辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质
阅读：609发布：2020-05-12
专利汇可以提供辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开提出了一种辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质。获取车辆所处的道路信息；基于所述道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，所述标志信息 叠加 显示在对应的道路图像上，或所述标志信息显示在与道路实景对应的 位置 。由此，本公开可以为用户驾驶车辆提供便利，特别是在交叉路口、高架桥路口、环岛路口、高速路口等复杂路口场景下，可以为用户驾驶车辆提供便利。，下面是辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质专利的具体信息内容。
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
获取车辆所处的道路信息；
基于所述道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，所述标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或所述标志信息显示在与道路实景对应的位置。
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取车辆所处的道路信息的步骤包括：
获取车辆的位置信息；
基于所述位置信息确定车辆所处的道路信息。
3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：
基于所述位置信息和所述道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息。
4.根据权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：
基于所述位置信息和所述道路信息，生成所述标志信息。
5.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，在车辆前方出现路口的情况下，执行所述基于所述道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤。
6.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：
基于导航信息和所述道路信息，生成所述标志信息。
7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述标志信息包括以下至少一项：
道路名称；
路口引导标识；
围栏；
路线引导标识。
8.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：
将路口位置前方与所述导航信息一致的道路名称显示在道路实景上对应的车道位置；
并且/或者
将用于指向与所述导航信息一致的道路的路口引导标识显示在道路实景中路口位置附近；并且/或者
在道路实景上显示围栏，以在视觉上阻止与所述导航信息不一致的行驶路线；并且/或者
将与所述导航信息一致的路线引导标识显示在道路实景上，以标识行驶路线。
9.根据权利要求4或6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，
响应于车辆与路口位置之间的距离小于第一预定阈值，执行所述生成标志信息的步骤；或者
响应于预计距车辆到达路口位置的时间长度小于第二预定阈值，执行所述生成标志信息的步骤。
10.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息的步骤包括：
基于信号定位算法、航迹推算算法以及环境特征匹配算法中的一种或多种来确定车辆的位置信息。
11.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于位置信息确定车辆所处的道路信息的步骤包括：
基于位置信息和地图信息，确定所述车辆所处的道路信息。
12.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：
获取道路实景图像；
基于所述道路实景图像，确定渲染参数信息；
使用所述渲染参数信息进行图像渲染，以将所述标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或所述标志信息显示在与道路实景对应的位置。
13.根据权利要求12所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述使用所述渲染参数信息进行图像渲染的步骤包括：基于所述渲染参数信息，将所述标志信息绘制到所述道路实景图像上，该方法还包括：
在车载显示屏上呈现渲染后的道路实景图像。
14.根据权利要求12所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述使用所述渲染参数信息进行图像渲染的步骤包括：
基于所述渲染参数信息，将所述标志信息绘制到车载显示屏上，以使得标志信息显示在所述车载显示屏上与道路实景对应的位置。
15.一种辅助驾驶系统，其特征在于，包括：
道路信息获取模块，用于获取车辆所处的道路信息；
标志显示模块，用于基于所述道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，所述标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或所述标志信息显示在与道路实景对应的位置。
16.一种计算设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至14中任何一项所述的方法。
17.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。
辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质
技术领域
[0001] 本公开涉及车辆驾驶领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质。
背景技术
[0002] 现有的车辆导航方案大多是根据车辆当前位置和目的地，规划导航路径，并根据车辆行驶过程中的实时位置，生成导航提示信息。这种车辆导航方案主要通过语音向用户播报导航提示信息，并且所播报的导航提示信息大多是诸如“向前行驶500米后右转”、“前方路口右转”等较为粗略的提示语。用户在接收到导航提示信息后，还需要结合当前实际道路信息，来确定驾驶动作，整个驾驶过程中，用户并不轻松。
[0003] 有些导航方案会采用2D或3D的画面来标识道路形态，以便于用户直观地获取导航提示信息。这种方案的缺点在于，用户看到后不能够有效地将卡通画面和实景路面进行信息转换，特别是在复杂路口处，通过卡通的路口放大图进行引导，并不能给用户带来很直观的认知转换。发明内容
[0004] 本公开的一个目的在于提供一种能够为用户驾驶车辆提供便利的辅助驾驶方案。
[0005] 根据本公开的第一个方面，提出了一种辅助驾驶方法，包括：获取车辆所处的道路信息；基于道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置。
[0006] 可选地，获取车辆所处的道路信息的步骤包括：获取车辆的位置信息；基于位置信息获取车辆所处的道路信息。
[0007] 可选地，基于道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：基于位置信息和道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息。
[0008] 可选地，基于位置信息和道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：基于位置信息和道路信息，生成标志信息。
[0009] 可选地，在车辆前方出现路口的情况下，执行基于道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤。
[0010] 可选地，基于道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：基于导航信息和道路信息，生成标志信息。
[0011] 可选地，标志信息包括以下至少一项：道路名称；路口引导标识；围栏；路线引导标识。
[0012] 可选地，显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：将路口位置前方与导航信息一致的道路名称显示在道路实景上对应的车道位置；并且/或者将用于指向与导航信息一致的道路的路口引导标识显示在道路实景中路口位置附近；并且/或者在道路实景上显示围栏，以在视觉上阻止与导航信息不一致的行驶路线；并且/或者将与导航信息一致的路线引导标识显示在道路实景上，以标识行驶路线。
[0013] 可选地，响应于车辆与路口位置之间的距离小于第一预定阈值，执行生成标志信息的步骤；或者响应于预计距车辆到达路口位置的时间长度小于第二预定阈值，执行生成标志信息的步骤。
[0015] 可选地，基于位置信息确定车辆所处的道路信息的步骤包括：基于位置信息和地图信息，确定车辆所处的道路信息。
[0016] 可选地，显示用于指示车辆行驶的标志信息的步骤包括：获取道路实景图像；基于道路实景图像，确定渲染参数信息；使用渲染参数信息进行图像渲染，以将标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置。
[0017] 可选地，使用渲染参数信息进行图像渲染的步骤包括：基于渲染参数信息，将标志信息绘制到道路实景图像上，该方法还包括：在车载显示屏上呈现渲染后的道路实景图像。
[0018] 可选地，使用渲染参数信息进行图像渲染的步骤包括：基于渲染参数信息，将标志信息绘制到车载显示屏上，以使得标志信息显示在车载显示屏上与道路实景对应的位置。
[0019] 根据本公开的第二个方面，还提供了一种辅助驾驶系统，包括：道路信息获取模块，用于获取车辆所处的道路信息；标志显示模块，用于基于道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置。
[0020] 可选地，道路信息获取模块获取车辆的位置信息，基于位置信息获取车辆所处的道路信息。
[0021] 可选地，标志显示模块基于位置信息和道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息。
[0022] 可选地，辅助驾驶系统还包括标志生成模块，用于基于位置信息和道路信息，生成标志信息。
[0023] 可选地，标志生成模块在车辆前方出现路口的情况下，执行基于道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的操作。
[0024] 可选地，辅助驾驶系统还包括标志生成模块，用于基于导航信息和道路信息，生成标志信息。
[0025] 可选地，标志信息包括以下至少一项：道路名称；路口引导标识；围栏；路线引导标识。
[0026] 可选地，标志显示模块将路口位置前方与导航信息一致的道路名称显示在道路实景上对应的车道位置；并且/或者将用于指向与导航信息一致的道路的路口引导标识显示在道路实景中路口位置附近；并且/或者在道路实景上显示围栏，以在视觉上阻止与导航信息不一致的行驶路线；并且/或者将与导航信息一致的路线引导标识显示在道路实景上，以标识行驶路线。
[0027] 可选地，标志生成模块响应于车辆与路口位置之间的距离小于第一预定阈值，执行生成标志信息的操作，或者响应于预计距车辆到达路口位置的时间长度小于第二预定阈值，执行生成标志信息的操作。
[0028] 可选地，辅助驾驶系统还包括定位模块，用于基于信号定位算法、航迹推算算法以及环境特征匹配算法中的一种或多种来确定车辆的位置信息。
[0029] 可选地，道路信息获取模块基于位置信息和地图信息，确定车辆所处的道路信息。
[0031] 可选地，标志显示模块包括渲染模块，用于基于道路实景图像，确定渲染参数信息，使用渲染参数信息进行图像渲染，以将标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置。
[0032] 可选地，渲染模块基于渲染参数信息，将标志信息绘制到道路实景图像上，辅助驾驶系统还包括显示模块，用于呈现渲染后的道路实景图像。
[0033] 可选地，渲染模块基于渲染参数信息，将标志信息绘制到显示模块上，以使得标志信息显示在车载显示屏上与道路实景对应的位置。
[0034] 根据本公开的第三个方面，还提供了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如本公开第一个方面述及的方法。
[0035] 根据本公开的第四个方面，还提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如本公开第一个方面述及的方法。
[0036] 本公开通过将用于指示车辆行驶的标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或显示在与道路实景对应的位置，以为用户驾驶车辆提供便利，特别是在交叉路口、高架桥路口、环岛路口、高速路口等复杂路口场景下，可以为用户驾驶车辆提供便利。附图说明
[0037] 通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0039] 图2示出了标志信息的一种示意图。
[0040] 图3A至图3D示出了路口场景中几种不同类型的标志信息的示意图。
[0041] 图4是示出了根据本公开一实施例的辅助驾驶方法的示意性流程图。
具体实施方式
[0043] 下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0044] 【术语解释】
[0046] 图像识别技术：是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。
[0047] 车道定位：定位精度可以精确到具体车道的一种定位技术，相较于传统导航定位仅能支持路径定位和导航。
[0048] 导航模式：是指根据导航工具生成的导航信息来执行驾驶操作的驾驶模式。
[0049] 巡航模式：是指用户不依赖导航工具而可以根据地图信息/自身喜好/经验驾驶车辆的驾驶模式。
[0050] 【方案概述】
[0051] 本公开提出了一种辅助驾驶方案，基于车辆所处的道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，其中，标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置，以实现AR显示，以帮助用户获得更直观、友好的驾驶体验，解决传统2D或3D导航画面的认知困难问题。
[0052] 本公开的辅助驾驶方案可以应用于车辆行驶过程中前方出现交叉路口、高架桥路口、环岛路口、高速路口等较为复杂的路口场景，可以借助道路信息和位置信息，在道路实景上叠加显示用于辅助车辆完成路口行驶的标志信息，以为用户在这些复杂的路口场景下的车辆驾驶提供便利。
[0053] 例如，本公开可以应用于导航模式，如可以与现有的导航工具(如导航引擎)相结合，在车辆即将行驶到较为复杂的路口场景中时，可以基于本公开的辅助驾驶方案，在道路实景上叠加显示用于引导车辆沿着与导航信息一致的行驶路线行驶的标志信息，以为用户提供生动而明确的路口导航信息，提高用户的导航体验。
[0054] 再例如，本公开也可以应用于巡航模式，如可以在用户自由驾驶过程中，检测到车辆即将行驶到岔路口时，基于本公开的辅助驾驶方案，将路口位置前方的道路名称分别显示在道路实景上对应的车道位置，让用户更为直观地了解前方的道路信息，以为用户接来下的驾驶操作提供决策信息。
[0055] 下面就本公开涉及的各方面做进一步说明。
[0056] 【辅助驾驶系统】
[0057] 图1是示出了根据本公开一实施例的辅助驾驶系统的结构的示意性方框图。其中，辅助驾驶系统100可以搭载在车载操作系统中，以为用户提供辅助驾驶服务，如可以结合导航模块140为用户提供导航服务。可选地，辅助驾驶系统100可以结合图像识别、车道定位、AR等技术实现本公开的辅助驾驶方案。
[0058] 图1示出了在一些实施例中可能涉及的多个模块。应当理解，并非所有这些模块都是实现本公开的技术方案所必须的。例如，通过阅读下面的实施例的具体描述可以明白，在一些场景下并不需要所有这些模块的参与。
[0059] 道路信息获取模块120用于获取车辆所处的道路信息。标志显示模块130用于基于道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置。
[0060] 道路信息可以包括道路及环境信息，如可以是车辆所处的道路及道路上的车道线、行人、交通标志、路面障碍、道路堵塞/异常状况等一种或多种路况信息。标志信息用于指示车辆行驶，如可以是用于引导直行、转向、并线、掉头、驶入环岛等关键驾驶动作的标志信息。其中，标志信息可以是车道级标志信息，以便在更为精细的车道级别指示车辆行驶。例如，如图2所示，在基于道路信息确定当前车道前方发生堵塞或其他异常情况时，可以显示用于指示车辆并线到旁边车道行驶的标志信息。
[0061] 可选地，辅助驾驶系统100还可以包括图像采集模块111和图像识别模块113。图像采集模块111用于对车辆周围成像，以得到包含车辆周围的环境信息的图像，其中，图像采集模块111采集到的图像可以是视频，也可以是图片。可选地，图像采集模块111可以是视频信号采集模块，视频信号采集模块可以包括安装在车辆上的右侧路面采集模块、前方主路采集模块以及左侧路面采集模块。作为示例，视频信号采集模块可以是车载摄像头，可以通过车载摄像头实时采集车辆前方及左右路面情况，以得到包含车辆周围的环境信息的视频信息流。
[0062] 图像采集模块111采集到的图像可以传递给图像识别模块113。图像识别模块113可以对图像采集模块111采集到的图像进行分析(图像识别)，以识别车辆周围的道路及环境信息。此处述及的道路及环境信息可以是车辆所处的道路及道路上的车道线、行人、交通标志、路面障碍等一种或多种路况信息。
[0063] 本公开可以在道路实景上叠加显示车道级别的标志信息，因此图像识别模块113可以配置为能够对车道线进行更为精细的识别。优选地，识别出的车道线可以包括但不限于白色单实线、黄色单实线、黄色双实线、白色虚线、黄色虚线、导流线、斑马线、行车停止线、路面限速标识、黄色虚实线、遮挡强磨损线、车辆行人遮挡边缘线等等。其中，具体的图像识别算法此处不再赘述。
[0064] 下面以交叉路口、高架桥路口、环岛路口、高速路口等路口场景为例，就本公开的辅助驾驶方案进行说明，应该知道本公开还可以适用于其他多种道路场景。
[0065] 在本实施例中，道路信息获取模块120所获取的车辆所处的道路信息可以是指道路属性信息，如可以包括但不限于道路名称、道路长短、道路上的车道线、道路前方的路口所连接的其他道路等信息。作为示例，道路信息获取模块120可以获取车辆的位置信息，基于位置信息确定车辆所处的道路信息。例如，道路信息获取模块120可以根据位置信息和地图信息，来获取车辆所处的道路信息，如可以根据位置信息，通过查找地图信息的方式来获取车辆所处的道路信息。
[0066] 如图1所示，辅助驾驶系统100还可以包括定位模块110，定位模块110用于确定车辆的位置信息。在本公开中，定位模块110可以用于确定车辆在车道级别的位置信息，例如定位模块110可以对车辆进行车道级定位，以得到能够表征车辆的位置及所处车道的车道级位置信息。作为示例，定位模块110可以基于信号定位(如GPS信号定位)、航迹推算、环境特征匹配等多种融合定位算法，来确定车辆的车道级位置信息。可选地，定位模块110在确定车辆的车道级位置信息的过程中可以结合图像识别模块113识别出的车道线等路况信息，以实现更精准的车道级定位。其中，信号定位、航迹推算、环境特征匹配均为现有定位技术，基于多定位技术进行车道定位的具体实现过程此处不再赘述。
[0067] 标志显示模块130可以基于位置信息和道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息。作为示例，标志显示模块130可以在车辆前方出现路口的情况下，执行基于道路信息显示用于指示车辆行驶的标志信息的操作。如图1所示，辅助驾驶系统100还可以包括标志生成模块140，标志生成模块140可以基于位置信息和道路信息，生成标志信息。
[0068] 标志生成模块140可以视为辅助驾驶系统100的核心规则模块，用于基于特定的规则生成用于辅助车辆完成路口行驶的标志信息。标志信息可以视为路口引导信息，可选地，标志信息可以是车道级标志信息，以便在将标志信息叠加显示在道路实景上时，用户能够直观地得到车道级别的路口引导信息。
[0069] 标志生成模块140可以响应于车辆与路口位置之间的距离小于第一预定阈值，或者响应于预计距车辆到达路口位置的时间长度小于第二预定阈值，执行生成标志信息的操作。其中，第一预定阈值的具体数值可以根据车辆的行驶状态进行动态调整，如在车速较快的情况下，可以调高阈值，在车速较慢的情况下，可以调低阈值。第二预定阈值可以由经验或用户设定，如可以是20s。
[0070] 标志信息的生成方式一
[0071] 本实施例适用于导航模式。导航模块150可以用来获取导航信息，如导航模块150可以是车载导航引擎，可以基于车辆的位置和目的地，实时进行导航规划，并生成导航提示信息。另外，导航模块150也可以与导航引擎(如手机等移动端导航引擎)连接，用于接收导航引擎生成的导航信息。其中，导航信息可以包括路径规划信息和基于车辆位置生成的导航提示信息。
[0072] 在本实施例中，标志生成模块140可以在车辆前方出现路口的情况下，基于导航信息和道路信息(可选地还可以包括车辆的位置信息)，生成用于引导车辆沿着与导航信息所对应的行驶路线行驶的标志信息。其中，路口可以包括但不限于交叉路口、高架桥路口、驶入驶出高速路口、驶入驶出环岛路口。作为示例，标志信息可以包括但不限于道路名称、路口引导标识、围栏、路线引导标识等多种标志。
[0073] 下面结合图3A至图3D，以交叉路口为例，就上述几种标志信息的生成过程及动画显示效果做示例性说明。
[0074] 1、道路名称
[0075] 可以将路口前方与导航信息一致的道路名称显示在道路实景上对应的车道位置。并且，还可以可选地将路口前方的其他道路名称也一并显示在道路实景上对应的车道位置。如图3A所示，前方路口位置的左侧和右侧的道路分别是北五环西和北五环东，可以将北五环西和北五环东分别显示在道路实景上对应的车道位置，效果由近及远，由小变大，视觉效果类似文字印刷在地面。并且，与导航信息一致的道路名称可以高亮显示，以便于用户区分。例如与导航信息一致的道路名称可以显示为绿色，与导航信息不一致的道路名称可以显示为灰色。
[0076] 2、路口引导标识
[0077] 可以将用于指向目标道路的路口引导标识显示在道路实景中路口位置附近，其中，目标道路为与导航信息一致的道路。如图3B所示，可以在路口位置附近呈现指向目标道路的旗标。并且，可选地，旗帜中还可以显示目标道路的道路名称。
[0078] 3、围栏
[0079] 可以在道路实景上显示围栏，以在视觉上阻止与导航信息不一致的行驶路线。如图3C所示，可以通过显示模拟围栏，视觉上阻碍错误路线，保留正确路线行车线。
[0080] 4、路线引导标识
[0081] 可以将与导航信息一致的路线引导标识显示在道路实景上的对应位置，以标识行驶路线。如图3D所示，可以在路口位置附近显示一个指向目标道路的箭头，并且可以在目标道路侧显示一条虚拟彩带，箭头和虚拟彩带构成的路线引导标识，可以用来示意行驶路线。
[0082] 标志信息的生成方式二
[0083] 本实施例适用于巡航模式。在本实施例中，标志生成模块140可以在检测到车辆前方出现路口时，生成用于辅助车辆完成路口行驶的标志信息。其中，标志信息可以是道路名称，如图3A所示，可以将路口位置前方的道路名称分别显示在道路实景上对应的车道位置，让用户更为直观地了解路口前方的道路信息，以为用户接来下的路口驾驶操作提供决策信息。
[0084] 标志信息的显示
[0085] 标志显示模块130可以将标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或者将标志信息显示在与道路实景对应的位置。例如，显示模块133可以是能够显示道路图像的车载显示屏，可以将标志信息叠加显示在显示模块133上所显示的道路图像上。再例如，显示模块133也可以是抬头显示屏(HUD)，可以将标志信息显示在抬头显示屏上与道路实景对应的位置，以使得在视觉效果上显示在道路实景中。
[0086] 作为示例，标志显示模块130可以包括渲染模块131和显示模块133。其中，显示模块133可以是车载显示模块，可以包括但不限于中控屏幕、仪表盘、HUD屏幕等车载显示屏。显示模块133(如HUD)可以将标志信息叠加显示在道路实景上，也即AR显示，以帮助用户获得更直观、友好的驾驶体验，解决传统2D或3D导航画面的认知困难问题。优选地，可以将标志信息叠加显示在道路实景中的对应车道上，也即实现标志信息在车道级别的绘制和显示效果，使得用户能够获取更加直观的路口标志信息。
[0087] 可以利用渲染模块131将标志信息绘制到显示模块133上。具体来说，渲染模块131可以首先从图像采集模块111获取道路实景图像，基于道路实景图像，确定渲染参数信息。例如，渲染模块131可以识别道路实景图像中的道路中轴、道路视平线等图像特征点，基于识别出的图像特征点，可以确定道路实景图像中的道路画面尺寸与实际距离的关系，如可以通过图像特征点与预先制作的距离特征库比对的方式来确定道路实景图像中的道路画面尺寸与实际距离的关系。基于道路画面尺寸与实际距离的关系，可以生成用于渲染的参数信息，如可以包括位置、旋转角度、大小变化、持续时间等参数信息。最后渲染模块131可以基于生成的渲染参数，进行图像渲染，以将标志信息绘制到显示模块133上。
[0088] 需要说明的是，可以预先为各个类型的标志信息设置对应的动画显示效果及显示规则。渲染模块131在确定渲染参数信息时，也可以参考相应的动画显示效果及显示规则，并且在确定了渲染参数后，可以基于需要绘制的标志信息对应的显示效果及显示规则，进行绘制。
[0089] 在本公开中，渲染模块131可以将标志信息绘制到道路实景图像上，并将渲染后的道路实景图像呈现在显示模块133上，以实现AR显示。另外，显示模块133可以是车载显示屏(如HUD抬头显)，渲染模块131也可以将标志信息直接绘制到车载显示屏(如HUD抬头显)上，以使得屏幕上显示的交通标志信息与道路实景相匹配，由此也可以实现AR显示。可选地，由于不同的显示屏幕显示画面差异、屏幕尺寸差异，还可以通过屏幕适配模块(图中未示出)根据当前屏幕的特点进行图像效果适配，适配过程此处不再赘述。
[0090] 作为本公开的一个示例，标志生成模块140可以用于生成和调度各类交通标志信息、显示时间、显示位置等信息。渲染模块131可以从标志生成模块140获取生成的标志信息序列，标志信息序列包括队列时间和标志信息。渲染模块131可以根据位置、旋转角度、大小变化、序列持续时间等渲染参数信息，对序列中的各个标志信息进行渲染，最后显示在显示模块133上。
[0091] 提示模块170可以播放与标志信息一致的语音播报信息，以帮助用户更好地理解交通标志信息。可选地，提示模块可以170整合导航信息和标志信息，合成为语音播报信息，以帮助用户更好地理解导航意图。
[0092] 综上，本公开的驾驶辅助系统，可以深度整合图像识别、车道融合定位、高精导航信息等技术，通过虚拟现实(AR)显示技术将关键道路信息，配合道路实景展示在车载显示模块上，并配合引导动画、播报声音等多种交互信息提醒，帮助用户获得更直观友好的导航体验，可以有效解决交叉路口、高架桥路口、驶入驶出高速路口、驶入驶出环岛路口等复杂路口场景下传统2维/3维导航画面不易认知的问题。
[0093] 【辅助驾驶方法】
[0094] 图4是示出了根据本公开一实施例的辅助驾驶方法的示意性流程图。其中，图4所示的方法可以由图1所示的辅助驾驶系统实现。下面就辅助驾驶方法的基本实现过程进行说明，对于其中涉及的细节，均可以参考上文相关描述，下面不再赘述。
[0095] 参见图4，在步骤S410，获取车辆所处的道路信息。
[0096] 在步骤S420，基于道路信息，显示用于指示车辆行驶的标志信息，标志信息叠加显示在对应的道路图像上，或标志信息显示在与道路实景对应的位置。
[0097] 道路信息可以包括道路及环境信息，如可以是车辆所处的道路及道路上的车道线、行人、交通标志、路面障碍、道路堵塞/异常状况等一种或多种路况信息。标志信息用于指示车辆行驶，如可以是用于引导直行、转向、并线、掉头、驶入环岛等关键驾驶动作的标志信息。其中，标志信息可以是车道级标志信息，以便在更为精细的车道级别指示车辆行驶。例如，如图2所示，在基于道路信息确定当前车道前方发生堵塞或其他异常情况时，可以显示用于指示车辆并线到旁边车道行驶的标志信息。
[0098] 作为示例，本公开的辅助驾驶方法可以应用于车辆行驶过程中前方出现的交叉路口、高架桥路口、环岛路口、高速路口等路口场景。在这类场景下，标志信息的类型及其生成、展示过程可以参见上文相关说明，此处不再赘述。
[0099] 【计算设备】
[0100] 图5示出了根据本公开一实施例可用于实现上述辅助驾驶方法的数据处理的计算设备的结构示意图。
[0101] 参见图5，计算设备500包括存储器510和处理器520。
[0102] 处理器520可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器520可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(GPU)、数字信号处理器(DSP)等等。在一些实施例中，处理器520可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Arrays)。
[0103] 存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0104] 存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的辅助驾驶方法。
[0105] 上文中已经参考附图详细描述了根据本公开的辅助驾驶方法、辅助驾驶系统及计算设备。
[0106] 此外，根据本公开的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本公开的上述方法中限定的上述各步骤的计算机程序代码指令。
[0107] 或者，本公开还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本公开的上述方法的各个步骤。
[0109] 附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0110] 以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
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