内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪
专利汇可以提供内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且内嵌柔性多模态触觉 传感器 的软体夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括至少一个夹爪组件，其特征在于夹爪组件包括软体夹爪、连接板和多模态触觉传感器,所述软体夹爪为两个，相对对称设置在连接板两端,软体夹爪包括中空的软体夹爪本体，中空部分构成第一气室，软体夹爪本体内 侧壁 的外表面设有倒钩 齿槽 ，外侧壁设为多组连续弯曲结构。本 发明 通过设置的连接板和软体夹爪，能够实现不同空间范围内、不同 位置 物体的批量抓取、通过设置的多模态触觉传感器，能够反馈软体夹爪的弯曲 变形 程度，精准分析软体夹爪施加在物体上的压 力 大小以及作用位置，进而实现软体夹爪的精准高效抓取，可以有效防止目标物体在抓取的过程中遭到破坏。，下面是内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪专利的具体信息内容。
1.内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，包括至少一个夹爪组件，其特征在于夹爪组件包括软体夹爪（3）、连接板（4）和多模态触觉传感器,所述软体夹爪（3）为两个，相对对称设置在连接板（4）两端,软体夹爪（3）包括中空的软体夹爪本体，中空部分构成第一气室（303），软体夹爪本体内侧壁的外表面设有倒钩齿槽（307），外侧壁设为多组连续弯曲结构,弯曲结构的内侧构成第二气室（304），第二气室（304）与第一气室（303）相通；软体夹爪本体内侧壁开设第一凹槽（301）和第二凹槽（302），所述多模态触觉传感器至少包括多截面压力传感器（1）和弯曲传感器（2），所述多截面压力传感器（1）和弯曲传感器（2）分别嵌入式固定放置在第一凹槽（301）和第二凹槽（302）中。
2.根据权利要求1所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于两个软体夹爪（3）沿着连接板（4）长度方向的中心线对称放置。
3.根据权利要求1所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于软体夹爪（3）与连接板（4）接触的一面为夹爪端面（306），夹爪端面（306）上开设有通气孔（305），所述通气孔（305）与第一气室（303）、第二气室（304）相连通。
4.根据权利要求3所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于所述连接板（4）上设有气管安装孔（401）和信号线过孔，气管安装孔（401）与通气孔（305）匹配，气管经气管安装孔（401）插入通气孔（305），对气室充气；信号线过孔内设有信号线（404），信号线（404）与多截面压力传感器（1）和弯曲传感器（2）连接。
5.根据权利要求1-4任一所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于连接板（4）上端面开设有燕尾槽（402）、安装孔（403）中的至少一种，连接板（4）通过燕尾槽（402）或安装孔（403）与外部设备相连接，实现不同空间范围内的精准抓取。
6.根据权利要求4所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于燕尾槽（402）为两个，沿着连接板（4）长度方向的中心线对称设置。
7.根据权利要求1-4任一所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于所述多截面压力传感器（1）包括第一接线端（105）和第二接线端（106），多截面压力传感器（1）上设有圆形截面（101）、三角形截面（102）、嵌套凹型截面（103）或矩形截面（104）中的一种或多种任意组合；所述弯曲传感器（2）包括弯曲传感器连接段（201）及由弯曲传感器连接段（201）连接的第三接线端（202）和第四接线端（203）。
8.根据权利要求7所述的内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，其特征在于所述第一接线端（105）、第二接线端（106）、第三接线端（202）和第四接线端（203）的上端均延伸出夹爪端面（306），至信号线过孔的内部并分别与信号线（404）连接。
内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪
技术领域
背景技术
发明内容
2）本发明通过设置的多截面压力传感器和弯曲传感器，当软体夹爪夹持物体时，弯曲传感器可以将软体夹爪的弯曲变形数据以信号的形式收集传输，反馈软体夹爪的弯曲变形程度，并根据多截面压力传感器输出信号与压力的特性关系，利用多截面压力传感器，将夹持物体对软体夹爪倒钩齿槽各个位置的反作用力以不同的压力信号进行反馈，精准分析软体夹爪施加在物体上的压力大小以及作用位置，进而实现软体夹爪的精准高效抓取，可以有效防止目标物体在抓取的过程中遭到破坏。
附图说明
202、第三接线端；203、第四接线端；3、软体夹爪；301、第一凹槽；302、第二凹槽；303、第一气室；304、第二气室；305、通气孔；306、夹爪端面；307、倒钩齿槽；4、连接板；401、气管安装孔；
402、燕尾槽；403、安装孔；404、信号线。
具体实施方式
连接板4上设有气管安装孔401和信号线过孔，气管安装孔401与通气孔305匹配，气管经气管安装孔401插入通气孔305，对气室充气；信号线过孔内设有信号线404，信号线404与多截面压力传感器1和弯曲传感器2连接；
连接板4上端面开设有燕尾槽402、安装孔403中的至少一种，连接板4通过燕尾槽402或安装孔403与外部设备相连接，实现不同空间范围内的精准抓取；
燕尾槽402为两个，沿着连接板4长度方向的中心线对称设置；
多截面压力传感器1包括第一接线端105和第二接线端106，多截面压力传感器1上设有圆形截面101、三角形截面102、嵌套凹型截面103或矩形截面104中的一种或多种任意组合；
弯曲传感器2包括弯曲传感器连接段201、第三接线端202和第四接线端203；
第一接线端105、第二接线端106、第三接线端202和第四接线端203的上端均延伸出夹爪端面306，至信号线过孔的内部并分别与信号线404连接。
202和第四接线端203输出弯曲信号，由弯曲信号判断软体夹爪3当前的弯曲状态，当多组变形的软体夹爪3夹持物体时，由于力的相互作用，夹持物体给软体夹爪3一个反向作用力，使得倒钩齿槽307被压缩，进而压缩软体夹爪3内的多截面压力传感器1，多截面压力传感器1通过第一接线端105和第二接线端106将压力信号输出，通过判断多截面压力传感器1输出信号与压力的特性关系，精准分析压力大小及位置。
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