专利汇可以提供一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种基于二维 激光雷达 的 汽车 前照灯自动转换方法,该方法包括以下步骤:步骤1:利用二维激光雷达扫描行车环境中前方的物体获得连续两 帧 数据并处理转化为两幅图像;步骤2:将两幅图像中的同一物体进行匹配;步骤3:根据经过匹配处理的两幅图像中的 位置 变化判断行车环境中前方的物体的运动方向;步骤4:若步骤3中的判断结果为行车环境中前方的物体的运动方向为来向运动的物体时进一步判断该物体是否为车辆;步骤5:若判断为是则控制汽车前照灯进行自动转换。与 现有技术 相比,本发明具有识别准确,转换速度快等优点。,下面是一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法专利的具体信息内容。
1.一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
步骤1:利用二维激光雷达扫描行车环境中前方的物体获得连续两帧数据并处理转化为两幅图像;
步骤2:将两幅图像中的同一物体进行匹配;
步骤3:根据经过匹配处理的两幅图像中的位置变化判断行车环境中前方的物体的运动方向;
步骤4:若步骤3中的判断结果为行车环境中前方的物体的运动方向为来向运动的物体时进一步判断该物体是否为车辆;
步骤5:若判断为是则控制汽车前照灯进行自动转换。
2.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,所述的步骤1具体包括以下分步骤:
步骤11:二维激光雷达扫描设定范围内的数据后建立用于表示汽车前方行车环境的零矩阵;
步骤12:将二维激光雷达扫描的数据通过横纵坐标计算并修改像素值后找到各个雷达信号照射到物体上的点,并获得两幅黑色背景、白色离散点的图像。
3.根据权利要求2所述的一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,所述步骤11中的设定范围为0°~90°和270°~360°。
4.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,所述步骤2包括以下分步骤:
步骤21:找到两幅图像中一副图像里各物体的中心点位置并根据该位置划分匹配区域范围;
步骤22:根据划分好匹配区域范围的一副图像对应划分另一幅图像;
步骤23:对划分好匹配区域范围的两幅图像中的各个中心点按照与雷达的距离从近到远一一排序,即完成匹配操作。
5.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,所述步骤3中判断行车环境中前方的物体的运动方向的方法具体为:
当x2-x1<0且x2+wid=x1时,判断结果为静止的物体;
当x2-x1<0且x2+wid
当x2-x1=0时,判断结果为背向运动的物体且其速度等于本车速度;
当x2-x1<0且x2+wid>x1时,判断结果为背向运动的物体且其速度小于本车速度;
式中,wid表示汽车自身行驶距离,x1表示物体在第一幅图像中物体至雷达所在边的距离,x2表示物体在第二幅图像中物体至雷达所在边的距离。
6.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,所述步骤4具体包括以下分步骤:
步骤41:以图像中的雷达为中点,以到被判断为来向运动的物体的图形的距离为半径画圆并搜寻该图形中折线的拐点;
步骤42:找到拐点后以该拐点为断点将该图形中折线分为两半;
步骤43:对已经分为两半的该图形中折线结合判断依据判断出是否为车辆。
7.根据权利要求6所述的一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法,其特征在于,所述步骤43中的判断依据包括:
依据1:折线长度符合车辆长加宽的长度;
依据2:折线两边的比例符合车辆的长宽比例;
依据3:折线两边的形状为近似直线;
依据4:折线两边的夹角呈90°。
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