一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法
专利汇可以提供一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开提出了一种基于 云 平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法，包括 感知 系统、清扫车以及云平台，所述云平台分别与感知系统和清扫车无线连接，所述感知系统包括固定设置在待清扫区域中的无线感知终端，以及设置在清扫车上的 定位 装置，感知系统用于感知待清扫区域的障碍物信息以及清扫车上的定位信息。将清扫车的感知系统设置在待清扫区域的周围的 路灯 、 信号 灯或者摄像头等公共设施上，在一个区域设置一套感知终端，就可以实现障碍物、垃圾的感知识别，进入该区域的清扫车，按照根据感知识别的结果规划的路径进行清扫，大大降低的清扫车的设备成本，有效的提高了清扫车感知能 力 及清扫作业效率。，下面是一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法专利的具体信息内容。
1.一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：包括感知系统、清扫车以及云平台，所述云平台分别与感知系统和清扫车无线连接，所述感知系统包括固定设置在待清扫区域中的无线感知终端，以及设置在清扫车上的定位装置，感知系统用于感知待清扫区域的障碍物信息以及清扫车的定位信息。
2.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：所述云平台用于接收感知系统传输的感知数据，接收清扫车的位置信息获得清扫车的位置区域，融合清扫车位置区域的无线感知终端采集的感知数据，确定障碍物和垃圾信息，生成该清扫车的清扫路径，并发送至清扫车。
3.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：所述云平台还用于根据清扫车所处的位置，实时接收无线感知终端采集的感知数据，确定清扫车周围的障碍物，实时更新该清扫车的清扫路径并发送避障指令至该清扫车。
4.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：无线感知终端设置在待清扫区域的公共设施上；或者还包括设置在在待清扫区域周围的安装杆，所述无线感知终端设置在安装杆上。
5.如权利要求4所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：所述公共设施包括公共照明设施、信号灯系统和安防设备设施。
6.如权利要求1所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：无线感知终端包括微控制器、传感器组和无线传输模块，所述微控制器分别与传感器组、无线传输模块连接。
7.如权利要求6所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统，其特征是：传感器组包括激光雷达、超声波传感器、摄像头和毫米波雷达传感器，激光雷达通过扫描采集障碍物信息，通过坡段检测算法，分离地面数据和障碍物数据；
摄像头通过云台设置，根据云平台发送的清扫车的定位位置实时转动云台，使得摄像头的摄像镜头内覆盖清扫车的周围；
毫米波雷达传感器用于识别清扫车四周障碍物，用于在光照条件不足时障进行识别。
8.基于权利要求1-7任一项所述的一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统的控制方法，其特征是，包括如下步骤：
获取待清扫区域的地图数据，获取每个清扫车的位置信息获得每个清扫车的待清扫区域；
根据清扫车的待清扫区域，获取待清扫区域的感知数据，根据感知数据确定障碍物和垃圾信息；
根据清扫车的位置信息、待清扫区域的地图数据以及障碍物和垃圾信息生成每个清扫车的清扫路径，并发送至对应的清扫车。
9.如权利要求8所述的控制方法，其特征是：还包括在清扫过程中更新路径使得清扫车智能避障的步骤，包括：
实时采集清扫车的定位信息；
根据清扫车所处的位置，实时接收无线感知终端采集的清扫车周围的感知数据，根据感知数据确定障碍物信息；
根据清扫车周围的障碍物信息，获取校准障碍物与车辆的位置关系，实时更新该清扫车的清扫路径并发送避障指令至该清扫车。
10.如权利要求8所述的控制方法，其特征是：
所述障碍物为人、动物、固定线杆或者金属物；或者所述避障指令包括停车、左转、右转或后退指令；
或者
获取待清扫区域的感知数据，确定障碍物和垃圾信息的方法，包括：
根据障碍物类别和垃圾类别分别采集图像数据和雷达扫描数据，建立障碍物和垃圾数据样本集；
建立神经网络模型，提取样本集中的图像数据和雷达扫描数据的特征作为神经网络模型的输入，以障碍物类别或者垃圾类别为输出，训练神经网络模型，获得障碍物类别或者垃圾类别识别网络模型；
获取待识别图像数据和雷达扫描数据，输入至障碍物类别或者垃圾类别识别网络模型，获得障碍物类别或者垃圾类别；
或者
获取障碍物与车辆的位置关系的方法具体为：通过相机和雷达设备的坐标系的变换，转换相机识别场景深度信息，与激光雷达、毫米波雷达识别的障碍物及车辆的距离信息进行校准比对，确定障碍物与车辆的位置关系。
一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法
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