技术领域
[0001] 本
发明涉及自动抹灰设备及方法技术领域，尤其涉及墙面自动抹灰机及抹灰方法。
背景技术
[0002] 抹灰机用于自动粉刷或铲平墙面，是低成本、高效率的建筑墙面粉平机器。抹灰机一般使用刮板粉刷或铲平泥灰墙面，一般包括机头装置和立柱；使用过程中，需要用立柱将安装有刷板的机头装置沿着立柱从低位提升至高位，同时为提高提升过程中的稳固性需要将立柱固定于被粉刷的墙体前方。为延长刷板的行程，且便于过
门板运，
现有技术中有使用可对折的立柱，但是该可对折的立柱由于有处的存在不便于将安装刷板的机头装置抬升，且该对折的立柱是通过手动旋转脚垫以将立柱固定于地板和
天花板之间，固定不便。因此有必要提供一种墙面自动抹灰机，便于过门搬运，机头装置具有较高的行程，且便于固定于地板和
天花板之间。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于针对现有技术的不足提供墙面自动抹灰机，便于过门搬运，机头装置具有较高的行程，且便于固定于地板和天花板之间。
[0004] 为实现上述目的，本发明的墙面自动抹灰机，包括
基台、顶升立柱装置和机头装置；所述机头装置包括刮板、安装座、转动轴、推
力动力装置和用于推动转动轴转动的摆杆，转动轴可转动的设置于安装座的一端，刮板固定于转动轴；摆杆的一端固定于转动轴，摆杆的另一端与推力动力装置传动连接；
所述顶升立柱装置包括主立柱、第一侧立柱和第二侧立柱，所述主立柱安装于基台，所述第一侧立柱和第二侧立柱分别在竖直方向滑动设置于主立柱的两侧；还包括驱动第一侧立柱相对于主立柱滑动的第一驱动装置；还包括驱动第二侧立柱相对于主立柱滑动的第二驱动装置；
所述安装座在竖直方向滑动设置于第二侧立柱，还包括驱动安装座相对于第二侧立柱滑动的抹灰动力装置；
还包括用于校正基台
水平度的水平校正装置，水平校正装置设置于基台。
[0005] 进一步的，所述机头装置还包括滑台和
转轴支架，滑台滑动设置于安装座，转轴支架设置于滑台的一端，转动轴可转动的设置于转轴支架，还包括驱动滑台相对于安装座滑动的调距动力装置。
[0006] 进一步的，所述调距动力装置、抹灰动力装置包括调距
电动机、皮带轮传动组件和
丝杆螺母传动组件，调距电动机、皮带轮传动组件和丝杆螺母传动组件依次传动连接。
[0007] 进一步的，所述推力动力装置包括推力电动机、锥
齿轮箱、
推杆和
连杆，
锥齿轮箱安装于安装座，锥齿轮箱设置有
输入轴和
输出轴，推力电动机与输入轴传动连接，推杆的一端固定于输出轴，推杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与摆杆的另一端铰接。
[0008] 进一步的，所述摆杆呈T字型且设置有第一端、第二端和第三端；第一端固定于转动轴，第二端与连杆的另一端铰接；刮板固定于第三端。
[0010] 进一步的，还包括
支撑体，所述安装座绕Z轴方向
枢接于支撑体；还包括回转支撑，所述安装座通过回转支撑枢接于支撑体；支撑体安装于第二侧立柱。
[0011] 进一步的，还包括
刹车组件，刹车组件包括铰接钳、伸缩杆组件和
刹车片，铰接钳包括第一钳体和第二钳体，第一钳体和第二钳体的中部铰接于支撑体，伸缩杆组件设置于第一钳体的一端和第二钳体的一端之间，刹车片安装于所述安装座且刹车片的一端位于第一钳体的另一端和第二钳体的另一端之间。
[0012] 还包括检测安装座与支撑体相对
角度的
传感器，伸缩杆组件包括
气缸组件。
[0013] 进一步的，还包括顶升杆，顶升杆可伸缩的设置于第一侧立柱；还包括驱动顶升杆相对于第一侧立柱伸缩的顶升驱动装置。
[0014] 进一步的，所述第一侧立柱设置有中空腔，顶升杆可伸缩的设置于中空腔；进一步的，所述中空腔设置有两个，顶升杆设置有两个，两个顶升杆分别可伸缩的设置于所述两个中空腔。
[0015] 进一步的，所述第一驱动装置或第二驱动装置包括驱动电动机、传动锥齿机构、传动丝杆和螺母座，电动机通过传动锥齿机构与传动丝杆传动连接，螺母座与传动丝杆配合连接，螺母座固定于第一侧立柱或第二侧立柱。
[0016] 进一步的，所述第一侧立柱和第二侧立柱分别滑动设置于主立柱的左侧面和右侧面；还包括盖板，盖板设置有两个，两个盖板安装于主立柱的前侧面和后侧面，第一侧立柱和第二侧立柱设置于两个盖板之间。
[0017] 进一步的，还包括
导轨滑
块组件，所述第一侧立柱、第二侧立柱分别通过导轨滑块组件与主立柱滑动连接。
[0018] 进一步的，所述水平校正装置包括三组伸缩组件，所述伸缩组件包括支撑架、伸缩柱和驱动伸缩柱在竖直方向伸缩的伸缩驱动装置，支撑架安装于基台，伸缩柱可转动的设置于支撑架，伸缩驱动装置与伸缩柱的一端传动连接，伸缩柱的另一端布置于基台的下方；所述三组伸缩组件以三个伸缩柱之间的连线构成三角形的方式布置。
[0019] 进一步的，所述三个伸缩柱之间的连线构成的三角形为等腰三角形。
[0020] 进一步的，所述伸缩驱动装置包括伸缩
电机，伸缩电机安装于所述支撑架，伸缩柱的一端与伸缩电机传动连接。
[0021] 进一步的，还包括测力组件，测力组件包括中空套筒、
压力传感器、伸缩触头和触头安装座，中空套筒设置于所述伸缩柱的下端部，压力传感器布置于所述中空套筒的内部，触头安装座设置于中空套筒的下端部，伸缩触头可伸缩的滑动设置于触头安装座，伸缩触头布置于压力传感器的下方，伸缩触头的顶端与压力传感器之间预设有一定距离。
[0022] 进一步的，所述伸缩触头设置有大头端和小头端，触头安装座设置有阶梯孔，阶梯孔的孔底设置有贯穿孔，小头端滑动设置于贯穿孔，大头端滑动设置于阶梯孔的孔壁，伸缩触头与触头安装座之间设置有用于为伸缩触头的伸展提供动力的弹性件。
[0023] 进一步的，所述弹性件为
弹簧，弹簧的两端分别抵接于所述伸缩触头、触头安装座。
[0024] 进一步的，所述伸缩柱与支撑架通过
螺纹传动连接。
[0025] 进一步的，还包括间歇充电装置，间歇充电装置包括
蓄电池和充电连接
端子，受电端子和用于与外部的供电线路连接的供电端子，
蓄电池、受电端子均设置于所述机头装置，受电端子与蓄电池电连接，供电端子设置于基台或立柱；在受电端子随机头装置滑动的行程范围内预设一充电
位置，受电端子在所述充电位置与供电端子电性连接。
[0026] 进一步的，所述受电端子设置于所述机头装置的下表面，供电端子设置于基台的上表面，在机头装置滑至立柱的下端部时，所述受电端子与供电端子发生
接触实现电性连接。
[0027] 进一步的，所述受电端子包括导电面，所述供电端子包括与导电面相配合设置的伸缩导电针，伸缩导电针与导电面接触时发生电性连接；所述伸缩导电针包括外套筒、电源输入端和与所述导电面相配合设置导电体，电源输入端设置于外套筒的内部且布置于外套筒的下端部，导电体设置于外套筒的上端部；还包括在自由状态下使得电源输入端与导电体分离的弹簧；外套筒安装于基台。
[0028] 进一步的，所述受电端子与供电端子包含充电线圈。
[0029] 进一步的，还包括电源配适器，电源配适器设置于所述基台且与供电端子电性连接。
[0030] 进一步的，还包括控制
信号连接端子，
控制信号连接端子包括相配合的动端子和静端子，动端子和静端子接触时发生
电信号连接，动端子设置于机头装置，静端子设置于基台或立柱。
[0031] 进一步的，所述动端子设置于机头装置的下表面，静端子设置于基台的上表面。
[0032] 进一步的，所述顶升立柱装置设置有两个，两个顶升立柱装置以第二侧立柱相邻的方式间隔设置，安装座滑动设置于两个第二侧立柱之间。
[0033] 本发明的另一目的在于针对现有技术的不足提供一种墙面抹灰方法，便于机械化实施，粉墙成本低。
[0034] 为实现上述目的，本发明的一种墙面抹灰方法，使用墙面自动抹灰机，包括以下步骤：A．将灰料
喷涂或刮刷于墙面形成灰料面；
B．调整刮板的位置及与步骤A中所述的墙面的间距，使得刮板与墙面平行；
C．调整墙面自动抹灰机的基台的水平度，使得基台水平；
D. 启动第一驱动装置将第一侧立柱抬升，启动顶升驱动装置将顶升杆顶接于天花板；
E．启动抹灰动力装置抬升或下降机头装置，使得刮板对灰料面进行刮刷；
F．启动第二驱动装置抬升或下降第二侧立柱，扩大机头装置的行程范围；
G．受电端子在进入到预设充电位置时，受电端子与供电端子电性连接，蓄电池进行充电。
[0035] 进一步的，在步骤G中，抹灰机沿待刷墙面横向移动时，受电端子与供电端子电性连接对蓄电池进行充电。
[0036] 本发明的有益效果：本发明的墙面自动抹灰机，推力动力装置提供动力推动摆杆，摆杆带动转动轴转动，从而带动刮板相对于安装座发生翻转，从而使得刮板能刷到
墙壁较高的位置。本发明的墙面自动抹灰机，便于提升机头装置，机头装置具有较高的行程，便于过门时搬运，且便于固定于地板和天花板之间。
附图说明
[0037] 图1为本发明的立体结构示意图。
[0038] 图2为本发明的顶升立柱装置的立体结构示意图。
[0039] 图3为本发明的隐藏主立柱的结构示意图。
[0040] 图4为本发明的水平校正装置的立体结构示意图。
[0041] 图5为本发明的伸缩组件的立体结构示意图。
[0042] 图6为本发明的伸缩组件的剖视结构示意图。
[0043] 图7为本发明的
实施例一的机头装置的立体的局部剖视结构示意图。
[0044] 图8为本发明的实施例二的机头装置的立体结构示意图。
[0045] 图9为本发明的实施例一的机头装置的另一立体结构示意图。
[0046] 图10为本发明的间歇充电装置的结构示意图。
[0047] 图11为本发明的间歇充电装置的另一结构示意图。
[0048] 图12为本发明的伸缩导电针的剖视结构示意图。
[0049] 附图标记包括：1—基台
2—水平校正装置
22—伸缩组件
221—支撑架 222—伸缩柱 223—伸缩驱动装置
23—测力组件
231—中空套筒 232—压力传感器
233—伸缩触头 2331—大头端 2332—小头端
234—触头安装座 2341—阶梯孔
3—机头装置
31—刮板 32—安装座 33—支撑体
34—回转支撑
4—顶升立柱装置
41—主立柱
421—第一侧立柱 4211—中空腔 422—第二侧立柱
43—第一驱动装置或第二驱动装置
431—驱动电动机 432—传动锥齿机构 433—传动丝杆
434—螺母座
44—盖板 45—顶升杆
5—刹车组件
51—铰接钳 52—伸缩杆组件 53—刹车片
6—转动轴
7—推力动力装置
71—摆杆 711—第一端 712—第二端 713—第三端
72—推力电动机 73—连杆 74—推杆 75—锥齿轮箱
8—滑台 81—转轴支架
9—调距动力装置
91—调距电动机 92—皮带轮传动组件
10—间歇充电装置
101—充电连接端子
1011—受电端子 1012—供电端子
1013—伸缩导电针
10131—外套筒 10132—电源输入端
10133—导电体 10134—弹簧
102—控制信号连接端子
1021—动端子 1022—静端子。
具体实施方式
[0050] 以下结合附图对本发明的墙面自动抹灰机进行详细的描述。
[0051] 实施例一。
[0052] 如图1、图7、图9所示，本发明的墙面自动抹灰机，包括基台1、顶升立柱装置4和机头装置3；所述机头装置3包括刮板31、安装座32、转动轴6、推力动力装置7和用于推动转动轴6转动的摆杆71，转动轴6可转动的设置于安装座32的一端，刮板31固定于转动轴6；摆杆71的一端固定于转动轴6，摆杆71的另一端与推力动力装置7传动连接；本发明的墙面自动抹灰机，推力动力装置7提供动力推动摆杆71，摆杆71带动转动轴6转动，从而带动刮板31相对于安装座32发生翻转，从而使得刮板31能刷到墙壁较高的位置。
[0053] 如图2、3所示，所述顶升立柱装置4包括主立柱41、第一侧立柱421和第二侧立柱422，所述主立柱41安装于基台1，所述第一侧立柱421和第二侧立柱422分别在竖直方向滑动设置于主立柱41的两侧；还包括驱动第一侧立柱421相对于主立柱41滑动的第一驱动装置43；还包括驱动第二侧立柱422相对于主立柱41滑动的第二驱动装置；本发明的顶升立柱装置4，第一驱动装置43驱动第一侧立柱421上升后顶紧于天花板实现对立柱的固定；本发明的第二侧立柱422用于安装机头装置3，具体的机头装置3滑动设置于第二侧立柱422，刷板机头装置3滑动至第二侧立柱422的顶端后，第二驱动装置驱动第二侧立柱422继续上移，从而使刮板31有更长的行程。本发明的顶升立柱装置4，便于提升机头装置3，机头装置3具有较高的行程，且便于固定于地板和天花板之间。
[0054] 所述安装座32在竖直方向滑动设置于第二侧立柱422，还包括驱动安装座32相对于第二侧立柱422滑动的抹灰动力装置；抹灰动力装置可包括驱动电动机431、传动锥齿机构432、传动丝杆433和螺母座434。
[0055] 如图4 6所示，还包括用于校正基台1水平度的水平校正装置2，水平校正装置2设~置于基台1。本发明的水平校正装置2，可调整基台1的水平度，便于齐整的刮刷墙面。
[0056] 如图7所示进一步的，所述机头装置3还包括滑台8和转轴支架81，滑台8滑动设置于安装座32，转轴支架81设置于滑台8的一端，转动轴6可转动的设置于转轴支架81，还包括驱动滑台8相对于安装座32滑动的调距动力装置9。本发明的机头装置3，推力动力装置7提供动力推动摆杆71，摆杆71带动转动轴6转动，带动刮板31相对于安装座32发生翻转，同时，调距动力装置9驱动滑台8移动，在滑台8平移和刮板31相对于安装座32发生翻转的相互配合下，使得抹灰机刮板31的与墙面接触的线面可在竖直面上做运动，使得刮出的泥灰面是竖直的面，实现了在机头装置3无法继续抬升的状态下，刮板31可在墙面刮刷出竖直面的效果。
[0057] 具体的，所述调距动力装置9、抹灰动力装置包括调距电动机91、皮带轮传动组件92和丝杆螺母传动组件，调距电动机91、皮带轮传动组件92和丝杆螺母传动组件依次传动连接。
[0058] 具体的，所述推力动力装置7包括推力电动机72、锥齿轮箱75、推杆74和连杆73，锥齿轮箱75安装于安装座32，锥齿轮箱75设置有输入轴和输出轴，推力电动机72与输入轴传动连接，推杆74的一端固定于输出轴，推杆74的另一端与连杆73的一端铰接，连杆73的另一端与摆杆71的另一端铰接。
[0059] 进一步的，所述摆杆71呈T字型且设置有第一端711、第二端712和第三端713；第一端711固定于转动轴6，第二端712与连杆73的另一端铰接；刮板31固定于第三端713。本发明的机头装置3，摆杆71结构简单，传动力矩大。
[0060] 具体的，所述调距动力装置9也可为气缸组件。
[0061] 如图2、图3所示，进一步的，还包括顶升杆45，顶升杆45可伸缩的设置于第一侧立柱421；还包括驱动顶升杆45相对于第一侧立柱421伸缩的顶升驱动装置。顶升驱动装置可包括顶升电动机、丝杆轴和顶升螺母座434，顶升杆45安装于螺母座434，顶升电动机驱动丝杆轴转动，丝杆轴推动顶升螺母座434上移，从而带动顶升杆45上移实现顶升，第一驱动装置43可驱动第一侧立柱421爬升一个立柱的高度后，顶升驱动装置驱动顶升杆45顶紧于天花板，从而将本发明的顶升立柱装置4紧固于地板和天花板之间，从而为刮板31的作业提供了稳定的
基础。
[0062] 具体的，所述第一侧立柱421设置有中空腔4211，顶升杆45可伸缩的设置于中空腔4211；本发明的墙面自动抹灰机，节省空间。进一步的，所述中空腔4211设置有两个，顶升杆
45设置有两个，两个顶升杆45分别可伸缩的设置于所述两个中空腔4211。
[0063] 进一步的，所述第一驱动装置43或第二驱动装置包括驱动电动机431、传动锥齿机构432、传动丝杆433和螺母座434，电动机通过传动锥齿机构432与传动丝杆433传动连接，螺母座434与传动丝杆433配合连接，螺母座434固定于第一侧立柱421或第二侧立柱422。驱动电动机431通过传动锥齿机构432分成两道动力矩，经传动丝杆433和螺母座434将动力矩传输到第一侧立柱421或第二侧立柱422，实现对第一侧立柱421或第二侧立柱422沿主立柱41滑升。
[0064] 进一步的，所述第一侧立柱421和第二侧立柱422分别滑动设置于主立柱41的左侧面和右侧面；还包括盖板44，盖板44设置有两个，两个盖板44安装于主立柱41的前侧面和后侧面，第一侧立柱421和第二侧立柱422设置于两个盖板44之间。盖板44防尘、防止泥灰溅入内部机构。
[0065] 进一步的，还包括导轨滑块组件，所述第一侧立柱421、第二侧立柱422分别通过导轨滑块组件与主立柱41滑动连接。本发明的顶升立柱装置4，第一侧立柱421、第二侧立柱422分别通过导轨滑块组件与主立柱41滑动连接顺畅、平稳。
[0066] 如图4、图5所示，所述水平校正装置2包括三组伸缩组件22，所述伸缩组件22包括支撑架221、伸缩柱222和驱动伸缩柱222在竖直方向伸缩的伸缩驱动装置223，支撑架221安装于基台1，伸缩柱222可转动的设置于支撑架221，伸缩驱动装置223与伸缩柱222的一端传动连接，伸缩柱222的另一端布置于基台1的下方；所述三组伸缩组件22以三个伸缩柱222之间的连线构成三角形的方式布置。
[0067] 本发明的水平校正装置2，伸缩柱222的一端与伸缩驱动装置223传动连接，伸缩柱222的另一端触地，可分别通过控制三组伸缩组件22的伸缩驱动装置223，来调控伸缩柱222触地端的长度，从而调整基台1的倾斜角度，从而实现调整基台1的水平度。本发明的水平校正装置2，可省时省力的调整基台1的水平度，便于实新自动化控制。
[0068] 进一步的，所述三个伸缩柱222之间的连线构成的三角形为等腰三角形。本发明的水平校正装置2，基台1稳定。
[0069] 进一步的，所述伸缩驱动装置223包括伸缩电机，伸缩电机安装于所述支撑架221，伸缩柱222的一端与伸缩电机传动连接。本发明的水平校正装置2，结构简单，成本低。
[0070] 如图5、图6所示，还包括测力组件23，测力组件23包括中空套筒231、压力传感器232、伸缩触头233和触头安装座234，中空套筒231设置于所述伸缩柱222的下端部，压力传感器232布置于所述中空套筒231的内部，触头安装座234设置于中空套筒231的下端部，伸缩触头233可伸缩的滑动设置于触头安装座234，伸缩触头233布置于压力传感器232的下方，伸缩触头233的顶端与压力传感器232之间预设有一定距离。本发明的水平校正装置2，测力组件23可用于基台1与地面的三个受力点的压力的大小，进一步的可控制伸缩电机驱动伸缩柱222向下延伸的长度，使得三个受力点的压力相同，以使得精确调整基台1的水平度。具体的，伸缩触头233触地时与压力传感器232接触，而后产生压力信号。
[0071] 如图5、图6所示，所述伸缩触头233设置有大头端2331和小头端2332，触头安装座234设置有阶梯孔2341，阶梯孔2341的孔底设置有贯穿孔，小头端2332滑动设置于贯穿孔，大头端2331滑动设置于阶梯孔2341的孔壁，伸缩触头233与触头安装座234之间设置有用于为伸缩触头233的伸展提供动力的弹性件。本发明的水平校正装置2，结构简单。 进一步的，所述弹性件为弹簧10134，弹簧10134的两端分别抵接于所述伸缩触头233、触头安装座234。
本发明的水平校正装置2，结构简单，实施成本低。
[0072] 进一步的，所述伸缩柱222与支撑架221通过螺纹传动连接。本发明的水平校正装置2，通过驱动伸缩柱222主动可使得伸缩柱222相对于支撑架221抬升或降落。
[0073] 如图10、图11、图12所示，还包括间歇充电装置10，间歇充电装置10包括蓄电池和充电连接端子101，受电端子1011和用于与外部的供电线路连接的供电端子1012，蓄电池、受电端子1011均设置于所述机头装置3，受电端子1011与蓄电池电连接，供电端子1012设置于基台1或立柱；在受电端子1011随机头装置3滑动的行程范围内预设一充电位置，受电端子1011在所述充电位置与供电端子1012电性连接。本发明的间歇充电装置10，蓄电池储蓄电力用于为机头装置3的工作提供电力，使得本发明的机头装置3可在外部供
电网络发生断电时进行抹灰工作。本发明的间歇充电装置10，受电端子1011在进入到预设充电位置时，受电端子1011与供电端子1012电性连接，从而实现对蓄电池进行充电。
[0074] 机头装置3工作时是在竖直方向上进行往复运动，受电端子1011在进入到预设充电位置时机头装置3可静置一定时间进行充电，通过设计充放电功率，可使得机头装置3在工作时始终保持足电状态；具体的，由于抹灰机在抹完一定宽度的墙面后需要用一定的时间横向移动一个刮板31的宽度后继续抹灰，可将充电位置设计在抹灰机横向移动时机头装置3所处的位置，比如设置在机头装置3静置于基台1时的位置。抹灰机横向移动时，机头装置3静置于基台1，此时受电端子1011与供电端子1012电性连接对蓄电池进行充电。
[0075] 具体的，所述受电端子1011设置于所述机头装置3的下表面，供电端子1012设置于基台1的上表面，在机头装置3滑至立柱的下端部时，所述受电端子1011与供电端子1012发生接触实现电性连接。
[0076] 如图12所示，所述受电端子1011包括导电面，所述供电端子1012包括与导电面相配合设置的伸缩导电针1013，伸缩导电针1013与导电面接触时发生电性连接；所述伸缩导电针1013包括外套筒10131、电源输入端10132和与所述导电面相配合设置导电体10133，电源输入端10132设置于外套筒10131的内部且布置于外套筒10131的下端部，导电体10133设置于外套筒10131的上端部；还包括在自由状态下使得电源输入端10132与导电体10133分离的弹簧10134；外套筒10131安装于基台1。
[0077] 进一步的，所述受电端子1011与供电端子1012包含充电线圈。本发明的抹灰机间歇充电装置10，可对机头装置3进行无线充电，本发明的间歇充电装置10可在密封良好、防水的环境下使用，被喷溅泥水后便于清洗。
[0078] 进一步的，还包括电源配适器，电源配适器设置于所述基台1且与供电端子1012电性连接。本发明的间歇充电装置10，便于充电。
[0079] 如图10、图11、图12所示，还包括控制信号连接端子102，控制信号连接端子102包括相配合的动端子1021和静端子1022，动端子1021和静端子1022接触时发生电信号连接，动端子1021设置于机头装置3，静端子1022设置于基台1或立柱。本发明的间歇充电装置10，可间歇性传输可控制信号，避免信号通过电线的方式传输。
[0080] 具体的，所述动端子1021设置于机头装置3的下表面，静端子1022设置于基台1的上表面。
[0081] 具体的，所述顶升立柱装置4设置有两个，两个顶升立柱装置4以第二侧立柱422相邻的方式间隔设置，安装座32滑动设置于两个第二侧立柱422之间。
[0082] 实施例二。
[0083] 如图8所示，本实施与实施例一不同之处在于，机头装置3还包括支撑体33，所述安装座32绕Z轴方向枢接于支撑体33；还包括回转支撑34，所述安装座32通过回转支撑34枢接于支撑体33；支撑体33安装于第二侧立柱422。本发明的抹机头装置3，安装座32绕Z轴方向枢接于支撑体33，使得调整刮板31与墙面之间的夹角时无需调整立柱与墙壁之间的距离或角度，只需使得安装座32相对于支撑体33发生转动即可。本发明的抹机头装置3，便于调整刮板31与墙面之间的夹角，以对齐刮板31。
[0084] 如图8所示，机头装置3，还包括刹车组件5，刹车组件5包括铰接钳51、伸缩杆组件52和刹车片53，铰接钳51包括第一钳体和第二钳体，第一钳体和第二钳体的中部铰接于支撑体33，伸缩杆组件52设置于第一钳体的一端和第二钳体的一端之间，刹车片53安装于所述安装座32且刹车片53的一端位于第一钳体的另一端和第二钳体的另一端之间。具体的，还包括检测安装座32与支撑体33相对角度的传感器，伸缩杆组件52包括气缸组件。当需要限制安装座32相对于支撑体33的转动时，伸缩杆组件52发生伸展推动第一钳体的一端和第二钳体的一端打开，从而使得第一钳体的另一端和第二钳体的另一端之间的距离缩小从而钳持刹车片53以限制装座相对于支撑体33的转动；伸缩杆组件52可包括气缸组件。
[0085] 以下对本发明的墙面抹灰方法进行详细的描述。
[0086] 本发明的墙面抹灰方法，使用墙面自动抹灰机，包括以下步骤：A．将灰料喷涂或刮刷于墙面形成灰料面；
B．调整刮板31的位置及与步骤A中所述的墙面的间距，使得刮板31与墙面平行；
C．调整墙面自动抹灰机的基台1的水平度，使得基台1水平；
D. 启动第一驱动装置43将第一侧立柱421抬升，启动顶升驱动装置将顶升杆45顶接于天花板；
E．启动抹灰动力装置抬升或下降机头装置3，使得刮板31对灰料面进行刮刷；
F．启动第二驱动装置抬升或下降第二侧立柱422，扩大机头装置3的行程范围；
G．受电端子1011在进入到预设充电位置时，受电端子1011与供电端子1012电性连接，蓄电池进行充电。
[0087] 本发明的墙面抹灰方法，可在突然断电的情况下保持机头装置3继续工作一段时间。避免出现因为断电导致的尚未完工的灰浆
凝固，或与刮板31粘连凝固，避免严重影响后续的工作。
[0088] 具体的在步骤E中，启动抹灰动力装置抬升或下降机头装置3，当机头装置3运动至上极限位置时，控制推力动力装置7提供动力推动摆杆71配合调距动力装置9驱动滑台8移动，在滑台8平移和刮板31相对于安装座32发生翻转的相互配合下，使得抹灰机刮板31的与墙面接触的线可在竖直面上做运动，使得刮出的泥灰面是竖直的面，实现了在机头装置3无法继续抬升的状态下，刮板31可在墙面刮刷出竖直面的效果，避免出现竖直墙面接近天花板的位置无法刷平的现象。
[0089] 进一步的，在步骤G中，抹灰机沿待刷墙面横向移动时，受电端子1011与供电端子1012电性连接对蓄电池进行充电。本发明的墙面抹灰方法，可通过设计机头装置3的充放电功率，可使得机头装置3在工作时始终保持足电状态，避免出现突然断电导致的不良现象出现。
[0090] 综上所述可知本发明乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
[0091] 以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本
说明书内容不应理解为对本发明的限制。
