专利汇可以提供柔性物体力触觉再现形变模型验证装置和方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开一种柔性物体 力 触觉再现形变模型验证装置,包括 基座 、步进 电机 、平移台、六维力 传感器 、夹具、至少四个摄像头、摄像头 支架 和托盘,其中,所述的步进电机固定于基座上,而平移台可移动地设于基座上,并与步进电机连接,在步进电机的控制下在竖直方向移动;六维力传感器和夹具均固定于平移台上;托盘和摄像头支架均固定于基座上,而所有摄像头均匀分布于摄像头支架上。此种验证装置可实时采集柔性物体在多种交互工具作用下的作用力和图像数据,从而达到验证柔性物体力触觉再现形变模型准确性和真实性的目的,具有 精度 高、 分辨率 高的特点。本发明还公开一种柔性物体力触觉再现形变模型验证方法。,下面是柔性物体力触觉再现形变模型验证装置和方法专利的具体信息内容。
1.一种柔性物体力触觉再现形变模型验证装置,其特征在于:包括基座、步进电机、平移台、六维力传感器、夹具、至少四个摄像头、摄像头支架和托盘,其中,所述的步进电机固定于基座上,而平移台可移动地设于基座上,并与步进电机连接,在步进电机的控制下在竖直方向移动;六维力传感器和夹具均固定于平移台上;托盘和摄像头支架均固定于基座上,而所有摄像头均匀分布于摄像头支架上。
2.如权利要求1所述的柔性物体力触觉再现形变模型验证装置,其特征在于:所述基座呈L型,包括竖直方向的移动轴和水平方向的底座,其中,步进电机固定于移动轴的顶部,平移台移动设于移动轴上,摄像头支架和托盘固定于底座上。
3.如权利要求1所述的柔性物体力触觉再现形变模型验证装置,其特征在于:所述摄像头支架为圆环形。
4.一种基于如权利要求1所述的柔性物体力触觉再现形变模型验证装置的验证方法,其特征在于包括如下步骤:
(1)将柔性物体置于托盘上;
(2)通过步进电机控制交互工具以设定的速度接近柔性物体;
(3)利用六维力传感器采集交互工具的作用力,并判断交互工具是否接触到柔性物体,当确认接触后,再控制交互工具离开柔性物体;
(4)控制交互工具与托盘上的柔性物体进行交互,六维力传感器同步采集交互工具的作用力,摄像头采集柔性物体的形变图像,前述作用力和图像传输给计算机,结合时间一并存储;
(5)交互结束后,根据存储的柔性物体表面的视频信息,通过三维重建技术构建柔性物体的三维形变模型;
(6)根据已经构建的柔性物体三维形变模型,结合交互工具受到的作用力信息,验证虚拟现实中柔性物体力触觉再现形变模型的准确性和真实性。
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