一种用于机器人组合的导航定位方法
专利汇可以提供一种用于机器人组合的导航定位方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种用于 机器人 组合的导航 定位 方法，采用捷联惯性导航装置测量机器人的 位置 、速度、航向 姿态 信号 并传送给信息融合模 块 ；其将导航系下的位置矢量和航向 角 与载体系下速度矢量和 加速 度矢量作为 滤波器 状态矢量，滤波结果被机器人控制；取GPS接收机输出的 水 平位置信息，航姿参考系统输出的航向、姿态及载体系下加速度信息与载体系下多普勒测速声纳的速度信息，通过强 跟踪 无迹卡尔曼滤波器实现机器人的自主校正与数据滤波；信息融合模块将捷联惯性导航装置、无迹卡尔曼滤波器的信息进行融合，输出航行器导航信息，并校正捷联惯性导航装置；解决了 现有技术 中存在的导航定位系统难以实现导航信息融合、导航不准确的问题。，下面是一种用于机器人组合的导航定位方法专利的具体信息内容。
1.一种用于机器人组合的导航定位方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：
步骤1、采用捷联惯性导航装置测量机器人的位置、速度、航向姿态信号并传送给信息融合模块；
步骤2、所述信息融合模块将导航系下的位置矢量和航向角与载体系下速度矢量和加速度矢量作为滤波器状态矢量，滤波结果被机器人控制与制导系统直接使用；
步骤3、取GPS接收机输出的水平位置信息，航姿参考系统输出的航向、姿态及载体系下加速度信息与载体系下多普勒测速声纳的速度信息，通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主校正与数据滤波；
步骤4、所述信息融合模块将捷联惯性导航装置、无迹卡尔曼滤波器的信息进行融合，输出航行器导航信息，并用输出的导航信息校正捷联惯性导航装置。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人组合的导航定位方法，其特征在于，所述捷联惯性导航装置包括角速率陀螺仪和加速度计，所述角速率陀螺仪和加速度计均固接在机器人。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人组合的导航定位方法，其特征在于，所述无迹卡尔曼滤波器是通过无损变换使非线性系统方程适用于线性假设下的标准滤波体系。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人组合的导航定位方法，其特征在于，所述信息融合模块主要用于对信息的采集、传输、综合、过滤、相关及合成处理。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人组合的导航定位方法，其特征在于，所述GPS接收机包括导航型接收机和干涉型接收机。
一种用于机器人组合的导航定位方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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