于牵引机1。并且，可以省略左侧辅助摄像机51U及右侧辅助摄像机51V。
[0046] 摄像装置51例如经由托架、撑杆、杆等安装于沥青滚平机100。本实施例中，摄像装置51经由安装用撑杆安装于牵引机1。其中，摄像装置51也可以不经由安装用撑杆而直接安装于牵引机1，也可以嵌入于牵引机1。
[0047] 本实施例中，摄像装置51将所获取的输入图像输出到控制器50。摄像装置51利用鱼眼透镜或广角透镜获取输入图像时，也可以将校正完因使用这些透镜而产生的表观上的歪曲或歪斜的校正完毕的输入图像输出到控制器50。或者，也可以将未对该表观上的歪曲或歪斜进行校正的输入图像直接输出到控制器50。此时，该表观上的歪曲或歪斜通过控制器50被校正。
[0048] 如此，摄像装置51配置成沥青滚平机100的左侧及右侧以及位于料斗2的内侧及外侧的多个死角包括在其拍摄范围内。
[0050] 显示切换开关为用于切换显示于显示装置52的输出图像的结构的开关。螺杆标度盘为用于调整作为工作装置的一例的螺杆SC的转速的标度盘。
[0051] 存储装置54为用于存储各种信息的装置。本实施例中，存储装置54为非易失性存储装置，其被整合到控制器50中。其中，存储装置54可以作为与控制器50不同的构造物而配置于控制器50的外部。
[0052] 显示装置52为用于显示各种信息的装置。本实施例中，为设置于操作面板65的液晶显示器，其显示控制器50所输出的各种图像。
[0053] 输出图像生成部50A为用于生成输出图像的功能要件，例如由软件、硬件或它们的组合构成。本实施例中，输出图像生成部50A参考存储于存储装置54的输入图像/输出图像对应图54a，将摄像装置51所拍摄的输入图像所在的输入图像平面上的坐标与输出图像所在的输出图像平面上的坐标进行对应关联。之后，输出图像生成部50A将输出图像中的各像素的值(例如为亮度值、色调值、彩度饱和度值等。)与输入图像中的各像素的值建立关联而生成输出图像。
[0054] 输入图像/输出图像对应图54a以能够参考输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标的对应关系的方式进行存储。对应关系例如根据摄像装置51的光学中心、焦距、CCD尺寸、光轴方向矢量、摄像机水平方向矢量、投影投影方式等各种参数而预先设定。输入图像包括表观上的歪曲或歪斜时，对应关系可以被设定为其表观上的歪曲或歪斜不出现在输出图像中。此时，构成输入图像平面上的非矩形区域的坐标组与构成输出图像平面上的矩形区域的坐标组被建立对应关联。输入图像中的表观上的歪曲或歪斜在获取输入图像时已被校正时，对应关系可以被设定为构成输入图像平面上的矩形区域的坐标组直接与构成输出图像平面上的矩形区域的坐标组对应。
[0055] 强调显示部50B为用于切换显示于显示装置52的输出图像的内容的功能要件，例如由软件、硬件或它们的组合构成。本实施例中，在按下作为强调显示开关的显示切换开关时，强调显示部50B将显示于显示装置52的输出图像在第1输出图像和第2输出图像中进行切换。操作螺杆标度盘时，将第1输出图像切换为第2输出图像，之后，不操作螺杆标度盘的时间(非操作时间)达到规定时间时，可以将第2输出图像切换为第1输出图像。相同地，操作强调显示开关时，将第1输出图像切换为第2输出图像，之后，不操作强调显示开关的时间(非操作时间)达到规定时间时，可以将第2输出图像切换为第1输出图像。非操作时间例如利用控制器50的计时器功能进行计数。
[0056] 第1输出图像包括周围图像，不包括局部图像。第2输出图像包括周围图像及局部图像。周围图像为映出沥青滚平机100的周围的图像。局部图像为映出与沥青滚平机100相关的规定的局部区域的图像，例如为映出通过螺杆SC供给(散布)铺路材料的区域的图像。通过螺杆SC供给铺路材料的区域例如为位于刮板3的前面的区域，并且为被固定板70(参考图1B。)、侧板71(参考图1B。)及模板72(参考图1B。)包围的区域。通过观察该局部图像，驾驶员无需为了窥视局部区域而在牵引机1上来回活动或在驾驶座1S扭动身体，就坐于驾驶座
1S上便能够确认到局部区域内的铺路材料的持有量。并且，无需大幅度移动视线，便能够几乎同时确认周围的情况和局部区域内的铺路材料的持有量。如此，搭载图像生成系统SYS的沥青滚平机100能够减轻确认持有量的工作所带来的驾驶员的疲劳。其结果，能够提高与沥青滚平机100相关的安全性。局部图像可以是映出料斗2内的区域的图像。
1S上便能够确认到局部区域内的铺路材料的持有量。并且，无需大幅度移动视线，便能够几乎同时确认周围的情况和局部区域内的铺路材料的持有量。如此，搭载图像生成系统SYS的沥青滚平机100能够减轻确认持有量的工作所带来的驾驶员的疲劳。其结果，能够提高与沥青滚平机100相关的安全性。局部图像可以是映出料斗2内的区域的图像。
[0057] 并且，强调显示部50B为，例如在将第2输出图像显示于显示装置52时，在显示装置52强调显示局部图像以便驾驶员能够区分周围图像与局部图像。例如在与包围周围图像的显示框不同的显示框中显示局部图像。此时，局部图像可以以与周围图像的一部分重叠的方式显示于周围图像上，也可以以与周围图像不重叠的方式显示于与周围图像不同的位置。或者，也可以放大显示周围图像中与局部区域对应的图像部分。此时，周围图像中其他图像部分为，可以至少一部分被缩小显示，也可以省略其显示。并且，周围图像中与局部区域对应的图像部分被放大显示时，也可以省略用其他显示框显示的局部图像。
[0058] 接着，参考图3对利用左侧摄像机51L、右侧摄像机51R及前方摄像机51F各自的输入图像而生成的第1输出图像进行说明。图3为显示于显示装置52的第1输出图像的显示例。
[0059] 第1输出图像主要包括料斗图像HG、左侧周围图像LG、右侧周围图像RG及插画图像1CG。料斗图像HG、左侧周围图像LG及右侧周围图像RG构成周围图像。图像生成系统SYS将料斗图像HG、左侧周围图像LG、右侧周围图像RG及插画图像1CG以规定的大小显示于第1输出图像上的规定位置，以便驾驶员能够识别到沥青滚平机100的前方与显示装置52的画面的上方一致的情况。这是为了将作为映出从上方俯瞰沥青滚平机100及其周围时看到的景象的俯瞰图像的第1输出图像提示给驾驶员，由此让驾驶员直观地识别到沥青滚平机100与周围物体之间的位置关系。
[0060] 料斗图像HG根据前方摄像机51F的输入图像而生成。本实施例中，料斗图像HG为映出从牵引机1俯瞰料斗2时看到的料斗2内部的样子的图像，通过剪切出前方摄像机51F的输入图像的一部分而生成，且配置于第1输出图像的中央上部。
[0061] 左侧周围图像LG根据左侧摄像机51L的输入图像而生成。本实施例中，左侧周围图像LG为映出从牵引机1俯瞰位于沥青滚平机100的行进方向左侧的左侧周围区域时看到的左侧周围区域的样子的图像。具体而言，左侧周围图像LG通过剪切出左侧摄像机51L的输入图像的一部分并实施畸变校正，进一步实施图像旋转处理而生成，且配置于第1输出图像的左侧端部。并且，左侧周围图像LG包括刮板3的左侧端部的图像及料斗2的左侧端部的图像。
[0062] 右侧周围图像RG根据右侧摄像机51R的输入图像而生成。本实施例中，右侧周围图像RG为映出从牵引机1俯瞰位于沥青滚平机100的行进方向右侧的右侧周围区域时看到的右侧周围区域的样子的图像。具体而言，右侧周围图像RG通过剪切出右侧摄像机51R的输入图像的一部分并实施畸变校正，进一步实施图像旋转处理而生成，且配置于第1输出图像的右侧端部。并且，右侧周围图像RG包括刮板3的右侧端部的图像及料斗2的右侧端部的图像。
[0063] 畸变校正为用于校正因使用广角透镜等而产生的表观上的歪曲或歪斜的图像处理。图像旋转处理为用于使沥青滚平机100的行进方向前方(显示装置52的画面的上方)与左侧周围图像LG及右侧周围图像RG各自的朝向一致的图像处理。本实施例中，与左侧摄像机51L及右侧摄像机51R各自的输入图像相关的输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标之间的对应关系，在预先得到了基于畸变校正及图像旋转处理的效果的状态下，存储于输入图像/输出图像对应图54a。另外，也可以对料斗图像HG实施畸变校正及图像旋转处理。
[0064] 插画图像1CG为牵引机1的计算机图形，以能够使驾驶员识别到牵引机1的位置的方式显示。本实施例中，插画图像1CG配置于第1输出图像的中央下部。
[0065] 如此，显示装置52能够显示映出从上空俯瞰沥青滚平机100及其附近时看到的景象的第1输出图像。
[0066] 另外，上述实施例中，料斗图像HG、左侧周围图像LG及右侧周围图像RG的各图像作为各自独立的图像而相邻配置。但是，3个图像可以合成为1个连续的图像。此时，可以实施用于防止前方摄像机51F的拍摄范围与左侧摄像机51L或右侧摄像机51R的拍摄范围重复的范围中的物体的图像消失的图像处理。
[0067] 并且，上述实施例中，料斗图像HG、左侧周围图像LG及右侧周围图像RG各自根据所对应的1个摄像机所拍摄的输入图像而生成。但是，料斗图像HG、左侧周围图像LG及右侧周围图像RG各自也可以根据2个以上的摄像机所拍摄的输入图像而生成。例如，左侧周围图像LG也可以根据左侧摄像机51L及左侧辅助摄像机51U分别拍摄到的输入图像而生成。并且，右侧周围图像RG也可以根据右侧摄像机51R及右侧辅助摄像机51V分别拍摄到的输入图像而生成。
[0068] 接着，参考图4A～图4C，对使用左侧摄像机51L、右侧摄像机51R、前方摄像机51F、左侧辅助摄像机51U及右侧辅助摄像机51V各自的输入图像而生成的第2输出图像进行说明。图4A～图4C为显示于显示装置52的第2输出图像的显示例。
[0069] 第2输出图像主要包括料斗图像HG、左侧周围图像LG、右侧周围图像RG、插画图像1CG及局部图像SG。本实施例中，局部图像SG重叠显示于插画图像1CG上。图4A表示包括映出位于牵引机1的右侧的、被固定板70(参考图1B。)、侧板71(参考图1B。)及模板72(参考图
1B。)包围的区域即右侧局部区域的右侧局部图像SGR的第2输出图像。图4B表示包括映出位于牵引机1的左侧的、被固定板70(参考图1B。)、侧板71(参考图1B。)及模板72(参考图1B。)包围的区域即左侧局部区域的左侧局部图像SGL的第2输出图像。图4C表示包括右侧局部图像SGR及左侧局部图像SGL的第2输出图像。
1B。)包围的区域即右侧局部区域的右侧局部图像SGR的第2输出图像。图4B表示包括映出位于牵引机1的左侧的、被固定板70(参考图1B。)、侧板71(参考图1B。)及模板72(参考图1B。)包围的区域即左侧局部区域的左侧局部图像SGL的第2输出图像。图4C表示包括右侧局部图像SGR及左侧局部图像SGL的第2输出图像。
[0070] 右侧局部图像SGR根据右侧辅助摄像机51V的输入图像而生成。本实施例中，右侧局部图像SGR为映出从牵引机1俯瞰右侧局部区域时看到的右侧局部区域的样子的图像。具体而言，右侧局部图像SGR通过剪切出右侧辅助摄像机51V的输入图像的一部分并实施畸变校正，进一步实施图像旋转处理而生成，且在插画图像1CG上沿插画图像1CG的右端配置。
[0071] 左侧局部图像SGL根据左侧辅助摄像机51U的输入图像而生成。本实施例中，左侧局部图像SGL为映出从牵引机1俯瞰左侧局部区域时看到的左侧局部区域的样子的图像。具体而言，左侧局部图像SGL通过剪切出左侧辅助摄像机51U的输入图像的一部分并实施畸变校正，进一步实施图像旋转处理而生成，且在插画图像1CG上沿插画图像1CG的左端配置。
[0072] 显示切换开关可以构成为包括：第1开关，用于显示包括右侧局部图像SGR的第2输出图像(参考图4A。)；及第2开关，用于显示包括左侧局部图像SGL的第2输出图像(参考图4B。)。或者，也可以仅由用于显示包括右侧局部图像SGR及左侧局部图像SGL的第2输出图像(参考图4C。)的开关构成。或者，也可以构成为包括这3个开关。
[0073] 螺杆标度盘可以构成为包括用于调整右侧螺杆的转速的右侧标度盘及用于调整左侧螺杆的转速的左侧标度盘，也可以仅由用于同时调整左右螺杆的转速的通用标度盘构成。或者，也可以构成为包括这3个标度盘。强调显示部50B例如可以在操作右侧标度盘时显示包括右侧局部图像SGR的第2输出图像(参考图4A。)，在操作左侧标度盘时显示包括左侧局部图像SGL的第2输出图像(参考图4B。)。或者，可以在操作通用标度盘时显示包括右侧局部图像SGR及左侧局部图像SGL的第2输出图像(参考图4C。)。
[0074] 包围局部图像SG的显示框可以以与分别包围料斗图像HG、左侧周围图像LG、右侧周围图像RG及插画图像1CG的显示框不同的方式显示。例如，可以以颜色、线类型、粗细等不同的方式显示，也可以使其闪烁。
[0075] 接着，参考图5对图像生成系统SYS生成输出图像的处理(以下，称为“输出图像生成处理”。)进行说明。图5为输出图像生成处理的流程图。输出图像包括第1输出图像及第2输出图像。图像生成系统SYS以规定的控制周期重复执行该输出图像生成处理，且选择性地生成第1输出图像及第2输出图像中的一个。其中，图像生成系统SYS也可以同时生成第1输出图像及第2输出图像。
[0076] 首先，控制器50的输出图像生成部50A将输出图像平面上的坐标的值与输入图像平面上的坐标的值建立关联(步骤S1)。本实施例中，参考输入图像/输出图像对应图54a，获取与输出图像平面上的各坐标对应的输入图像平面上的坐标所具有的值(例如为亮度值、色调值、彩度饱和度值等。)，并将该获取的值设定为所对应的输出图像平面上的各坐标的值。
[0077] 之后，控制器50判定是否将输出图像平面上的所有坐标的值与输入图像平面上的坐标的值建立了关联(步骤S2)。
[0078] 之后，判定为尚未将所有坐标的值建立关联时(步骤S2中的“否”)，输出图像生成部50A重复步骤S1及步骤S2的处理。
[0079] 判定为将所有坐标的值建立了关联时(步骤S2中的“是”)，输出图像生成部50A结束此次输出图像生成处理。
[0080] 接着，参考图6对图像生成系统SYS将显示于显示装置52的输出图像在第1输出图像和第2输出图像中进行切换的处理(以下，称为“输出图像切换处理”。)进行说明。图6为输出图像切换处理的流程图。图像生成系统SYS以规定控制周期重复执行该输出图像切换处理。
[0081] 首先，控制器50的强调显示部50B判定强调显示是否被操作为开启(步骤S11)。强调显示部50B例如在显示装置52显示有第1输出图像的状态下，作为强调显示开关的显示切换开关被按下时，判定为强调显示被操作为开启。也可以在螺杆标度盘被操作时，判定为强调显示被操作为开启。
[0082] 判定为强调显示被操作为开启时(步骤S11中的“是”)，强调显示部50B将局部图像进行强调显示(步骤S12)。强调显示部50B例如将显示于显示装置52的第1输出图像(参考图3。)切换为第2输出图像(参考图4A～图4C。)并将左侧局部图像SGL及右侧局部图像SGR中的至少一个与周围图像一起显示。
[0083] 判定为强调显示未被操作为开启时(步骤S11中的“否”)，强调显示部50B不将显示于显示装置52的第1输出图像切换为第2输出图像，而继续显示第1输出图像。
[0084] 之后，强调显示部50B判定强调显示是否被操作为关闭(步骤S13)。强调显示部50B例如在显示装置52显示有第2输出图像的状态下，作为强调显示开关的显示切换开关被按下时，判定为强调显示被操作为关闭。也可以在从螺杆标度盘的操作结束起经过了规定时间时，判定为强调显示被操作为关闭。或者，也可以在从按下显示切换开关起经过规定时间时判定为强调显示被操作为关闭。
[0085] 判定为强调显示被操作为关闭时(步骤S13中的“是”)，强调显示部50B中断局部图像的强调显示(步骤S14)。强调显示部50B例如将显示于显示装置52的第2输出图像切换为第1输出图像并中断局部图像的强调显示。
[0086] 判定为强调显示未被操作为关闭时(步骤S13中的“否”)，强调显示部50B不将显示于显示装置52的第2输出图像切换为第1输出图像，而继续显示第2输出图像。
[0087] 通过该结构，图像生成系统SYS能够根据驾驶员的要求将局部图像显示于显示装置52。通过观察该局部图像，驾驶员无需为了窥视局部区域而在牵引机1上来回活动或在驾驶座1S扭动身体，就坐于驾驶座1S上便能够确认到局部区域内的铺路材料的持有量。并且，无需大幅度移动视线，便能够几乎同时确认周围的情况和局部区域内的铺路材料的持有量。如此，搭载图像生成系统SYS的沥青滚平机100能够减轻确认持有量的工作所带来的驾驶员的疲劳。其结果，能够提高与沥青滚平机100相关的安全性。
[0088] 接着，参考图7对第2输出图像的另一显示例进行说明。图7为显示于显示装置52的第2输出图像的另一显示例。图7的第2输出图像在右侧局部图像SGR重叠显示于右侧周围图像RG上而非重叠显示于插画图像1CG这一点上，与图4A的第2输出图像不同，其他相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。以下说明与右侧局部图像SGR相关，但同样也适用于左侧局部图像SGL。
[0089] 图7的例子中，右侧局部图像SGR与右侧周围图像RG相同地根据右侧摄像机51R的输入图像而生成。因此，可以省略右侧辅助摄像机51V。但是，右侧局部图像SGR也可以是根据右侧辅助摄像机51V的输入图像而生成的图像。
[0090] 右侧局部图像SGR与右侧周围图像RG的一部分对应。例如，右侧周围图像RG由第1图像部分RG1～第11图像部分RG11构成时，图7的右侧局部图像SGR与第9图像部分RG9对应。具体而言，当图像生成系统SYS显示第7图像部分RG7～第11图像部分RG11时，重叠显示纵向放大了第9图像部分RG9的图像即右侧局部图像SGR。即，第1图像部分RG1～第6图像部分RG6保持不变地显示，第7图像部分RG7～第11图像部分RG11被右侧局部图像SGR挡住而不可见。
[0091] 如此，图像生成系统SYS在映出右侧周围图像RG中的右侧局部区域的图像部分上重叠显示右侧局部图像SGR。因此，驾驶员能够直观地识别到在右侧局部图像SGR中映出右侧局部区域的样子。并且，通过显示右侧局部图像SGR，由此能够比显示右侧周围图像RG时放大显示右侧局部区域。因此，能够将通过右侧螺杆供给铺路材料的右侧局部区域的样子更清晰明了地提示给驾驶员。
[0092] 接着，参考图8对第2输出图像的又一显示例进行说明。图8为显示于显示装置52的第2输出图像的又一显示例。图8的第2输出图像在右侧局部图像SGR以不是覆盖右侧周围图像RG的一部分而是覆盖全部的方式显示这一点上，与图7的第2输出图像不同，其他相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。以下说明与右侧局部图像SGR相关，但同样也适用于左侧局部图像SGL。
[0093] 右侧局部图像SGR与图7的情况相同地与右侧周围图像RG的一部分对应。例如，右侧周围图像RG由第1图像部分RG1～第11图像部分RG11构成时，图8的右侧局部图像SGR与第9图像部分RG9对应。具体而言，当图像生成系统SYS显示第1图像部分RG1～第11图像部分RG11时，重叠显示纵向放大了第9图像部分RG9的图像即右侧局部图像SGR。即，第1图像部分RG1～第11图像部分RG11被右侧局部图像SGR挡住而不可见。
[0094] 如此，图像生成系统SYS在包括映出右侧局部区域的图像部分的右侧周围图像RG的整个区域重叠显示右侧局部图像SGR。因此，驾驶员能够直观地识别到在右侧局部图像SGR映出右侧局部区域的样子。并且，通过显示遍及显示装置52的纵向全长的大小的右侧局部图像SGR，由此能够将右侧局部区域比图7的第2输出图像的情况显示得更大。因此，能够将通过右侧螺杆供给铺路材料的右侧局部区域的样子更清晰明了地提示给驾驶员。
[0095] 接着，参考图9对第2输出图像的又一显示例进行说明。图9为显示于显示装置52的第2输出图像的又一显示例。图9的第2输出图像在右侧局部图像SGR利用右侧周围图像RG的全部而非一部分而生成这一点及显示指示器BG这一点上，与图8的第2输出图像不同，其他相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。以下说明与右侧局部图像SGR相关，但同样也适用于左侧局部图像SGL。
[0096] 右侧局部图像SGR与图8的情况不同，与右侧周围图像RG的全部对应。例如，右侧周围图像RG由第1图像部分RG1～第11图像部分RG11构成时，图9的右侧局部图像SGR通过将第1图像部分RG1～第11图像部分RG11各自纵向放大或缩小而生成。具体而言，由将第1图像部分RG1～第6图像部分RG6及第11图像部分RG11各自纵向缩小的图像和将第7图像部分RG7～第10图像部分RG10各自纵向放大的图像构成。即，与图7及图8的情况不同，右侧周围图像RG中映出的景象在显示右侧局部图像SGR时也能够继续识别。
[0097] 指示器BG为表示构成局部图像SG的图像部分相对于构成周围图像的对应的图像部分的放大缩小状态的图形图像。图9的例子中，右指示器BGR表示构成右侧局部图像SGR的图像部分相对于构成右侧周围图像RG的对应的图像部分的放大缩小状态。具体而言，右指示器BGR为由与第1图像部分RG1～第11图像部分RG11各自对应的11个矩形段构成的沿纵向延伸的条形指示器，并显示于画面的右端。显示左侧指示器时，左侧指示器可显示于画面的左端。左侧指示器表示构成左侧局部图像SGL的图像部分相对于构成左侧周围图像LG的对应的图像部分的放大缩小状态。不论何种情况，关于条形指示器，其矩形段纵向越长则表示放大率越大，其矩形段纵向越短则表示缩小率越大。但是，也可以省略指示器BG的显示。
[0098] 如此，图像生成系统SYS与图8的情况相同地在包括映出右侧局部区域的图像部分的右侧周围图像RG的整个区域重叠显示右侧局部图像SGR。因此，驾驶员能够直观地识别到在右侧局部图像SGR映出右侧局部区域的情况。并且，与图8的情况相同地，遍及显示装置52的纵向全长而显示右侧局部图像SGR，由此能够将右侧局部区域比图7的第2输出图像的情况显示得更大。因此，能够将通过右侧螺杆供给铺路材料的右侧局部区域的样子更清晰明了地提示给驾驶员。并且，与图8的情况不同，即使将右侧局部区域显示得大，也能够使驾驶员继续识别右侧周围图像RG中映出的景象。因此，驾驶员例如能够在监视位于沥青滚平机100的右侧的工作人员的同时确认到右侧局部区域的样子。
[0099] 通过以上结构，图像生成系统SYS能够根据多个摄像机所获取的输入图像生成能够使驾驶员直观地识别沥青滚平机100与在其周围工作的工作人员等的位置关系的输出图像。
[0100] 并且，图像生成系统SYS显示料斗图像HG、左侧周围图像LG、右侧周围图像RG及插画图像1CG，以便能够将映出从上空俯瞰沥青滚平机100及其附近时看到的景象的图像提示给驾驶员。由此，驾驶员无需离开驾驶座1S便能够识别到位于沥青滚平机100的周围的死角。其结果，图像生成系统SYS能够提高与沥青滚平机100相关的安全性及操作性。具体而言，图像生成系统SYS能够将料斗2内的铺路材料的余量、预定铺路的路面上的地上物(例如为检查井。)的位置等提示给驾驶员。并且，图像生成系统SYS能够将在沥青滚平机100的周围工作的工作人员等的位置提示给驾驶员。因此，驾驶员能够在观察显示装置52而确认了工作人员等的位置的基础上，执行料斗2的开闭、刮板3的伸缩、刮板3的升降等各种操作。并且，驾驶员在根据工作人员与料斗、刮板或翻斗车的位置关系而察觉到危险时，能够进行各种操作的中断、沥青滚平机的停止等。
[0101] 并且，图像生成系统SYS显示映出沥青滚平机100的周围的图像即周围图像，并且强调显示映出通过螺杆SC供给铺路材料的区域的图像即局部图像。局部图像的强调显示包括将局部图像显示于另一显示框内、放大显示局部图像及变更局部图像的显示框的显示方式等。通过该处理，图像生成系统SYS除了沥青滚平机100的周围的情况之外，还能够清晰明了地将规定局部区域的情况提示给驾驶员。
[0102] 图像生成系统SYS可以具备拍摄位于沥青滚平机100的右方的区域的作为第1摄像机的右侧摄像机51R及拍摄通过右侧螺杆供给铺路材料的区域的作为第2摄像机的右侧辅助摄像机51V。此时，构成周围图像的右侧周围图像RG可以根据右侧摄像机51R所拍摄的图像而生成，构成局部图像的右侧局部图像SGR可以根据右侧辅助摄像机51V所拍摄的图像而生成。
[0103] 并且，图像生成系统SYS也可以具备拍摄位于沥青滚平机100的左方的区域的作为第1摄像机的左侧摄像机51L及拍摄通过左侧螺杆供给铺路材料的区域的作为第2摄像机的左侧辅助摄像机51U。此时，构成周围图像的左侧周围图像LG可以根据左侧摄像机51L所拍摄的图像而生成，构成局部图像的左侧局部图像SGL可以根据左侧辅助摄像机51U所拍摄的图像而生成。
[0104] 图像生成系统SYS也可以具备拍摄位于沥青滚平机100的右方的区域及通过右侧螺杆供给铺路材料的右侧局部区域的右侧摄像机51R。此时，右侧周围图像RG及右侧局部图像SGR可以根据右侧摄像机51R所拍摄的图像而生成。此时，可以省略右侧辅助摄像机51V。
[0105] 并且，图像生成系统SYS也可以具备拍摄位于沥青滚平机100的左方的区域及通过左侧螺杆供给铺路材料的左侧局部区域的左侧摄像机51L。此时，左侧周围图像LG及左侧局部图像SGL可以根据左侧摄像机51L所拍摄的图像而生成。此时，可以省略左侧辅助摄像机51U。
[0106] 局部图像可以例如如图4A～图4C所示以不与周围图像重叠的方式显示，也可以例如如图6～图8所示以重叠于周围图像上的方式显示。
[0107] 显示装置52也可以显示表示局部图像SG的放大缩小状态的指示器BG。通过观察指示器BG，驾驶员即刻便能够掌握构成局部图像SG的图像部分各自的放大缩小状态。
[0108] 以往，已知有一种将前方摄像机、左侧摄像机及右侧摄像机分别拍摄到的图像围绕牵引机的计算机图形排列显示的沥青滚平机(参考专利文献1。)。前方摄像机为了拍摄位于牵引机的前方的料斗的内部而安装于牵引机的前部上端。左侧摄像机为了拍摄沥青滚平机的左侧的空间而安装于牵引机的左侧部上端。右侧摄像机为了拍摄沥青滚平机的右侧的空间而安装于牵引机的右侧部上端。
[0109] 然而，在上述结构中，导致从前方摄像机、左侧摄像机及右侧摄像机观察时料斗翼的前端周边的空间成为料斗翼的死角。因此，沥青滚平机的操作人员即使观察所显示的图像，也无法掌握料斗翼的前端周边的空间的样子。关于图像中无法识别的空间，操作人员需要直接肉眼确认安全与否。
[0110] 鉴于上述情况，希望提供一种进一步减少图像中无法识别的范围的道路机械。
[0111] 图10为作为本发明的实施例所涉及的道路机械的一例的沥青滚平机100的侧视图。图11为沥青滚平机100的顶视图。沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及刮板3构成。以下，将从牵引机1观察的料斗2的方向(+X方向)作为前方，将从牵引机1观察的刮板3的方向(-X方向)作为后方。
[0112] 牵引机1为用于使沥青滚平机100行驶的车辆。本实施例中，牵引机1利用后轮行驶用液压马达使后轮5旋转，并且利用前轮行驶用液压马达使前轮6旋转以使沥青滚平机100移动。后轮行驶用液压马达及前轮行驶用液压马达从液压泵获得工作油的供给而旋转。后轮5及前轮6可以用履带替换。并且，牵引机1包括顶盖(Canopy)1C。顶盖1C安装于牵引机1的上部。
[0113] 控制器50为控制沥青滚平机100的控制装置。本实施例中，控制器50由包括CPU、易失性存储装置、非易失性存储装置等的微型计算机构成，且搭载于牵引机1。控制器50的各种功能通过使CPU执行存储于非易失性存储装置的程序来实现。
[0114] 料斗2为用于接收铺路材料的机构，主要包括料斗翼20及料斗缸24。本实施例中，料斗2设置于牵引机1的前侧并且在料斗翼20内接收铺路材料。料斗翼20包括能够通过左侧料斗缸24L沿Y轴方向(车宽方向)开闭的左侧料斗翼20L及能够通过右侧料斗缸24R沿Y轴方向(车宽方向)开闭的右侧料斗翼20R。沥青滚平机100通常将料斗翼20设为完全打开状态而从自卸车的车厢接收铺路材料(例如为沥青混合物。)。图11表示料斗翼20处于完全打开状态的情况。若料斗2内的铺路材料减少，则料斗翼20关闭，位于料斗2的内壁附近的铺路材料被聚集到料斗2的中央部分。这是为了能够让位于料斗2的中央部分的输送机CV继续对牵引机1的后侧进行铺路材料的供料。即，这是为了能够维持在输送机CV上堆积铺路材料的状态。之后，供料至牵引机1的后侧的铺路材料通过螺杆SC在牵引机1的后侧且刮板3的前侧沿车宽方向被铺开。本实施例中，螺杆SC处于左右连结有扩展螺杆的状态。
[0115] 刮板3为用于铺匀铺路材料的机构。本实施例中，刮板3包括前侧刮板30及后侧刮板31。刮板3为被牵引机1牵引的浮动刮板，其经由调平臂3A连结于牵引机1。后侧刮板31包括左后侧刮板31L及右后侧刮板31R。左后侧刮板31L利用左刮板伸缩缸26L沿车宽方向伸缩，右后侧刮板31R利用右刮板伸缩缸26R沿车宽方向伸缩。
[0116] 摄像装置51为获取图像的装置。本实施例中，摄像装置51为单眼摄像机，以无线或有线的方式连接于控制器50。控制器50例如对摄像装置51所拍摄的图像实施视点转换处理，由此能够生成俯瞰图像。俯瞰图像例如为虚拟地从大致正上方观察沥青滚平机100的周围的空间的图像。摄像装置51也可以是立体摄像机。本实施例中，摄像装置51包括前方摄像机51F、左侧摄像机51L、右侧摄像机51R及后方摄像机51B。可以省略后方摄像机51B。
[0117] 前方摄像机51F拍摄沥青滚平机100的前方的空间。本实施例中，安装于构成牵引机1的前部的引擎盖，以便能够拍摄在就坐于驾驶座1S的驾驶员的视点(以下，称为“驾驶座视点”。)成为死角的料斗2的内侧的图像。也可以安装于顶盖1C的顶板的前边缘部。图11的灰色区域Z1表示前方摄像机51F的拍摄范围。
[0118] 左侧摄像机51L拍摄沥青滚平机100的左方的空间。本实施例中，安装于从顶盖1C的顶板的左边缘部向+Y方向(左方)延伸的杆部件BL的前端，以便能够拍摄在驾驶座视点成为死角的左侧料斗翼20L的车宽方向外侧的空间的图像。也可以安装于从牵引机1的右侧部向+Y方向(左方)延伸的杆部件BL的前端。左侧摄像机51L例如以比完全打开状态的左侧料斗翼20L的左端更向车宽方向外侧(左侧)突出的方式安装。图11的灰色区域Z2表示左侧摄像机51L的拍摄范围。
[0119] 右侧摄像机51R拍摄沥青滚平机100的右方的空间。本实施例中，安装于从顶盖1C的顶板的右边缘部向-Y方向(右方)延伸的杆部件BR的前端，以便能够拍摄在驾驶座视点成为死角的右侧料斗翼20R的车宽方向外侧的空间的图像。也可以安装于从牵引机1的右侧部向-Y方向(右方)延伸的杆部件BR的前端。右侧摄像机51R例如以比完全打开状态的右侧料斗翼20R的右端更向车宽方向外侧(右侧)突出的方式安装。图11的灰色区域Z3表示右侧摄像机51R的拍摄范围。
[0120] 杆部件BL、BR优选构成为可拆卸。也可以构成为可伸缩。这是为了应对用拖车等运送沥青滚平机100的情况。
[0121] 后方摄像机51B拍摄沥青滚平机100的后方的空间。本实施例中，安装于顶盖1C的顶板的后边缘部，以便能够拍摄在驾驶座视点成为死角的刮板3的后方的空间。图11的灰色区域Z4表示后方摄像机51B的拍摄范围。
[0122] 前方摄像机1F的拍摄范围与左侧摄像机1L的拍摄范围可以重复。并且，后方摄像机1B的拍摄范围与左侧摄像机1L的拍摄范围也可以不重复。关于右侧摄像机1R的拍摄范围也相同。
[0123] 控制器50对前方摄像机51F、左侧摄像机51L、右侧摄像机51R及后方摄像机51B分别拍摄到的图像进行视点转换并合成而生成俯瞰图像。俯瞰图像包括：虚拟地从大致正上方观察料斗2的内部的空间、左侧料斗翼20L的左方的空间、右侧料斗翼20R的右方的空间及刮板3的后方的空间的图像；及沥青滚平机100的计算机图形图像(以下，称为“模型图像”。)。控制器50也可以对前方摄像机51F、左侧摄像机51L及右侧摄像机51R这3个摄像机分别拍摄到的图像进行视点转换并合成而生成俯瞰图像。即，无需利用后方摄像机51B，便可生成俯瞰图像。
[0124] 显示装置52为显示各种图像的装置。本实施例中，显示装置52为液晶显示器，其以无线或有线的方式连接于控制器50。显示装置52能够显示多个摄像装置51分别拍摄到的图像，且配置于可使就坐于驾驶座1S的驾驶员容易看到的位置。也可以配置于后置控制器的位置。控制器50例如将对摄像装置51所拍摄的图像实施视点转换处理而生成的图像显示于显示装置52。
[0125] 接着，参考图12对搭载于沥青滚平机100的显示系统GS进行说明。图12为表示显示系统GS的结构例的框图。显示系统GS主要由控制器50、摄像装置51、显示装置52、信息获取装置53、存储装置54等构成。显示系统GS例如根据摄像装置51所拍摄的图像(以下，称为“输入图像”。)生成显示用图像(以下，称为“输出图像”。)并将该输出图像显示于显示装置52。
[0126] 信息获取装置53获取信息，并将所获取的信息输出至控制器50。信息获取装置53例如包括料斗缸行程传感器、刮板伸缩缸行程传感器、操舵角传感器、行驶速度传感器、定位传感器等中的至少1种。料斗缸行程传感器检测料斗缸24的行程量。刮板伸缩缸行程传感器检测刮板伸缩缸26的行程量。操舵角传感器检测前轮6的操舵角。行驶速度传感器检测沥青滚平机100的行驶速度。定位传感器例如为GNSS罗盘，其检测沥青滚平机100的位置(纬度、经度、高度)及朝向。
[0127] 存储装置54为用于存储各种信息的装置。本实施例中，存储装置54为存储输入图像/输出图像对应图54a以便能够参考的非易失性存储装置。
[0128] 输入图像/输出图像对应图54a存储输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标的对应关系。该对应关系根据摄像装置51的光学中心、焦距、CCD尺寸、光轴方向矢量、摄像机水平方向矢量、投影方式等各种参数而预先设定，以便能够实现所希望的视点转换。该对应关系被设定为表观上的歪曲或歪斜不出现在输出图像中。
[0129] 控制器50包括视点转换部50a及辅助线创建部50b。视点转换部50a及辅助线创建部50b由软件、硬件或固件构成。
[0130] 视点转换部50a为生成输出图像的功能要件。本实施例中，参考存储于存储装置54的输入图像/输出图像对应图54a，将摄像装置51所拍摄的输入图像所在的输入图像平面上的坐标与作为输出图像的俯瞰图像所在的输出图像平面上的坐标建立对应关联。具体而言，视点转换部50a将输入图像中的各像素的值(例如为亮度值、色调值、彩度饱和度值等。)与输出图像中的各像素的值建立对应关联而生成输出图像。
[0131] 辅助线创建部50b为创建重叠显示于输出图像上的辅助线的功能要件。本实施例中，辅助线创建部50b以与通过视点转换部50a生成的俯瞰图像匹配的方式创建辅助线。辅助线例如包括表示刮板3的端部的预计轨迹即预计铺路轨迹的辅助线、表示车轮的预计轨迹即预计行驶轨迹的辅助线等。
[0132] 本实施例中，控制器50通过视点转换部50a参考输入图像/输出图像对应图54a。之后，获取与输出图像平面上的各坐标对应的输入图像平面上的坐标所具有的值(例如为亮度值、色调值、彩度饱和度值等。)，并将该所获取的值采用为所对应的输出图像平面上的各坐标的值。
[0133] 之后，控制器50判定有无将输出图像平面上的所有坐标的值与输入图像平面上的坐标的值建立关联。判定为尚未将所有坐标的值建立关联时，重复上述处理。
[0134] 另一方面，判定为将所有坐标的值建立关联时，控制器50通过辅助线创建部50b将表示预计铺路轨迹的辅助线、表示预计行驶轨迹的辅助线等重叠显示于输出图像上。本实施例中，预先设定重叠辅助线的输出图像上的位置，但也可以动态地导出。并且，控制器50也可以在显示辅助线之后，进行输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标的对应关联。
[0135] 接着，参考图13A及13B，对使用搭载于沥青滚平机100的4台摄像装置51(前方摄像机51F、左侧摄像机51L、右侧摄像机51R及后方摄像机51B)分别拍摄到的输入图像生成的俯瞰图像进行说明。图13A及图13B为表示俯瞰图像的一例的图。具体而言，图13A表示显示于显示装置52的俯瞰图像的一例。图13B表示用于生成图13A的俯瞰图像的输入图像的分区。
[0136] 图13A的俯瞰图像为虚拟地从大致正上方观察沥青滚平机100的周围的空间的图像。图13A的俯瞰图像主要包括通过视点转换部50a生成的图像G1(参考斜线区域。)及模型图像CG1。
[0137] 模型图像CG1为表示沥青滚平机100的图像，其包括料斗2的模型图像CGa、牵引机1的模型图像CGb及刮板3的模型图像CGc。
[0138] 料斗2的模型图像CGa包括左侧料斗翼20L的模型图像WL及右侧料斗翼20R的模型图像WR。模型图像WL、WR的形状根据料斗缸行程传感器的输出而变化。图13A表示左侧料斗翼20L及右侧料斗翼20R各自完全打开状态时的模型图像CGa。模型图像WL与模型图像WR之间的斜线区域配置有俯瞰图像的一部分(虚拟地从大致正上方观察料斗2的内侧的图像)。可以省略料斗2的模型图像CGa。此时，配置有基于前方摄像机1F所拍摄的图像的俯瞰图像的一部分。
[0139] 刮板3的模型图像CGc包括左后侧刮板31L的模型图像SL及右后侧刮板31R的模型图像SR。模型图像SL、SR的形状根据刮板伸缩缸行程传感器的输出而变化。图13A表示左后侧刮板31L及右后侧刮板31R各自展开得最长时的模型图像CGc。可以省略刮板3的模型图像CGc。此时，配置有基于后方摄像机1B所拍摄的图像的俯瞰图像的一部分。
[0140] 图像G1为利用4台摄像装置51分别拍摄到的输入图像而生成的图像。本实施例中，图像G1包括存在于沥青滚平机100的左前方的工作人员的图像Ga及存在于沥青滚平机100的右前方的检查井盖的图像Gb。如图13B所示，控制器50将前图像R1、左图像R2、右图像R3及后图像R4进行合成而生成图像G1。工作人员的图像Ga包括在左图像R2中，检查井盖的图像Gb包括在右图像R3中。
[0141] 前图像R1为根据前方摄像机51F所拍摄的输入图像而生成的图像。本实施例中，前图像R1包括表示从牵引机1侧俯瞰料斗2的内侧时的样子的图像。控制器50剪切出前方摄像机51F所拍摄的输入图像的一部分并实施视点转换处理，由此生成前图像R1。前图像R1配置于模型图像WL与模型图像WR之间及这些图像的上侧。前图像R1的形状可以根据模型图像WL、WR的形状的变化而变化。
[0142] 左图像R2为根据左侧摄像机51L所拍摄的输入图像而生成的图像。本实施例中，左图像R2包括左侧料斗翼20L的车宽方向外侧(左侧)的空间的图像。控制器50剪切出左侧摄像机51L所拍摄的输入图像的一部分并通过视点转换部50a实施视点转换处理，由此生成左图像R2。左图像R2配置于模型图像CG1的左侧。左图像R2的形状可以根据模型图像WL、SL的形状的变化而变化。
[0143] 右图像R3为根据右侧摄像机51R所拍摄的输入图像而生成的图像。本实施例中，右图像R3包括右侧料斗翼20R的车宽方向外侧(右侧)的空间的图像。控制器50剪切出右侧摄像机51R所拍摄的输入图像的一部分并通过视点转换部50a实施视点转换处理，由此生成右图像R3。右图像R3配置于模型图像CG1的右侧。右图像R3的形状可以根据模型图像WR、SR的形状的变化而变化。
[0144] 后图像R4为根据后方摄像机51B所拍摄的输入图像而生成的图像。本实施例中，后图像R4包括表示从牵引机1侧俯瞰刮板3时的样子的图像。控制器50剪切出后方摄像机51B所拍摄的输入图像的一部分并实施视点转换处理，由此生成后图像R4。后图像R4配置于刮板3的模型图像CGc的下侧。后图像R4的形状可以根据模型图像SL、SR的形状的变化而变化。
[0145] 本实施例中，4个摄像机各自的输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标的对应关系，在预先获得基于视点转换处理的效果的状态下存储于输入图像/输出图像对应图54a。因此，控制器50仅参考输入图像/输出图像对应图54a，便能够将多个输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标建立对应关联。其结果，控制器50能够以比较低的运算负荷生成并显示输出图像。
[0146] 并且，本实施例中，前图像R1、左图像R2、右图像R3及后图像R4各自根据所对应的1个摄像机所拍摄的输入图像而生成。然而，本发明并不限定于该结构。例如前图像R1、左图像R2、右图像R3及后图像R4各自可以根据2个以上的摄像机所拍摄的输入图像而生成。
[0147] 如上所述，沥青滚平机100具备：多个摄像装置51，安装于牵引机1；控制器50，对多个摄像装置51分别拍摄到的图像进行视点转换并合成而生成俯瞰图像；及显示装置52，将俯瞰图像显示于一个画面上。而且，构成为俯瞰图像包括虚拟地从大致正上方观察沥青滚平机100的周围的空间的图像。因此，能够进一步减少输出图像中无法识别的范围即死角。其结果，例如能够将料斗翼20的前端周边的空间的样子提示给沥青滚平机100的操作人员。
或者，能够将位于料斗2的内侧的铺路材料的样子、刮板3的后方的空间的样子等提示给操作人员。
或者，能够将位于料斗2的内侧的铺路材料的样子、刮板3的后方的空间的样子等提示给操作人员。
[0148] 并且，沥青滚平机100通过提示俯瞰图像，能够提高识别性、安全性、操作性及作业性。具体而言，沥青滚平机100能够使操作人员直观地识别到料斗2内的铺路材料的余量、预定铺路的路面上的地上物(例如为检查井。)的位置等。并且，能够使操作人员直观地识别到在料斗2的周边工作的工作人员的位置。因此，操作人员能够在观察俯瞰图像而确认了地上物、工作人员的位置的基础上，执行料斗翼20的开闭等各种操作。
[0149] 接着，参考图14A及图14B对输出图像的另一例进行说明。图14A及图14B表示在通过视点转换部50a生成的图像G1上重叠显示辅助线的例子。具体而言，图14A表示要直行的沥青滚平机100的俯瞰图像。图14B表示要右转的沥青滚平机100的俯瞰图像。
[0150] 图14A及图14B的例子中，辅助线创建部50b根据操舵角传感器及行驶速度传感器各自的输出而创建辅助线L1、L2。辅助线L1为左后轮5L的预计行驶轨迹，辅助线L2为右后轮5R的预计行驶轨迹。本实施例中，辅助线L1、L2根据当前时刻的操舵角及行驶速度而导出。
也可以仅根据操舵角而导出。辅助线L1、L2例如表示从当前时刻起经过规定时间(例如几十秒)的期间的行驶轨迹。
也可以仅根据操舵角而导出。辅助线L1、L2例如表示从当前时刻起经过规定时间(例如几十秒)的期间的行驶轨迹。
[0151] 并且，辅助线创建部50b附加地参考刮板伸缩缸行程传感器的输出来创建辅助线L3、L4。辅助线L3为左后侧刮板31L的左端的预计轨迹，辅助线L4为右后侧刮板31R的右端的预计轨迹。本实施例中，辅助线L3、L4根据当前时刻的操舵角、行驶速度及刮板伸缩缸26的行程量而导出。辅助线L3、L4例如表示从当前时刻起经过规定时间(例如几十秒)的期间的轨迹。
[0152] 此外，辅助线创建部50b根据道路设计数据与定位传感器的输出而创建辅助线L5、L6。道路设计数据为与施工对象道路相关的数据，例如预先存储于非易失性存储装置。道路设计数据例如包括与预定铺路的路面上的地上物的位置相关的数据。辅助线L5表示施工对象道路的左边缘，辅助线L6表示施工对象道路的右边缘。
[0153] 此外，控制器50根据道路设计数据与定位传感器的输出，将检查井等地上物的图像重叠显示于俯瞰图像。图14A及图14B的例子中，控制器50将检查井盖的模型图像CG2重叠显示于俯瞰图像。
[0154] 沥青滚平机100的操作人员观察如上所述重叠显示有辅助线等的俯瞰图像，由此能够判断沥青滚平机100的当前的操舵角、行驶速度、后侧刮板31的伸缩量等是否适当。例如，观察图14A的俯瞰图像，由此操作人员能够识别到在保持不变地使沥青滚平机100直行时，右后轮5R驶上检查井盖，并且道路未按设计铺设。另一方面，观察图14B的俯瞰图像，由此操作人员能够识别到若维持当前的操舵状态(向右打方向盘的状态)以及行驶速度，则能够避免右后轮5R驶上检查井盖，并且道路按设计铺设。
[0155] 图14A及图14B的例子中，控制器50表示后轮5的预计行驶轨迹，但也可以表示前轮6的预计行驶轨迹，还可以表示后轮5及前轮6各自的预计行驶轨迹。
[0156] 通过上述结构，控制器50除了参考图13A及图13B说明的俯瞰图像的效果之外，还能够实现能够提前将从当前时刻起经过规定时间的期间内的沥青滚平机100的运行情况提示给操作人员的附加效果。
[0157] 以上，对本发明的优选实施例进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施例。上述实施例只要不脱离本发明的范围，则可适用各种变形、置换等。并且，参考上述实施例说明的各特征，只要技术方面不相矛盾，则可以适当组合。
[0158] 例如，上述实施例中，构成局部图像SG的图像部分仅在纵向上放大缩小，但也可以仅在横向上放大缩小，也可以在纵向及横向上放大缩小。图像部分仅在横向上放大缩小时，指示器BG可以是在横向上延伸的条形指示器。图像部分在纵向及横向上放大缩小时，指示器BG可以是在纵向及横向上延伸的矩阵状指示器。
[0160] 本申请主张基于2017年8月8日申请的日本专利申请2017-153668号的优先权及2017年8月29日申请的日本专利申请2017-164687号的优先权，并通过参考将这些日本专利申请的所有内容援用于本申请中。
[0161] 符号说明
[0162] 1-牵引机，1S-驾驶座，2-料斗，3-刮板，3A-调平臂，5-后轮，6-前轮，20-料斗翼，20L-左侧料斗翼，20R-右侧料斗翼，24-料斗缸，24L-左侧料斗缸，24R-右侧料斗缸，26-刮板伸缩缸，26L-左刮板伸缩缸，26R-右刮板伸缩缸，30-前侧刮板，31-后侧刮板，31L-左后侧刮板，31R-右后侧刮板，50-控制器，50A-输出图像生成部，50B-强调显示部，50a-视点转换部，
50b-辅助线创建部，51-摄像装置，51B-后方摄像机，51F-前方摄像机，51L-左侧摄像机，
51R-右侧摄像机，51U-左侧辅助摄像机，51V-右侧辅助摄像机，52-显示装置，53-信息获取装置，54-存储装置，54a-输入图像/输出图像对应图，55-输入装置，65-操作面板，70-固定板，71-侧板，72-模板，100-沥青滚平机，BL、BR-杆部件，CV-输送机，SC-螺杆，SYS-图像生成系统。
50b-辅助线创建部，51-摄像装置，51B-后方摄像机，51F-前方摄像机，51L-左侧摄像机，
51R-右侧摄像机，51U-左侧辅助摄像机，51V-右侧辅助摄像机，52-显示装置，53-信息获取装置，54-存储装置，54a-输入图像/输出图像对应图，55-输入装置，65-操作面板，70-固定板，71-侧板，72-模板，100-沥青滚平机，BL、BR-杆部件，CV-输送机，SC-螺杆，SYS-图像生成系统。
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