基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统及其控制方法
专利汇可以提供基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统及其控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及基于可编程 控制器 的干细胞入料仓控制系统及其控制方法，该系统包括工业计算机、仓体控制器、执行装置以及 传感器 组件，执行装置包括送料模组以及机械手臂，工业计算机、执行装置以及传感器组件分别与仓体控制器连接；工业计算机，用于输出作业指令；传感器组件，用于检测入料仓内的环境参数以及执行装置的 位置 参数；仓体控制器，用于根据作业指令、环境参数以及位置参数输出 信号 ；执行装置，用于根据信号进行对应的移动。本发明实现自动控制装置，以自动完成入料仓内物体的移动，降低操作人员的劳动强度。，下面是基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统及其控制方法专利的具体信息内容。
1.基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，包括工业计算机、仓体控制器、执行装置以及传感器组件，所述执行装置包括送料模组以及机械手臂，所述工业计算机、所述执行装置以及所述传感器组件分别与所述仓体控制器连接；所述工业计算机，用于输出作业指令；所述传感器组件，用于检测入料仓内的环境参数以及执行装置的位置参数；
所述仓体控制器，用于根据作业指令、环境参数以及位置参数输出信号；所述执行装置，用于根据信号进行对应的移动。
2.根据权利要求1所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述送料模组包括送料模组伺服驱动器以及送料动力源，所述送料模组伺服驱动器通过伺服放大器与所述仓体控制器连接，所述送料模组伺服驱动器与所述送料动力源连接。
3.根据权利要求2所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述机械手臂包括手臂驱动器、Y轴取料动力源以及Z轴取料动力源，所述Y轴取料动力源以及Z轴取料动力源分别与所述手臂驱动器连接，所述手臂驱动器通过伺服放大器与所述仓体控制器连接。
4.根据权利要求3所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述仓体控制器包括可编程控制器、输入模块、输出模块以及运动控制模块，所述输入模块、输出模块以及运动控制模块分别与所述可编程控制器连接，所述运动控制模块与所述伺服放大器连接，所述工业计算机与所述可编程控制器连接，所述输入模块与所述传感器组件连接，所述输出模块还分别连接有电磁阀、刹车装置以及温控装置。
5.根据权利要求4所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述传感器组件包括用于感应物体的光电传感器、气缸行程位置传感器、夹爪位置传感器以及用于测量仓体环境参数的层流风速、仓内外压差以及仓内温湿度的第一传感器。
6.根据权利要求5所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述输入模块包括数字量输入子模块以及电流型模拟量输入子模块，所述数字量输入子模块分别与所述光电传感器、气缸行程位置传感器以及夹爪位置传感器连接，所述电流型模拟量输入子模块与所述第一传感器连接。
7.根据权利要求6所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述输出模块包括数字量输出子模块以及电流型模拟量输出子模块，所述数字量输出子模块分别与所述电磁阀以及刹车装置连接，所述电流型模拟量输出子模块与所述温控装置连接。
8.根据权利要求4至7任一项所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，还包括触控屏，所述触控屏与所述可编程控制器连接。
9.根据权利要求8所述的基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述工业计算机通过以太网交换机与所述可编程控制器连接。
10.基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统的控制方法，其特征在于，包括：
工业计算机输出作业指令；传感器组件检测入料仓内的环境参数以及执行装置的位置参数；仓体控制器根据作业指令、环境参数以及位置参数输出信号；执行装置根据信号进行对应的移动。
基于可编程控制器的干细胞入料仓控制系统及其控制方法
技术领域
背景技术
为三天，中途每隔4小时要取出来，放在显微镜下观察细胞的生长状态；待新一代细胞培养
完成后，需要从培养箱中把培养皿取出，进行后续的细胞剥离收集等工序。目前细胞的培养
主要靠人手工操作完成，包括培养皿的入料操作过程，先将培养皿放置在入料仓内，在细胞
培养时，将入料仓内的培养皿手动移动至培养仓内进行培养，这种方式由于每个250L的二
氧化碳培养箱可以同时培养120瓶T175的培养皿，规模化培养，培养箱取放培养皿增加技术
员的劳动强度，并且从入料仓移动培养皿与培养瓶，频繁与培养皿接触，会带来交叉污染，
导致干细胞培养出现失败。
发明内容
料模组以及机械手臂，所述工业计算机、所述执行装置以及所述传感器组件分别与所述仓
体控制器连接；所述工业计算机，用于输出作业指令；所述传感器组件，用于检测入料仓内
的环境参数以及执行装置的位置参数；所述仓体控制器，用于根据作业指令、环境参数以及
位置参数输出信号；所述执行装置，用于根据信号进行对应的移动。
驱动器通过伺服放大器与所述仓体控制器连接。
接，所述运动控制模块与所述伺服放大器连接，所述工业计算机与所述可编程控制器连接，
所述输入模块与所述传感器组件连接，所述输出模块还分别连接有电磁阀、刹车装置以及
温控装置。
位置传感器连接，所述电流型模拟量输入子模块与所述第一传感器连接。
的环境参数以及执行装置的位置参数，仓体控制器输出信号经过伺服放大器进行处理，并
输出控制信号至执行装置执行对应操作，实现自动控制装置，以自动完成入料仓内物体的
移动，降低操作人员的劳动强度。
附图说明
通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。
连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理
解上述术语在本发明中的具体含义。
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点
可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可
以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。
臂，工业计算机10、执行装置40以及传感器组件60分别与仓体控制器20连接；工业计算机
10，用于输出作业指令；传感器组件60，用于检测入料仓内的环境参数以及执行装置40的位
置参数；仓体控制器20，用于根据作业指令、环境参数以及位置参数输出信号；执行装置40，
用于根据信号进行对应的移动。
瓶与培养皿输入至培养仓等位置，从而实现自动控制装置，以自动完成入料仓内物体的移
动，降低操作人员的劳动强度。
输速率为1000Mbit/S，同时有4.5K字节的数据在两者之间实时刷新。工业计算机10可以对
仓体控制器20下发取放培养瓶等作业指令，仓体控制器20依据指令做相应的执行装置40的
控制动作。
动器41与送料动力源连接。
器42通过伺服放大器30与仓体控制器20连接。
可编程控制器21连接，所述运动控制模块24与所述伺服放大器30连接，工业计算机10与可
编程控制器21连接，输入模块22与传感器组件60连接，输出模块23还分别连接有电磁阀62、
刹车装置61以及温控装置63。
0.98ns，同时有三个RJ45接口，具有以太网、CC-Link IE、Modbus TCP等工业总线功能，从而
实现自动控制设备进行培养瓶和培养皿的自动移动，减少操作人员的劳动强度。
24通过SSCNETⅢ网络，使用光纤串行连接伺服放大器30，同时可以控制8个伺服马达。
内温湿度的第一传感器。
位置传感器连接，电流型模拟量输入子模块与第一传感器连接。
量输出子模块分别与温控装置63连接。
子的型号为A6TBXY36。
触摸屏采用了型号为威纶通MT8121IE，触摸屏界面上可以显示仓内环境参数、机械运动部
件位置参数、培养皿数量等仓体信息参数，同时可以通过触摸屏对入料仓进行手动模组操
作和自动运行作业任务操作。
收到指令后，并接收来自传感器组件60的参数，仓体控制器20的可编程控制器21输出控制
信号，并由伺服放大器30处理后，输出至执行装置40，以使得执行装置40执行如下操作：
43取走培养瓶，并码放在培养架上，直到培养架上的培养瓶和培养皿数量到达；重复上面流
程直到完成作业；
位置；入料仓的仓体控制器20收到指令后，并接收来自传感器组件60的参数，仓体控制器20
的可编程控制器21输出控制信号，并由伺服放大器30处理后，输出至执行装置40，以使得执
行装置40执行如下操作：
后，并接收来自传感器组件60的参数，仓体控制器20的可编程控制器21输出控制信号，并由
伺服放大器30处理后，输出至执行装置40，以使得执行装置40执行如下操作：
件60检测的入料仓内的环境参数以及执行装置40的位置参数，仓体控制器20输出信号经过
伺服放大器30进行处理，并输出控制信号至执行装置40执行对应操作，实现自动控制装置，
以自动完成入料仓内物体的移动，降低操作人员的劳动强度。
40根据信号进行对应的移动。
细胞入料仓控制系统实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
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