专利汇可以提供基于形状记忆合金驱动器的快换接头专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且基于形状记忆 合金 驱动器 的快换接头,属于 机器人 技术领域。本 发明 的基于形状 记忆合金 驱动器的快换接头,包括执行机构、形状记忆合金双程驱动器、电气 接口 及传感系统;所述的形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统均与执行机构的主动连接板和被动接口板连接。本发明具有体积小,连接稳定可靠,具备较大的连接 刚度 ,同时响应时间短等突出优点。在结构上面优化设计,提高了对接过程的从容差设计。对结构进行仿真实验验证,整个连接机构具备轴向2mm,周向18°的对接容差。本发明用于 机器人关节 上,具备机械式和电磁式的优点,保证构型转换稳定的实现。,下面是基于形状记忆合金驱动器的快换接头专利的具体信息内容。
1.一种基于形状记忆合金驱动器的快换接头,其特征在于:包括:执行机构、形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统;所述的执行机构包括:主动连接板(4)、凸轮(6)、垫片(9)、螺钉一(10)、合金丝固定下板(24)、合金丝固定上板(25)、螺钉二(26)、定位销轴(36)、被动接口板(41)、四个钩爪(7)、两个深沟球轴承(8)及四个钩爪连接销轴(15);
所述的凸轮(6)的轮轴(6-6)竖直朝下设置,凸轮(6)的上端设有正方形板(6-2),所述的正方形板(6-2)的四个棱角均为圆角(6-3),凸轮(6)上设有一正方形台肩(6-4),所述的正方形台肩(6-4)的四个顶角均为沿各自对角线方向延伸的圆弧形顶角(6-5),所述的主动连接板(4)中部设有安装座(4-1),所述的安装座(4-1)设有中心台肩通孔,主动连接板(4)与被动接口板(41)上下平行设置,所述的被动接口板(41)中心处设有倒置的与所述的中心台肩通孔同轴的圆台形通孔(41-1),主动连接板(4)中部的安装座匹配设置在被动接口板(41)所述的圆台形通孔(41-1)内,主动连接板(4)和被动接口板(41)通过定位销轴(36)定位,凸轮(6)的轮轴(6-6)上设有限位块一(6-1),主动连接板(4)的安装座(4-1)的中心台肩通孔内设有用于与凸轮(6)的轮轴(6-6)上的限位块一(6-1)机械限位的限位块二(4-2);主动连接板(4)和被动接口板(41)对应位置分别设有四个长方形槽,四个所述的长方形槽沿主动连接板(4)的十字中心线设置,被动接口板(41)上的四个长方形槽相对于被动接口板(41)十字中心线对称设置,每个钩爪(7)的钩端分别对应穿出主动连接板(4)和被动接口板(41)的长方形槽,四个钩爪(7)相对于凸轮(6)的中心轴线对称设置,所述的四个钩爪(7)分别通过钩爪连接销轴(15)与主动连接板(4)铰接,四个钩爪(7)的钩端均朝向凸轮(6)一侧设置,凸轮(6)的轮轴(6-6)设置在主动连接板(4)的中心台肩通孔内,凸轮(6)的轮轴(6-6)上安装有两个深沟球轴承(8),所述的两个深沟球轴承(8)设置在主动连接板(4)的中心台肩通孔内,凸轮(6)的轮轴(6-6)外端设有垫片(9),所述的凸轮(6)的轮轴(6-6)中心处设有螺纹孔,所述的螺钉一(10)穿过垫片(9)与凸轮(6)的轮轴(6-6)的螺纹孔旋接,凸轮(6)的正方形板(6-2)上端固定有合金丝固定下板(24),合金丝固定上板(25)设置在合金丝固定下板(24)上方,合金丝固定下板(24)与合金丝固定上板(25)之间通过螺钉二(26)连接;所述的形状记忆合金双程驱动器与执行机构的主动连接板(4)连接,所述的电气接口与执行机构的主动连接板(4)和被动接口板(41)连接,所述的传感系统也与主动连接板(4)和被动接口板(41)连接。
2.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金驱动器的快换接头,其特征在于:所述的形状记忆合金双程驱动器包括:合金丝固定板一(27-1)、合金丝固定板二(27-2)、合金丝固定板三(42)、合金丝固定板四(43)、四个阶梯轴(12)、两根形状记忆合金丝、多个塑料轴承套(13)、多个铝套(14)、四个塑料滑动轴承(28)及四个螺母(34);所述的两根形状记忆合金丝分别是形状记忆合金丝一(16)和形状记忆合金丝二(17);
所述的主动连接板(4)上设有四个螺纹孔,主动连接板(4)上的四个螺纹孔相对于主动连接板(4)中心线对称设置,所述的四个阶梯轴(12)外圆周面下端轴均具有外螺纹,四个阶梯轴(12)下端均与主动连接板(4)上对应的螺纹孔旋接,每个阶梯轴(12)上均滑动套装有多个塑料轴承套(13),每个塑料轴承套(13)的外部紧密套装有铝套(14),所述的形状记忆合金丝一(16)和形状记忆合金丝二(17)交叉缠绕在所述的多个铝套(14)的外围,形状记忆合金丝一(16)头端固定在合金丝固定板一(27-1)及合金丝固定板二(27-2)之间,形状记忆合金丝一(16)尾端固定在合金丝固定下板(24)和合金丝固定上板(25)之间,所述的合金丝固定下板(24)和合金丝固定上板(25)通过螺钉五连接,形状记忆合金丝二(17)头端固定在合金丝固定下板(24)及合金丝固定上板(25)之间,形状记忆合金丝二(17)尾端固定在合金丝固定板三(42)与合金丝固定板四(43)之间,所述的合金丝固定板三(42)与合金丝固定板四(43)通过螺钉六连接,每个阶梯轴(12)上端依次穿出对应的合金丝固定板二(27-2)及合金丝固定板一(27-1)的光孔,每个阶梯轴(12)上套装有一个塑料滑动轴承(28),所述的塑料滑动轴承(28)均设置在相应的阶梯轴(12)的上台阶端面上,且四个塑料滑动轴承(28)均设置在合金丝固定板二(27-2)及合金丝固定板一(27-1)对应的光孔内,每个阶梯轴(12)上端均与螺母(34)旋接。
3.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金驱动器的快换接头,其特征在于:所述的电气接口包括:铜触点电路板(19)、蝶簧(45)、弹簧触点电路板(47)、弹簧卡圈(51)、九个主动铜触点(20)及九个弹簧触针(48);
所述的铜触点电路板(19)固定在主动连接板(4)上表面,所述的弹簧触点电路板(47)固定在被动接口板(41)上,主动连接板(4)上设置有九个安装孔,所述的九个安装孔均布设置在同一圆周上,每个安装孔内设置有一个主动铜触点(20),所述的九个主动铜触点(20)均与铜触点电路板(19)焊接,弹簧触点电路板(47)上焊接有九个弹簧触针(48),所述的九个弹簧触针(48)与九个主动铜触点(20)一一对应并相接触,所述的蝶簧(45)设置在弹簧触点电路板(47)与电器接口固定件(44)之间,所述的蝶簧(45)外侧面安装有弹簧卡圈(51)。
4.根据权利要求3所述的基于形状记忆合金驱动器的快换接头,其特征在于:所述的传感系统包括:两个摄像头(29)、红外接口电路板(31)、六个红外发射管(32)、电器接口固定件(44)、螺钉三(49)及六个红外接收管(50);所述的红外接口电路板(31)、主动连接板(4)、被动接口板(41)及电器接口固定件(44)依次固接,所述的电器接口固定件(44)设置在弹簧触点电路板(47)下方,且电器接口固定件(44)与被动接口板(41)连接,六个红外发射管(32)和六个红外接收管(50)依次交替固定在红外接口电路板(31)和电气接口固定件(44)上面,所述的红外发射管(32)、红外接收管(50)及两个摄像头(29)均对应设置在主动连接板(4)上设有的通孔内。
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