用于特殊产品和服务递送的机器人载具的机队
阅读：605发布：2020-05-11
专利汇可以提供用于特殊产品和服务递送的机器人载具的机队专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 机器人 机队，其包括自主操作的多个机器人载具和用于协调机器人机队的机队管理模 块 ，每个机器人被配置用于运输、递送或者取回货物或服务，并且能够在非结构化开放环境或非结构化封闭环境中操作，每个机器人包括运输系统、导航模块、多个可保证安全的隔间以容纳货物、 控制器 、通信模块和处理器，其中该控制器可被配置为将可保证安全的隔间中的每个隔间关联到市场中可 指定 的客户、客户群、或供应商，并且在被授权时提供进入，该处理器被配置为管理运输系统、导航模块、 传感器 系统、通信模块和控制器。，下面是用于特殊产品和服务递送的机器人载具的机队专利的具体信息内容。
1.一种机器人机队，包括自主操作的多个机器人载具和用于协调所述机器人机队的机队管理模块，所述机队管理模块被配置为协调所述机队中的每个机器人的活动和定位，所述机队被配置用于运输、递送、或者取回货物或服务并且能够在非结构化开放环境或非结构化封闭环境中进行操作，所述机队中的每个机器人包括：
a)电力系统；
b)运输系统；
c)导航模块，用于在所述非结构化开放环境或非结构化封闭环境中进行导航；
d)通信模块，能被配置为接收、存储数据并且将所述数据发送到所述机队管理模块，所述数据包括：调度的请求或订单、按需请求或订单、或者基于所述非结构化开放环境或非结构化封闭环境内的预期需求而对所述机器人机队进行自定位的需要，
e)传感器系统；
f)至少一个可保证安全的隔间，用于容纳与所述服务相关联的物品或所述货物；
g)控制器，能被配置为将所述至少一个可保证安全的隔间关联到可指定的客户、客户群或供应商，并且在被授权时提供进入；以及
h)至少一个处理器，被配置为管理所述运输系统、所述导航模块、所述传感器系统、来自所述机队管理模块的指令、所述通信模块和所述控制器。
2.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，所述非结构化开放环境是能够通过可导航路径访问的不受限的地理区域，包括：公共道路、私人道路、自行车道、开放场地、开放公共陆地、开放私人陆地、人行道、湖泊、河流或溪流，并且其中，所述非结构化封闭环境是能够通过可导航路径访问的受限的封闭结构或半封闭结构，包括：在商业建筑内且其中具有或不具有结构或障碍物的开放区域或房间、在商业建筑内的开放区域或房间内且其中具有或不具有结构或障碍物的空域、公共或专用过道、走廊、隧道、坡道、电梯、输送机、或人行道。
3.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，所述导航模块控制所述机队中的机器人的运输系统在所述非结构化开放环境或所述非结构化封闭环境中的路线。
4.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，与用户的通信、以及与所述机队中的机器人的通信、所述机队的机器人之间的通信以及用户与所述机队中的机器人之间的通信是经由无线传输发生的。
5.根据权利要求4所述的机器人机队，其中，所述用户包括：机队管理者、子合同厂家、服务供应商、客户、企业实体、个人、或第三方。
6.根据权利要求4所述的机器人机队，其中，用户的无线传输交互和机器人机队无线传输交互经由移动应用发生，所述用户的无线传输交互和所述机器人机队无线传输交互由电子设备发送并且经由以下各项中的一项或多项被转发到所述通信模块：中央服务器、机队管理模块、和网状网络。
7.根据权利要求6所述的机器人机队，其中，所述电子设备包括以下各项中的一项或多项：智能电话、个人移动设备、个人数字助理(PDA)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、和可穿戴计算设备。
8.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，每个机器人机队被配置有从1.0mph到
90.0mph的最大速度范围。
9.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，所述多个可保证安全的隔间是针对以下各项中的一项或多项而受到湿度和温度控制的：热货物、冷货物、湿货物、干货物。
10.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，所述至少一个可保证安全的隔间或所述多个可保证安全的隔间能被配置用于多个货物，其中，所述至少一个可保证安全的隔间或所述多个可保证安全的隔间和货物包括：用于书籍的书架，用于文档的薄抽屉，被设计为容纳能够被客户选择和购买的各种物品的搁架或隔间，用于包裹的较大盒状抽屉，以及用于自动售货机、咖啡机、炉、和分配器的特定尺寸的隔间。
11.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，所述多个可保证安全的隔间基于以下各项中的一项或多项能被可变地配置：预期需求、行为模式、服务区域、以及要运输的货物的类型。
12.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，所述服务包括：订阅服务，处方服务，营销服务，广告服务，通知服务，干洗衣服，租赁货物，共享或借用包括鞋子、衣服在内的货物，货物修理，运送物品或调度递送服务。
13.根据权利要求12所述的机器人机队，其中，所述服务还包括：
a)用户在同一交互内接收和返回相同或相似的货物；
b)用户在同一交互内接收一组货物并返回不同的一组货物；或者
c)第三方用户向货物或服务供应商提供指令和/或授权以向不同位置的主要用户准备、运输、递送和/或取回货物。
14.根据权利要求1所述的机器人机队，其中，至少一个机器人还被配置为处理或制造货物。
15.根据权利要求14所述的机器人机队，其中，经处理或制造的货物包括以下各项中的一项或多项：具有或不具有调味品的饮料、多种快餐、以及能微波加工的食品。
16.根据权利要求1所述的机器人机队，还包括至少一个机器人，该至少一个机器人具有用于策划内容的数字显示器，其中所述策划内容包括：广告，失踪、被寻找、或被检测的人，公共服务公告，日期，时间，和天气。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的机器人机队，其中，机器人的定位能够基于以下各项中的一项或多项来定制：预期使用、历史行为的模式、以及正被携带的特定货物。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的机器人机队，其中，所述机器人机队是半自主的或全自主的。
19.根据权利要求1至18中任一项所述的机器人机队，其中，所述机器人机队由用户直接控制。
20.根据权利要求1至19中任一项所述的机器人机队，其中，所述机队内的多个所述自主机器人是代表第三方厂家/服务供应商被操作的。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的机器人机队，其中，所述机队内的多个所述自主机器人还被配置作为子机队的一部分，其中该子机队包括较少的多个自主机器人，每个子机队被配置为独立地操作或者与包括两个或更多个子机队的多个子机队协同地操作。
用于特殊产品和服务递送的机器人载具的机队
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请要求于2017年7月28日提交的、申请号为62/538,538的美国临时申请，于2018年7月27日提交的、申请号为16/047,598的美国申请，于2018年7月27日提交的、申请号为16/047,640的美国申请，于2018年7月27日提交的、申请号为16/047,659的美国申请，于
2018年7月27日提交的、申请号为16/047,894的美国申请，于2018年7月30日提交的、申请号为16/048,669的美国申请，于2018年7月30日提交的、申请号为16/048,737的美国申请以及于2018年7月30日提交的、申请号为16/048,797的美国申请的优先权。上述申请中的每个申请的全部内容通过引用合并于此。
2018年7月27日提交的、申请号为16/047,894的美国申请，于2018年7月30日提交的、申请号为16/048,669的美国申请，于2018年7月30日提交的、申请号为16/048,737的美国申请以及于2018年7月30日提交的、申请号为16/048,797的美国申请的优先权。上述申请中的每个申请的全部内容通过引用合并于此。
技术领域
[0003] 本申请涉及自主载具(vehicle)。
背景技术
[0005] 本公开涉及一种自主和/或半自主机器人机队(fleet)，其包括多个机器人，特别是用于在非结构化的室外环境或封闭环境中运输或取回运送物的机器人。
[0006] 本文提供了一种机器人机队，其包括自主和/或半自主操作的多个机器人载具以及机队管理模块，该机队管理模块与用于协调机器人机队的中央服务器相关联；该机队管理模块被配置为协调机队中的每个机器人的活动和定位，其中机队被配置用于运输、递送或者取回货物或服务，并且能够在非结构化开放或封闭环境中操作；机队中的每个机器人包括：电力系统、运输系统(例如，具有推进发动机、车轮、履带(tread)、机翼、转子、鼓风机、火箭、推进器、制动器等的驱动系统)；导航模块(例如，数字地图、HD地图、GPS)，用于在非结构化开放或封闭环境中导航；通信模块，其可配置为接收、存储数据并且将数据发送到机队管理模块、用户和机队中的机器人，该数据至少与用户交互和机器人机队交互有关，该数据包括：调度的请求或订单、按需请求或订单、或者基于非结构化开放或封闭环境内的预期需求对机器人机队进行自定位的需要；传感器系统；至少一个可保证安全的隔间(securable compartment)或多个可保证安全的隔间，用于容纳与所述服务相关联的物品或所述货物；以及控制器，其可配置为将至少一个或多个可保证安全的隔间中的每个隔间关联到市场中可指定的客户或客户群、或供应商，并且在被授权时提供进入；至少一个处理器，其被配置为管理运输系统、导航模块、传感器系统、来自机队管理模块的指令、通信模块和控制器。
[0007] 在一些实施例中，非结构化开放环境是可由可导航路径访问的不受限的地理区域，包括：公共道路；私人道路；自行车道；开放场地(open field)；开放公共陆地；开放私人陆地；人行道；湖泊；河流；溪流；或开放空域。
[0008] 在一些实施例中，封闭环境是可由可导航路径访问的受限的、封闭的或半封闭的结构，包括：商业建筑内的开放区域或房间，其中具有或不具有结构或障碍物；商业建筑内的开放区域或房间内的空域，其中具有或不具有结构或障碍物；公共或专用过道；走廊；隧道；坡道；电梯；输送机；或人行道。
[0009] 在一些实施例中，导航模块控制在非结构化开放环境或封闭环境中的机队中的机器人的运输系统的路线(routing)。
[0010] 在一些实施例中，经由无线传输发生与用户的通信、与机队中的机器人的通信、在机队的机器人之间的通信、以及用户与机队中的机器人之间的通信。
[0011] 在一些实施例中，用户包括机队管理者；子合同(sub-contracting)厂家；服务供应商；客户；企业实体；个人；或第三方。
[0012] 在一些实施例中，用户的无线传输交互和机器人机队无线传输交互经由移动应用发生，并且用户的无线传输交互和机器人机队无线传输交互由电子设备发送并且经由以下各项被转发到通信模块：中央服务器；机队管理模块；和/或网状网络。
[0013] 在一些实施例中，该电子设备包括：电话；个人移动设备；个人数字助理(PDA)；大型计算机；台式计算机；膝上型计算机；平板计算机；和/或可穿戴计算设备，包括：通信头戴式耳机；智能眼镜；一个或多个隐形眼镜；数字手表；手镯；戒指；珠宝；或前述的组合。
[0014] 在一些实施例中，每个机器人机队被配置有从1.0mph到90.0mph的最大速度范围。
[0015] 在一些实施例中，多个可保证安全的隔间是针对以下各项而受到湿度和温度控制的：热货物、冷货物、湿货物、干货物、或者前述的组合或变型。
[0016] 在一些实施例中，多个可保证安全的隔间可被配置用于多个货物。这种配置和货物包括：用于书籍的书架；用于文档的薄抽屉；用于包裹的较大盒状抽屉；以及用于自动售货机、咖啡机、比萨饼炉和分配器的特定尺寸的隔间。
[0017] 在一些实施例中，多个可保证安全的隔间基于以下各项被可变地配置：预期需求；行为模式；服务区域；或者要运输的货物的类型。
[0018] 在一些实施例中，服务包括：订阅服务；处方服务；营销服务；广告服务；通知服务；移动市场；或请求的、订购的、或调度的递送服务。在特定实施例中，通过示例的方式，调度的递送服务包括特殊重复递送，例如杂货、处方、饮料、邮件、文档等。
[0019] 在一些实施例中，服务还包括：用户在同一交互内接收和返回相同或相似的货物(例如，签名的文档)；用户在同一交互内接收一组货物并返回不同的一组货物(例如，产品替换/返回、杂货、商品、书籍、录制品、视频、电影、支付交易等)；第三方用户向货物或服务供应商提供指令和/或授权以向不同位置的主要用户准备、运输、递送和/或取回货物。
[0020] 在一些实施例中，服务还包括：一般服务(例如，拾取用户的干洗衣服、放下用户的干洗衣服、租赁货物(例如，工具、DVD等)、从其他用户或企业共享/借用货物等)。此外，其可以是用于要被装运、返回或发送到其他用户/企业等的物品的一般取货服务。
[0021] 在一些实施例中，机队中的至少一个机器人还被配置为处理或制造货物。
[0023] 在一些实施例中，机器人机队还包括具有用于策划内容的数字显示器的至少一个机器人，该策划内容包括：广告(即，用于特定用户和普通公众两者)，包括所提供的服务，营销/促销，所服务区域的地区/位置，客户详细资料，本地环境，失踪、被寻找、或被检测的人，公共服务公告，日期，时间，或天气。
[0024] 在机器人机队的一些实施例中，机器人的定位可以基于以下各项来定制：预期使用、历史行为的模式、或者所携带的特定货物。
[0025] 在一些实施例中，机器人机队是全自主的。
[0026] 在一些实施例中，机器人机队是半自主的。
[0027] 在一些实施例中，机器人机队由用户直接控制。
[0028] 在机器人机队的一些实施例中，机队内的多个所述自主或半自主机器人代表第三方厂家/服务供应商操作；(例如，由所有者管理的机队，但是利用机队中的白色标签机器人来提供用于第三方厂家(即，星巴克)的咖啡服务/体验)。
[0029] 在机器人机队的一些实施例中，机队内的多个所述自主机器人还被配置作为包括较少的多个(a sub-plurality of)自主机器人的子机队(sub-fleet)的一部分，其中每个子机队被配置为独立地操作或者与包括两个或更多个子机队的多个子机队协同地操作。
[0031] 通过引用合并
附图说明
[0033] 通过参考以下阐述了其中利用了本技术的原理的说明性实施例的详细描述以及附图，将获得对所公开的技术的特征和优点的更好理解，在附图中：
[0034] 图1是其中机队或子机队内的每个载具可以针对实体被标记的自主机器人机队的示例性视图；
[0035] 图2是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性ISO视图，其示出了载具内的可保证安全的隔间；
[0036] 图3是与普通人的身高相比示出的作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性前视图；
[0037] 图4是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性右侧视图，其示出了具有两个大侧门的配置，每个大侧门封闭可保证安全的隔间；
[0038] 图5是与普通人的身高相比示出的作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性左侧视图；
[0039] 图6是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性后视图；
[0040] 图7是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性ISO视图，其示出了用于任何品牌公司的自主午餐递送载具；
[0041] 图8是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性ISO视图，其示出了用于任何品牌公司的自主比萨饼递送载具；
[0042] 图9是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性ISO视图，其示出了用于任何品牌公司的自主咖啡递送载具；
[0043] 图10是作为自主机器人机队的一部分的机器人载具的示例性ISO视图，其示出了用于任何品牌公司的包括照明内部的自主晚间/夜间递送载具；
[0045] 图12是从机队管理控制模块通过机器人处理器到机器人的各种系统和模块的逻辑流程的示例性流程图表示。
具体实施方式
[0046] 本公开涉及全自主和/或半自主机器人机队，并且特别地涉及用于在开放的非结构化室外环境或封闭环境中运输或取回运送物的机器人载具。
[0047] 本文提供了一种机器人机队，其具有全自主或半自主操作的机器人载具和用于协调机器人机队的机队管理模块，其中机队内的每个机器人被配置用于运输、递送或者取回货物或服务，并且能够在非结构化开放环境或非结构化封闭环境中操作。每个机器人可以包括电力系统、运输系统、导航模块、至少一个可保证安全的隔间或多个可保证安全的隔间以容纳货物、控制器、通信模块和处理器，其中该控制器可被配置为将可保证安全的隔间中的每个隔间关联到市场中可指定的客户、客户群或供应商并且在被授权时提供进入，该处理器被配置为管理运输系统、导航模块、传感器系统、通信模块和控制器。
[0048] 如本文所使用的，术语“自主”包括全自主、半自主和其中载具可以在没有人为干预的情况下以受控方式操作一段时间的任何配置。
[0049] 如本文所使用的，术语“机队”、“子机队”和类似术语用于指示一起操作或在相同所有权下操作的多个陆地载具、船只、或飞机。在一些实施例中，机队或子机队参与相同的活动。在一些实施例中，机队或子机队参与类似的活动。在一些实施例中，机队或子机队参与不同的活动。
[0050] 如本文所使用的，术语“机器人”、“机器人载具”、“机器人机队”、“载具”、“全地形载具”和类似术语用于指示运输船货、物品和/或货物的移动机器。典型的载具包括汽车、货车、厢式货车、无人机动载具(例如，三轮车、卡车、拖车、公共汽车等)、无人有轨载具(例如，火车、有轨电车等)、无人船只(例如，轮船、小船、渡船、登陆艇、驳船、筏等)、空中无人机、无人气垫船(空中、陆地和水上类型)、无人飞行器，并且甚至包括无人航天器。
[0051] 如本文所使用的，术语“隔间”用于指示机器人载具的内部舱(其中，该机器人载具在载具外部具有用于进入该舱的专用门)，并且还指示固定在舱内的插入件。如本文所使用的，术语“子隔间”用于指示隔间的子部分或一部分。另外，在涉及隔间和子隔间的描述的上下文中，术语“模块”在本文中可以用于指示隔间和/或子隔间。
[0052] 如本文所使用的，术语“用户”、“操作者”、“机队操作者”和类似术语用于指示拥有或负责管理和操作机器人机队的实体。
[0053] 如本文所使用的，术语“客户”和类似术语用于指示请求机器人机队所提供的服务的实体。
[0054] 如本文所使用的，术语“供应商”、“企业”、“厂家”、“第三方厂家”和类似术语用于指示与机队所有者或操作者合作工作以进行以下操作的实体：利用机器人机队的服务从供应商的营业地点或暂存位置(staging location)递送供应商的产品和/或将供应商的产品返回到供应商的营业地点或暂存位置。
[0055] 如本文所使用的，术语“服务器”、“计算机服务器”、“中央服务器”、“主服务器”和类似术语用于指示网络上的对机队资源(即，机器人载具)进行管理的计算机或设备。
[0056] 如本文所使用的，术语“控制器”和类似术语用于指示控制从计算机到外围设备的数据传送的设备，反之亦然。例如，磁盘驱动器、显示屏、键盘、和打印机都需要控制器。在个人计算机中，控制器通常是单芯片。如本文所使用的，控制器通常用于管理对机器人的组件(例如，可保证安全的隔间)的访问。
[0057] 如本文所使用的，“网状网络”是其中每个节点中继网络的数据的网络拓扑。所有网状节点在网络中的数据分布方面进行协作。其可以应用于有线和无线网络两者。无线网状网络可以被认为是一种“无线自组织”网络。因此，无线网状网络与移动自组织网络(MANET)密切相关。尽管MANET不限于特定网状网络拓扑，但是无线自组织网络或MANET可采取任何形式的网络拓扑。网状网络可使用泛洪技术或路由技术来中继消息。通过路由，消息通过从节点跳到节点而沿着路径传播，直到消息到达其目的地。为了确保其所有路径都可用，网络必须允许连续的连接，并且必须使用诸如最短路径桥接之类的自修复算法来围绕中断的路径重新配置其自身。自修复允许基于路由的网络在节点故障时或者在连接变得不可靠时操作。结果，网络通常是相当可靠的，因为在网络中的源和目的地之间通常存在多于一条的路径。这个概念也可以应用于有线网络和软件交互。其节点全部彼此连接的网状网络是全连接网络。
[0058] 如本文所使用的，术语“模块”和类似术语用于指示中央服务器的独立硬件组件，其又包括软件模块。在软件中，模块是程序的一部分。程序由一个或多个独立开发的模块组成，这些模块直到程序被链接时才被组合。单个模块可以包含一个或多个例程，或者执行特定任务的程序段。如本文所使用的，机队管理模块包括用于管理机器人机队的各个方面和功能的软件模块。
[0059] 如本文所使用的，术语“处理器”、“数字处理设备”和类似术语用于指示微处理器或中央处理单元(CPU)。CPU是计算机内的电子电路，其通过执行由指令指定的基本算术、逻辑、控制和输入/输出(I/O)操作来执行计算机程序的指令。
[0060] 根据本文的描述，通过非限制性示例的方式，合适的数字处理设备包括：服务器计算机、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、亚笔记本计算机、上网本计算机、上网平板(netpad)计算机、机顶盒计算机、手持式计算机、互联网电器、移动智能电话、平板计算机、个人数字助理、视频游戏控制台、和载具。本领域技术人员将认识到，许多智能电话适用于本文描述的系统。合适的平板计算机包括本领域技术人员已知的具有小册子、平板和可转换配置的平板计算机。
[0061] 在一些实施例中，数字处理设备包括被配置为执行可执行指令的操作系统。操作系统是例如包括程序和数据的软件，其管理设备的硬件并且提供用于执行应用的服务。本领域技术人员将认识到，合适的服务器操作系统包括但不限于FreeBSD、OpenBSD、Linux、 Mac OS X Windows和 本领域技术人员将认识到，合适的个人计算机操作
系统包括但不限于 Mac OS 和类似
UNIX操作系统(例如， )。在一些实施例中，操作系统由云计算提供。本领域技
术人员还将认识到，合适的移动智能电话操作系统包括但不限于 OS、
Research In BlackBerry
Windows OS、 Windows OS、 和
系统包括但不限于 Mac OS 和类似
UNIX操作系统(例如， )。在一些实施例中，操作系统由云计算提供。本领域技
术人员还将认识到，合适的移动智能电话操作系统包括但不限于 OS、
Research In BlackBerry
Windows OS、 Windows OS、 和
[0062] 在一些实施例中，该设备包括存储和/或存储器设备。存储和/或存储器设备是用于在临时或永久的基础上存储数据或程序的一个或多个物理装置。在一些实施例中，该设备是易失性存储器并且需要电力来维持所存储的信息。在一些实施例中，该设备是非易失性存储器，并且当数字处理设备未被供电时保留所存储的信息。在一些实施例中，非易失性存储器包括闪存。在一些实施例中，非易失性存储器包括动态随机存取存储器(DRAM)。在一些实施例中，非易失性存储器包括铁电随机存取存储器(FRAM)。在一些实施例中，非易失性存储器包括相变随机存取存储器(PRAM)。在一些实施例中，该设备是存储设备，包括但不限于CD-ROM、DVD、闪存设备、磁盘驱动器、磁带驱动器、光盘驱动器、和基于云计算的存储装置。在一些实施例中，存储和/或存储器设备是诸如本文所公开的那些设备的组合。
[0063] 在一些实施例中，数字处理设备包括向用户发送视觉信息的显示器。在一些实施例中，显示器是阴极射线管(CRT)。在一些实施例中，显示器是液晶显示器(LCD)。在一些实施例中，显示器是薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)。在一些实施例中，显示器是有机发光二极管(OLED)显示器。在各种实施例中，OLED显示器是无源矩阵OLED(PMOLED)或有源矩阵OLED(AMOLED)显示器。在一些实施例中，显示器是等离子体显示器。在一些实施例中，显示器是视频投影仪。在一些实施例中，显示器是交互式的(例如，具有触摸屏或传感器，诸如摄像头、3D传感器、LiDAR、雷达等)，其可以检测用户交互/手势/响应等。在又一些实施例中，显示器是诸如本文所公开的那些设备的组合。
[0064] 机器人载具的机队
[0065] 如图1所示，本文提供了具有机器人载具101的机器人机队100，其中每个机器人载具101全自主或半自主地进行操作。
[0066] 如图3至图6所示，机器人101的一种示例性配置是被配置用于陆地行进的载具，诸如小型全自主(或半自主)汽车。示例性全自主(或半自主)汽车狭窄(即，2-5英尺宽)，质量轻且重心低以保持稳定性，具有可分配给一个或多个客户、零售商和/或厂家的多个安全隔间，并且被设计用于中等工作速度范围(即，1.0-45.0mph)以适应市内和住宅区驾驶速度。另外，在一些实施例中，机队中的陆地载具机器人单元被配置为具有从1.0mph至约90.0mph的最大速度范围以用于高速、州内或州际驾驶。机队中的每个机器人均配备有机载(onboard)传感器170(例如，摄像头(以高帧速率运行，类似于视频)、LiDAR、雷达、超声波传感器、麦克风等)和内部计算机处理，以不断地确定其可以安全地导航到何处、每个机器人周围有什么其他对象以及其可以做什么。
[0067] 在一些实施例中，机器人机队是全自主的。
[0068] 在一些实施例中，机器人机队是半自主的。在一些实施例中，可能需要在机器人101、机队操作者200、供应商204和/或客户202之间具有人类交互以解决先前未预见的问题(例如，导航模块的故障；供应商库存问题；未预料到的交通或道路状况；或者在机器人到达客户位置之后的直接客户交互)。
[0069] 在一些实施例中，机器人机队100由用户200直接控制。在一些实施例中，可能需要在机器人101和/或机队操作者200之间具有直接的人类交互，以解决诸如机械故障、电气故障或交通事故之类的维护问题。
[0070] 在一些实施例中，机器人机队被配置用于陆地行进。在一些实施例中，机队中的每个机器人陆地载具被配置为具有从13.0mph到45.0mph的工作速度范围。在一些实施例中，机队中的陆地载具机器人单元被配置为具有从13.0mph到约90.0mph的最大速度范围。
[0071] 在一些实施例中，机器人机队被配置为作为船只进行水上行进，并且被配置为具有从1.0mph到45.0mph的工作速度范围。
[0072] 在一些实施例中，机器人机队被配置为作为陆上或水上气垫船进行悬停行进，并且被配置为具有从1.0mph到60.0mph的工作速度范围。
[0073] 在一些实施例中，机器人机队被配置为作为空中无人机或空中气垫船进行空中行进，并且被配置为具有从1.0mph到80.0mph的工作速度范围。
[0074] 在机器人机队的一些实施例中，机队内的自主机器人代表第三方厂家/服务供应商来操作。
[0075] 例如，建立机队管理服务以提供用于第三方饮料/食品供应商的漫游递送服务(例如，用于第三方厂家(即，星巴克)的咖啡服务/体验)。可以设想机队管理服务将提供带有该第三方饮料/食品供应商的标志和产品的“白色标签”载具的子机队，以全自主或半自主地进行操作来提供该服务。
[0076] 在机器人机队的一些实施例中，机队内的自主机器人还被配置为作为自主机器人的子机队的一部分，并且每个子机队被配置为独立地操作或者与具有两个或更多个子机队(100-a、100-b)的多个子机队协同地操作。
[0077] 例如，包裹递送服务被配置为提供多个级别的服务，例如“立即专用高峰服务”、“保证上午/下午递送服务”、或“一般递送服务”。这样，服务供应商就可以在其整体载具机队中具有针对每种类型的服务的专用的递送载具的子机队。在又一示例中，第三方具有高于机队中特定数量的载具的优先级。这样做时，他们可以保证一定水平的响应性。当他们不使用载具时，载具被用于机队内的一般服务(例如，其他第三方)。
[0078] 在一些实施例中，机器人机队由用户直接控制。
[0079] 在一些实施例中，将可能存在载具故障、具有内部系统或模块故障或需要维护的时刻。例如，在导航模块发生故障的情况下，机队内的每个机器人可配置为允许直接控制机器人的处理器，以由机队操作者超控(override)运输和传感器系统(即，摄像头等)，以允许载具安全返回到基站以进行修理。
[0080] 根据本公开的方面，公开了一种用于运输或递送服务的载具的机队，其包括以下各项的任何集合：完全人工驾驶的载具、半自主载具、全自主载具、由人类驾驶员远程操作的载具、和/或作为这些载具的组合/混合的任何载具。系统可以基于特定交易的特定需求来选择分派适当类型的载具。这可以基于距离、位置、客户的偏好、和/或天气条件以及其他因素。该系统可以包括供企业呼叫、调度和监视递送的门户，并且还包括为系统上的所有载具寻找最佳路径的路由机制。
[0081] 在各种实施例中，机队管理模块直接从客户或者经由中央服务器从客户接收一个或多个货物的订单。确定针对该订单的参数。这些参数可以包括客户对服务供应商的偏好、执行递送所需的载具的类型、对一个或多个货物的护理指令、和/或一个或多个货物的尺寸和重量。基于所确定的参数从载具的机队中选择载具以执行将一个或多个货物递送给客户。基于所确定的参数来选择服务供应商以履行订单，并且将订单发送到所选择的服务供应商。在一些实施例中，所确定的参数可以指定特定的服务供应商。向所选择的载具发送消息以从服务供应商获得一个或多个货物并且将一个或多个货物递送给客户。从所选择的载具接收一个或多个货物已经被递送给客户的消息。机队管理模块120然后可以将所选择的载具标识为可用于另一递送的载具。
[0082] 在各种实施例中，一种使用混合载具的机队来提供服务的方法包括接收针对服务的请求，确定针对服务的参数，基于所确定的参数从混合载具的机队中选择载具以执行服务的至少一部分，以及将消息传输到所选择的载具以执行服务的至少一部分。在各种实施例中，混合载具的机队包括以下各项中的至少一项：人工驾驶载具、半自主载具、全自主载具、或由人类远程操作的载具。
[0083] 在各种实施例中，该参数包括距离、位置、客户的偏好、载具类型、所请求货物的尺寸、所请求货物的重量、或者接收服务的客户的位置处或该位置附近的天气或道路条件。在各种实施例中，该服务包括运输或递送货物或产品。
[0084] 在各种实施例中，该方法包括接收所选择的载具已经完成执行所请求的服务的消息，并且将所选择的载具标识为可用于执行另一所请求的服务。在各种实施例中，该方法包括确定来自彼此靠近的多个客户的类似服务请求，以及确定使用所选择的载具向该多个客户递送服务的路径。
[0085] 根据本公开的方面，公开了一种集成系统，其使得较小的、人行道友好的自主机器人能够驻留在较大的、道路上(on-road)的自主载具内部，并且将包裹从道路上载具运载到客户的前门/投递箱。主自主载具可以行进到目的地地址的路边，并且子机器人载具将完成到目的地的行程并且将包裹递送到门或投递箱。在各种实施例中，自主子机器人载具可以通过自主机器人载具与子机器人载具之间的通信或者通过与中央服务器的通信来接收其目的地。
[0086] 在各种实施例中，自主机器人载具包括被配置为在机动车道上行进的第一地面运输系统、被配置为导航到目的地位置的导航系统、外壳、以及在第一地面运输系统在机动车道上自主地行进到目的地位置的同时被承载在外壳内的子机器人载具。该子机器人载具包括被配置为在人行道上行进的第二地面运输系统、被配置为存储客户物品的至少一个模块，其中该至少一个模块包括至少一个隔间或子隔间、至少一个处理器、和存储指令的存储器。指令在由至少一个处理器执行时，使得子机器人载具自主地控制第二运输系统离开外壳并且在人行道上行进至客户取货位置。
[0087] 在各种实施例中，一种用于自主机器人载具递送的方法包括经由被配置为导航到目的地位置的导航系统进行导航，经由第一地面运输系统在机动车道上自主地行进到目的地位置，以及在外壳内承载子机器人载具，其中子机器人载具包括被配置为在人行道上行进的第二地面运输系统，以及被配置为存储客户物品的至少一个模块。该方法包括指示子机器人载具离开外壳以及经由第二地面运输系统在人行道上自主地行进至客户取货位置。
[0088] 在各种实施例中，客户取货位置包括前门。在各种实施例中，目的地包括在客户取货位置附近的街道路边。在各种实施例中，目的地是以下各项中的至少一项：可保证安全的投递箱、住宅地址、或商业地址。在各种实施例中，在自主载具行进到默认目的地之前，子机器人载具接收与购买订单相对应的一个或多个物品。
[0089] 操作环境
[0090] 在一些实施例中，非结构化开放环境是可由可导航路径访问的不受限的地理区域，包括例如公共道路、私人道路、自行车道、开放场地、开放公共陆地、开放私人陆地、人行道、湖泊、河流或溪流。
[0091] 在一些实施例中，封闭环境是可由可导航路径访问的受限的、封闭的或半封闭的结构，包括，例如，商业建筑内的开放区域或房间，其中具有或不具有结构或障碍物、商业建筑内的开放区域或房间内的空域，其中具有或不具有结构或障碍物、公共或专用过道、走廊、隧道、坡道、电梯、输送机、或人行道。
[0093] 在一些实施例中，导航模块控制在非结构化开放环境或封闭环境中的机队中的机器人的运输系统的路线。
[0094] 机队管理模块
[0095] 在机器人机队100的一些实施例中，机队包括用于协调机器人机队100和为机队中的每个机器人101分配任务的机队管理模块120(与中央服务器相关联)。机队管理模块协调机队中的每个机器人的活动和定位。除了与机器人机队、机队所有者/操作者和/或用户进行通信之外，机队管理模块还与供应商/厂家/企业和客户进行通信以优化整个系统的行为。
[0096] 机队管理模块与中央服务器110协同工作，该中央服务器110通常位于由机队所有者200拥有或管理的中央操作设施中。
[0097] 如图11所示，在一个实施例中，请求被发送到主服务器110(通常位于机队所有者或机队管理者的位置处)，其然后与机队管理模块120通信。机队管理模块然后将请求中继到服务的适当供应商204(例如，餐馆、递送服务、厂家或零售商)和机队中的适当的一个或多个机器人101。然后，向在地理区域内的机队中的并且通常最靠近服务供应商的最合适的(一个或多个)机器人分配任务，并且服务的供应商204然后在他们的营业处与该机器人101交互(例如，如果需要的话，向其装载货物)。机器人然后行进到客户202，并且客户与机器人交互以取回他们的货物或服务(例如，订购的货物)。交互可以包括请求机器人通过客户的应用或通过机器人自身上的用户接口(使用例如RFID读取器和客户电话、触摸板、小键盘、声音命令、人的基于视觉的识别等)打开其隔间102、104。在完成递送(或取回，如果合适的话)时，机器人报告完成分配并且报告回机队管理模块以用于重新分配。
[0098] 如图12中进一步所示，并且如先前所述，在一些实施例中，机队管理模块120处理机器人机队100的协调和机队中每个机器人101的任务分配。机队管理模块协调机队中每个机器人的活动和定位。机队管理模块还与厂家/企业204和客户202通信以优化整个系统的行为。其通过以下操作来实现这一点：利用机器人的处理器125以处理来自机器人的系统和模块(包括：运输系统130，电力系统135，导航模块140，传感器系统170、175，通信模块160，和控制器150)中每一者的各种输入和输出，以有效地管理和协调机队中每个机器人的各种功能。
[0099] 在一些实施例中，可以请求机器人拾取意图递送到另一方的物品(例如，文档)。在这种情况下，机队管理模块将分配机器人到达给定位置处，分配可保证安全的隔间以用于接收该物品，确认从第一方到机队管理模块的接收，然后前进到第二位置，在第二位置处，通知的接收方将使用适当的PIN或其他识别码以获得对安全隔间的访问从而从机器人取回物品。机器人然后将报告完成分配并且报告回机队管理模块以用于重新分配。
[0100] 运输系统
[0101] 机队中的每个机器人载具101包括运输系统130(例如，具有推进发动机、车轮、履带、机翼、转子、鼓风机、火箭、推进器、制动器等的驱动系统)。
[0102] 如前所述，机器人机队可被配置用于陆地、水上或空中。典型的载具包括汽车、货车、厢式货车、无人机动载具(例如，三轮车、卡车、拖车、公共汽车等)、无人有轨载具(例如，火车、有轨电车等)、无人船只(例如，轮船、小船、渡船、登陆艇、驳船、筏等)、空中无人机、无人气垫船(空中、陆地和水上类型)、无人飞行器、以及无人航天器。
[0103] 在一个示例性实施例中，机器人陆地载具101被配置有包括传统转向和制动系统的传统4轮汽车配置。传动系(drive train)可配置用于标准2轮驱动或4轮全地形牵引驱动。推进系统(发动机)可配置作为燃气发动机、涡轮发动机、电动机和/或混合燃气/电动发动机。可选地，机器人可被配置有辅助太阳能电力系统135，以提供备用应急电力或用于较小低功率子系统的电力。
[0104] 具有推进发动机的总驱动系统的组件的可选配置可以包括车轮、履带、机翼、转子、鼓风机、火箭、推进器、制动器等。
[0105] 在一些实施例中，机器人机队被配置用于作为具有推进系统(发动机)的船只的水上行进，该推进系统(发动机)可配置作为燃气发动机、涡轮发动机、电动机和/或混合燃气/电动发动机，并且还配置有推进器。
[0106] 在一些实施例中，机器人机队被配置用于作为陆上或水上气垫船或气垫载具(ACV)进行悬停行进，并且被配置有鼓风机以在船体下方产生略高于大气压的大量空气。推进系统(发动机)可配置作为燃气发动机、涡轮发动机、电动机和/或混合燃气/电动发动机。
[0107] 在一些实施例中，机器人机队被配置为作为空中无人机或空中气垫船进行空中行进，并且被配置有机翼、转子、鼓风机、火箭和/或推进器以及适当的制动系统。推进系统(发动机)可配置作为燃气发动机、涡轮发动机、电动机和/或混合燃气/电动发动机。
[0108] 电力系统
[0110] 导航模块
[0111] 机队中的每个机器人还包括用于在非结构化开放或封闭环境中导航的导航模块140(例如，数字地图、HD地图、GPS等)。在一些实施例中，机队100依赖于由用户、操作者或机队操作者生成的地图，其被特别地创建以覆盖其中机器人被配置为进行操作的预期环境。
这些地图然后将被用于对机队中的每个机器人的一般引导，这将通过使用各种机载传感器(例如，摄像头、LiDAR、高度计或雷达)来确认其相对地理位置和海拔而增强对环境的这种理解。
这些地图然后将被用于对机队中的每个机器人的一般引导，这将通过使用各种机载传感器(例如，摄像头、LiDAR、高度计或雷达)来确认其相对地理位置和海拔而增强对环境的这种理解。
[0112] 在一些实施例中，对于导航，机器人机队使用内部地图来提供关于它们正在去哪里以及道路环境的结构(例如，车道等)的信息，并且将该信息与机载传感器(例如，摄像头、LiDAR、雷达、超声、麦克风等)和内部计算机处理相结合以不断地确定它们可以安全地导航到哪里、每个机器人周围有什么其他对象以及它们可以做什么。在其他实施例中，机队合并在线地图以扩充内部地图。然后，将该信息组合以确定机器人要遵循的安全、鲁棒的轨迹，并且然后，由机器人上的低级执行器来执行该轨迹。
[0113] 在一些实施例中，机队依赖于全球定位系统(GPS)，其允许陆地、海洋和空中用户在全天候条件下、在世界上的任何地方每天24小时确定其准确位置、速度和时间。
[0114] 在一些实施例中，机器人机队将使用内部地图、传感器和GPS系统的组合来确认其相对地理位置和海拔。
[0115] 在一些实施例中，自主机队在预期已知需求的情况下被战略性地定位在整个地理区域。
[0116] 随着时间的推移，用户200和/或厂家204可以通过存储关于在一天的特定时间从该区域的不同地区做出多少订单(以及什么类型的订单)的数据来预期对机器人服务的需求。这可以针对源(例如，餐馆、杂货店、一般企业等)和目的地(例如，客户、其他企业等)两者来完成。然后，对于特定的当前日期和时间，该存储的数据被用于确定机队的什么最佳位置被给予预期的需求。更具体地，机队可以被定位为尽可能接近预期的源位置，预期这些源位置将是进入系统的最可能的新订单。甚至更具体地，可以估计下一小时中来自每个可能源的订单的数量，并且通过该数量对每个源位置进行加权。然后他们可以定位该机队，使得该机队基于这些数量最优地覆盖经加权的位置。
[0117] 在机器人机队的一些实施例中，对机器人的定位可以基于以下各项来定制：预期使用、历史行为的模式、或者所携带的特定货物。
[0118] 传感器系统
[0119] 如前所述，每个机器人被配备有传感器系统170，其至少包括最小数量的机载传感器(例如，摄像头(例如，以类似于视频的高帧率运行的那些摄像头)、LiDAR、雷达、超声传感器、麦克风等)和内部计算机处理125，以不断地确定其可以安全地导航到何处、每个机器人周围有什么其他对象、以及其可以在其紧邻的环境内做什么。
[0120] 在一些实施例中，机器人机队的机器人还包括运输系统传感器175，其被配置为：监控驱动机构性能(例如，推进发动机)；监控电力系统等级135(例如，电池、太阳能、汽油、丙烷等)；或监控传动系性能(例如，变速器、轮胎、制动器、转子等)。
[0121] 根据本公开的方面，公开了一种系统，该系统使用自主载具内的机载计算机来处理传感器数据，并且在远程操作模式期间仅将相关数据发送到中央服务器或远程驾驶员(“远程操作者”)以便减少带宽和传输的数据的量。
[0122] 通信模块
[0123] 机队中的每个机器人还包括通信模块160，其可配置为接收、存储数据并且将数据发送到机队管理模块、将数据发送到用户、将数据发送到机队管理模块120和从机队管理模块120发送数据、以及将数据发送到机队100中的机器人和从机队100中的机器人发送数据。在一些实施例中，数据至少与用户交互和机器人机队交互有关，该数据包括例如调度的请求或订单、按需请求或订单、或者基于非结构化开放或封闭环境内的预期需求对机器人机队进行自定位的需要。
[0124] 在一些实施例中，机队中的每个机器人包括至少一个通信模块，其可配置为接收、存储和发送数据，并且将该数据存储到存储器设备，以供将来数据传送或手动下载。
[0125] 在一些实施例中，每个企业204和客户202具有其自己的应用/接口以与机队操作者200通信(例如，在其电话上用于客户的“Nuro客户应用”、在平板电脑或电话或其内部计算机系统上用于企业的“Nuro厂家应用”等)。
[0126] 在一些实施例中，经由无线传输发生与用户和机队中的机器人的通信、机队的机器人之间的通信、以及用户与机队中的机器人之间的通信。
[0127] 在一些实施例中，用户的无线传输交互和机器人机队无线传输交互经由移动应用发生，该用户的无线传输交互和机器人机队无线传输交互由电子设备发送并且经由以下各项被转发到通信模块：中央服务器、机队管理模块、和/或网状网络。
[0128] 在一些实施例中，一种优选的通信方法是在机队管理者和机器人机队之间使用蜂窝通信(例如，3G、4G、5G等)。可选地，机队控制模块和机器人之间的通信可以经由卫星通信系统发生。
[0129] 在一些实施例中，客户使用应用(在手机、膝上型计算机、平板电脑、计算机或任何交互式设备上的)来请求服务(例如，按需食品订单或针对移动市场机器人来到客户处)。
[0130] 在一些实施例中，该电子设备包括：电话、个人移动设备、个人数字助理(PDA)、大型计算机、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、和/或可穿戴计算设备，例如通信头戴式耳机、智能眼镜、一个或多个隐形眼镜、数字手表、手镯、戒指、珠宝、或前述的组合。
[0131] 在各种实施例中，本公开包括一种系统，该系统存储用户的默认位置和支付方法，并且允许用户通过点击一个按钮经由智能电话应用或网站来召唤自主载具和/或购买货物和服务。可以有另一个按钮，如果用户选择的话，其允许用户编辑或改变位置或支付方法。因此，公开了一种用于客户通过使用应用和/或网站的单个按钮来与自主载具进行交易的流线型方式。使用应用和/或网站的客户登录并且设置默认位置和默认支付方法。该信息与应用和/或网站的单个按钮相关联。在用户点击单个按钮的所有情况下，自主载具被召唤并且行进到相关联的默认位置。然而，在各种情况下，单个按钮可以使自主载具将一个或多个物品(例如，客户订购的一个或多个物品)递送给客户。
[0132] 在各种实施例中，自主载具管理系统包括数据库，其被配置为存储客户的信息，其中信息包括默认位置；通信系统，其被配置为与自主载具通信并与客户的设备进行通信，其中该设备包括具有与客户的信息相关联的按钮的显示屏；至少一个处理器；以及存储指令的存储器。指令在由(一个或多个)处理器执行时，使得自主载具管理系统经由通信系统接收已经选择了客户的设备上的按钮的指示，在数据库中访问客户的默认位置，并且基于该指示来指示自主载具行进到默认位置。
[0133] 在各种实施例中，一种用于召唤自主载具的装置包括被配置为与自主载具管理系统进行通信的通信设备、显示屏、至少一个处理器、和存储指令的存储器。指令在由(一个或多个)处理器执行时，使得装置经由通信设备将客户的信息传送到自主载具管理系统，其中信息包括客户的默认位置，在显示屏上显示与默认位置相关联的按钮，经由通信设备将按钮已被选择的指示传送到自主载具管理系统，以及响应于传送按钮已被选择的指示，从自主载具管理系统接收自主载具将被分派到默认位置的指示。
[0134] 在各种实施例中，客户的信息包括支付账户。在各种实施例中，按钮与支付账户相关联，并且按钮的选择引起对支付账户的收费。在各种实施例中，按钮不与目的地确认屏幕相关联，使得按钮的选择使得自主载具在没有目的地确认屏幕的情况下行进到默认位置。在各种实施例中，按钮与购买订单相关联，并且在自主载具行进到默认目的地之前，载具接收与购买订单相对应的一个或多个物品。在各种实施例中，客户可以将物品放入篮子中，并且通过一次点击，客户可以结账并且系统分派自主载具。因此，系统不需要询问客户关于客户的位置(其可以是客户的当前电话位置或保存的默认位置)或客户的支付方法(其可以是保存的支付方法或例如 支付)。在各种实施例中，如果客户在移动，则系统还可以实时改变目的地位置。
[0135] 在各种实施例中，客户不需要购买任何物品，并且可以通过一次点击来召唤自主载具，并且自主载具将行进至客户。在各种实施例中，这样召唤的自主载具可以预先备有客户可以直接从自主载具购买的产品，或者召唤的自主载具可以从客户拾取物品以用于返回目的、用于向其他人出售物品、或者用于另一原因。
[0136] 货物和服务
[0137] 在一些实施例中，用户包括机队管理者、子合同厂家、服务供应商、客户、企业实体、个人、或第三方。
[0138] 在一些实施例中，服务包括：订阅服务，处方服务，营销服务，广告服务，通知服务，或请求的、订购的或调度的递送服务。在特定实施例中，通过示例的方式，调度的递送服务包括特殊重复递送，例如杂货、处方、饮料、邮件、文档等。
[0139] 在一些实施例中，服务还包括：用户在同一交互内接收和返回相同或相似的货物(例如，签名的文档)，用户在同一交互内接收一组货物并返回不同的一组货物(例如，产品替换/返回、杂货、商品、书籍、录制品、视频、电影、支付交易等)，第三方用户向货物或服务供应商提供指令和/或授权以向不同位置的主要用户准备、运输、递送和/或取回货物。
[0141] 在一些实施例中，至少一个机器人还被配置为处理或制造货物。
[0142] 在一些实施例中，经处理或制造的货物包括：具有或不具有调味品的饮料(例如，咖啡、茶、碳酸饮料等)；各种快餐；或可微波加工的食品。
[0143] 在一些实施例中，机队内的机器人被配备用于金融交易。这些交易可以使用已知交易方法(例如，借记卡/信用卡读取器等)来实现。
[0144] 根据本公开的方面，公开了一种经由自主载具机队的杂货递送系统。载具可以递送新鲜农产品和其他杂货物品。载具可以在隔间内包括或不包括温度控制。在各种实施例中，可以基于在载具内携带的产品来控制自主载具内的温度。温度可以基于系统或载具对其正在携带的东西的了解而被手动或自动地设置，并且可以包括加热或冷却。在各种实施例中，该系统使得能够利用一个或多个自主载具在住宅和/或工业位置之间运输杂货。自主载具包括用于存储、保存、加热、和/或冷却这种杂货的任何数量的隔间。这种隔间包括一个或多个温度和/或湿度受控的隔间，用于在预定的温度和/或湿度范围内保存食品和/或递送食品。杂货包括农产品、冷冻食品、热食品、湿食品、干食品、和相关消费品，例如，药物、卫生产品、玩具、杂志、卡片、和/或其他特殊物品。
[0145] 在各种实施例中，自主机器人载具包括运输系统，其被配置为在至少一个杂货存储位置与至少一个递送位置之间自主地驾驶自主机器人载具；和隔间，其被耦合到运输系统并且被配置为接收存储在至少一个杂货存储位置处的至少一个杂货物品。该隔间包括温度控制模块，该温度控制模块被配置为当该运输系统在该至少一个杂货存储位置与该至少一个递送位置之间驾驶时将该隔间维持在预定温度范围内以便为该至少一个杂货物品提供温度控制。
[0146] 在各种实施例中，用于递送杂货的自主载具管理系统包括：数据库，其被配置为存储由自主载具递送的杂货的列表，并且被配置为存储递送位置的信息和至少一个杂货存储位置的信息；通信系统，其被配置为与计算设备通信以使得能够从存储在数据库上的杂货的列表中选择至少一个杂货物品；至少一个处理器；以及存储指令的存储器。指令在由至少一个处理器执行时，使得自主载具系统访问数据库中的所选择的至少一个杂货物品，指示存储位置以将所选择的至少一个杂货物品装载在自主载具上，并且当所选择的至少一个杂货物品被装载在自主载具中时，指示自主载具行进到递送位置。
[0147] 在各种实施例中，自主载具和/或机队可以包括特定加热、冷却和/或湿度模块、手动或自动温度改变、仅递送某些类型的(例如，冷的或热的)杂货的载具、彼此协调的多个载具、递送的调度、返回物品或全部运送物、订单的改变、客户验证、多个位置的卸物、和/或批量订购、以及其他特征。
[0148] 根据本公开的方面，公开了一种允许用户拍摄她想要购买的产品的照片并且经由自主递送载具来接收该产品的系统。在各种实施例中，所拍摄的照片可能需要或可能不需要包含产品条形码。在各种实施例中，该系统涉及识别由客户捕获的产品的图像，并且经由自主递送载具将产品递送给客户。
[0149] 在各种实施例中，使用应用和/或网站的客户登录并且将产品的图像发送到递送系统。然后，递送系统执行图像识别，识别产品，并且将识别出的产品发送给客户。然后，客户从识别出的产品中验证和选择产品，并且将所选择的产品发送到递送系统，该递送系统控制自主递送载具在接收到所选择的产品时将所选择的产品递送给客户。因此，公开了一种通过经由应用和/或网站发送产品的图像来为客户订购产品的更容易的方式，并且递送系统经由自主递送载具来控制对产品的递送。
[0150] 在各种实施例中，递送控制系统包括被配置为接收从客户发送的产品的图像的通信设备、至少一个处理器、和存储指令的存储器。指令在由至少一个处理器执行时，使得递送控制系统执行图像识别过程以识别图像中的产品，将识别出的产品发送到通信设备，从通信设备接收由客户选择的产品，以及指示自主载具将所选择的产品递送到客户的位置。
[0151] 在各种实施例中，一种用于订购产品的装置包括通信设备、显示屏、至少一个处理器、和存储指令的存储器。指令在由至少一个处理器执行时，使得装置从客户接收产品的一个或多个图像，经由通信设备将一个或多个图像发送到递送系统，从递送系统接收识别出的产品，在显示屏上显示识别出的产品，从客户接收从识别出的产品中选择的产品，以及经由通信设备将订单发送到递送系统，其中订单包括从识别出的产品中选择的产品和客户的位置。
[0152] 在各种实施例中，递送控制系统和/或客户的装置可以包括对客户的更新位置的发送、在发送订单之前的支付、由客户捕获的产品或图像的网站图像的使用、客户和递送系统之间经由应用/网页进行的用于确认订购的产品的确认、在图像中没有识别出产品或者在图像中识别出多于两个潜在产品的情况下对产品的图像识别、用于将产品递送到客户的最近位置的递送特征、和/或基于客户的最近位置或默认位置的自主递送载具的选择。
[0153] 根据本公开的方面，公开了一种用于确保处方药的安全递送的集成系统，包括仅可以由预期接收者访问的自主载具上的多个安全储物柜。接收者可以通过自主载具上的内置ID验证系统来验证她的身份，该自主载具可以包括用于检测和识别ID卡的摄像头或读卡器以及用于将用户与ID卡进行比较的面部识别系统。如果系统没有识别出面部，则远程人类操作者可以访问摄像头流以手动地验证ID和客户。在各种实施例中，自主载具平台上的ID和/或年龄验证系统可以包括基于指纹的系统。
[0154] 在各种实施例中，自主机器人载具包括运输系统；可保证安全的隔间，其被配置为自主地锁定和解锁，其中可保证安全的隔间容纳用于递送至特定个人的物品；个人识别读取器；至少一个处理器；以及存储指令的存储器。指令在由至少一个处理器执行时，使得自主机器人载具自主地行进至特定个人的目的地位置，在目的地位置处由个人识别读取器捕获个人识别对象，确定所捕获的个人识别对象与特定个人的身份相匹配，以及基于该确定来解锁可保证安全的隔间。
[0155] 在各种实施例中，物品是处方药。在各种实施例中，个人识别读取器是摄像头，并且个人识别对象是面部，并且如果所捕获的面部与存档的面部图像相匹配，则身份被验证。在各种实施例中，个人识别读取器是摄像头，并且个人识别对象是政府发行的照片ID卡。在各种实施例中，如果所捕获的照片ID信息与存档的照片和信息相匹配，则身份被验证。在各种实施例中，如果所捕获的面部与照片ID卡上的照片相匹配，则身份被验证。在各种实施例中，系统包括接收图像并且将该图像异地(off-site)传输以进行比较并确定个人是否为预期接收者。在各种实施例中，设想了通过使接收者回答关于处方医师、药剂师、药物、或病史的问题和/或输入关于处方医师、药剂师、药物或病史的信息的额外验证。
[0156] 在各种实施例中，系统可以基于面部识别来解锁和/或打开自主载具。接收者的ID或面部图像可以被保存，并且系统可以将接收者的面部与先前保存的ID或照片进行比较。以这种方式，接收者不需要提供任何要被验证的识别来接收订单。在各种实施例中，系统可以基于接收者的ID来解锁和/或打开自主载具。系统可以将接收者的当前ID与记录的名称和/或先前保存的ID或ID的照片进行比较。在各种实施例中，系统可以基于面部验证和ID验证的组合来解锁和/或打开自主载具。
[0157] 在各种实施例中，ID处理系统可以在自主载具上或者可以在服务器侧。在各种实施例中，服务器侧上的数据库保存面部和/或ID的记录。在各种实施例中，当验证涉及ID与面部之间的实时比较时，系统可以不需要保存预先存在的记录或照片。
[0158] 在各种实施例中，手动ID系统包括使用自主载具上的摄像头来捕获信息，并且使得经认证的远程操作者实时手动地检查面部和/或ID。
[0159] 在各种实施例中，为了验证正在用于验证的面部是活面部并且不是面部的照片，系统可以使用具有深度感知的载具传感器(例如，LiDAR和雷达)来检查正在被呈现的面部是三维的。在各种实施例中，系统可以使用两个摄像头来捕获3D对象的视差效应以验证面部是三维的。在各种实施例中，自主载具可以指示人遵循诸如眨眼之类的命令以验证面部是活面部。
[0160] 在各种实施例中，面部和/或ID验证系统可以在接收者的设备(例如，智能电话)上实现。例如，设备的摄像头可以被用于捕获实况图像，而不是自主载具上的摄像头。在这样的实施例中，可以在允许载具解锁之前执行附加检查以验证用户设备紧密接近自主载具。
[0161] 根据本公开的方面，公开了一种为用户订阅某些产品并且使它们由自主载具以规则的间隔自动地递送到期望位置而不需要每次进行购买的系统。在各种实施例中，服务可以在递送之前就与客户确认确切位置，和/或客户可以对位置进行实时改变。因此，该系统和方法提供了用于基于订阅以规则的间隔来安全递送货物，包括诸如处方、杂货、清洁剂、机油或随时间推移而被消耗或耗尽的任何物品之类的货物。
[0162] 在各种实施例中，自主递送管理系统包括至少一个处理器和存储指令的存储器，指令在由至少一个处理器执行时，使得自主递送管理系统对包括物品和用于定期向客户递送物品的时间间隔的订阅信息进行访问，确定物品的处理行程(其包括按照该时间间隔来递送物品)，以及基于该处理行程向自主载具传达指令。
[0163] 在各种实施例中，订阅信息包括自动支付方法。在各种实施例中，处理行程包括取货位置、目的地位置、和递送期限。在各种实施例中，当由客户指示时，系统可以调整递送位置和/或时间。
[0164] 在各种实施例中，客户订阅产品一次，这可以包括设置定期递送的日期和/或时间，并且系统在该定期基础上分派具有所订阅的产品的载具。在递送当天，系统可以提前或不提前与客户确认。如果需要提前确认，则系统可以在计划递送时间之前发送通知，并且允许客户修改递送的细节，例如精确的时间、位置和/或数量，或者修改产品本身，或者取消递送。如果不需要提前确认，则系统可以分派自主载具并且使得载具在期望的位置处等待客户。如果客户错过了递送，则系统可以指示载具离开客户位置。在各种实施例中，客户可以以最小取消费用或零取消费用在最后一分钟或接近实时地取消订阅。
[0165] 在各种实施例中，客户可以在客户的智能电话应用上使能位置特征，并且系统可以确定客户何时处于特定位置。系统可以基于特定位置或者基于对在从特定位置行进的情况下客户何时将回家的估计来修改递送时间和/或位置。作为示例，客户选择在下午6点在家接收每月递送，但是在下午5:45，系统确定客户尚未在家。系统可以在与客户确认或不与客户确认的情况下延迟递送。当系统确定客户在家或在她回家的路上且具有某一估计到达时间时，该系统可以分派具有所订阅产品的载具以在与客户大致相同的时间或在相对于估计到达时间的另一时间到达客户的家。
[0166] 可保证安全的隔间
[0167] 如图2所示，机队中的机器人各自均被配置用于运输、递送或取回货物或服务，并且能够在非结构化开放环境或封闭环境中操作。在一些实施例中，载具101被配置为实际上在其中小型全地形载具能够在陆地上行进的任何地方行进，同时提供至少一个且优选地两个大存储隔间102，并且更优选地，至少一个大隔间102被配置有可变配置的较小内部安全隔间104，以承载要递送到客户或需要从客户取回的个体物品。
[0168] 可选地，在一些实施例中，载具可以被配置用于水上行进，提供至少一个且优选地两个大存储隔间，并且更优选地，至少一个大隔间被配置有可变配置的较小内部安全隔间，以承载要递送到客户或需要从客户取回的个体物品。
[0169] 此外，在一些实施例中，载具可以被配置用于悬停行进，提供至少一个且优选地两个大存储隔间，并且更优选地，至少一个大隔间被配置有可变配置的较小内部安全隔间，以承载要递送到客户或需要从客户取回的个体物品。
[0170] 此外，在一些实施例中，载具可以被配置用于空中无人机或空中悬停行进，提供至少一个且优选地两个大存储隔间，并且更优选地，至少一个大隔间被配置有可变配置的较小内部安全隔间，以承载要递送到客户或需要从客户取回的个体物品。
[0171] 如图7-图10所示，在一些实施例中，可保证安全的隔间是针对例如热货物、冷货物、湿货物、干货物或者前述的组合或变型而受到湿度和温度控制的。此外，如图8-10所示，(一个或多个)隔间被配置有各种设施，例如用于夜间递送的隔间照明和调味品分配器。
[0172] 在一些实施例中，可保证安全的隔间可被配置用于各种货物。这种配置和货物包括：用于书籍的书架、用于文档的薄抽屉、用于包裹的较大盒状抽屉、以及用于自动售货机、咖啡机、比萨饼炉和分配器的特定尺寸的隔间。
[0173] 在一些实施例中，可保证安全的隔间基于以下各项被可变地配置：预期需求、行为模式、服务区域、或者要运输的货物类型。
[0174] 此外，每个机器人均包括可保证安全的隔间以容纳与所述服务相关联的物品或所述货物，以及控制器150，其可配置为将可保证安全的隔间102、104中的每个隔间与可指定的客户202或供应商204相关联，并且在被授权时提供进入。每个机器人载具还包括至少一个处理器，其被配置为管理运输系统、导航模块、传感器系统、来自机队管理模块的指令、通信模块和控制器。
[0175] 如前所述，每个机器人均被配置有可保证安全的隔间。可选地，机器人可配置为包含一组货物或者甚至移动市场(类似于旅馆的小型酒吧)。
[0176] 当机器人被分配给客户202时，隔间102、104中的一个或多个也被分配给该客户。大隔间102中的每一个均被独立地保证安全，并且可以将货物安全地运输到独立的一组客户202。
[0177] 在机器人到达客户目的地时，客户然后可以通过用机器人验证他们的身份来打开他们各自的(一个或多个)隔间。这可以通过多种方法来完成，包括但不限于：
[0178] 1.当客户进行他们的初始请求/订购时，客户可以被给予PIN(例如，4位数字)。然后，他们可以使用机器人触摸屏或小键盘在机器人处输入该PIN。
[0179] 2.客户可以使用他们的移动电话和机器人上的RFID读取器来验证他们自己。
[0180] 3.客户可以使用他们的语音和他们向机器人说出的个人关键字或关键短语来验证他们自己。
[0181] 4.客户可以使用机器人上的摄像头和面部识别或磁性读取器通过他们的面部、政府ID、或企业ID标记来验证他们自己。
[0182] 5.客户可以通过按下他们的电话上的按钮或预定码使用他们的移动电话来验证他们自己(并且系统可以可选地通过使用来自电话的客户的GPS位置来检测客户在机器人附近)。
[0183] 根据本公开的方面，公开了一种使用自主载具的临时存储系统。在各种实施例中，用户可以在自主载具处于一个位置的情况下卸下物品，并且然后调度在另一位置中和/或在稍后时间处从自主载具拾取物品。以这种方式，例如，客户将不需要留出时间来返回到他们的原始卸物位置以取回他们的物品。在各种实施例中，临时存储系统可以被用作延迟递送系统。例如，客户可以提前下订单(例如，提前至少4小时或提前一天)，并且人类操作者可以提前将订单下到自主载具中。该系统可以在订单准备好时通知客户，并且客户可以在一段时间(例如，订单的24小时)内通知自主载具或递送系统以调度取货。自主载具可以在一段时间(例如，24小时)内保持订单，并且客户可以在客户准备好时召唤自主载具。
[0184] (一个或多个)控制器和(一个或多个)处理器
[0185] 在一些实施例中，机器人机队中的每个机器人均配备有一个或多个处理器125，其能够进行用于处理的高级计算以及用于控制硬件的低级安全关键计算能力两者。至少一个处理器被配置为管理运输系统、导航模块、传感器系统、来自机队管理模块的指令、通信模块、和控制器。
[0186] 此外，在一些实施例中，机器人机队中的每个机器人均配备有控制器150，其可配置为将可保证安全的隔间102、104中的每个隔间与可指定的客户202或供应商204相关联，并且在被授权时提供进入。
[0187] 附加特征
[0188] 在一些实施例中，机器人机队还包括具有用于策划内容的数字显示器的至少一个机器人，该策划内容包括：广告(即，用于特定用户和普通公众两者)，包括所提供的服务，营销/促销，所服务区域的地区/位置，客户详细资料，本地环境，失踪、被寻找或被检测的人，公共服务公告，日期，时间，或天气。
[0189] 本文公开的实施例是本公开的示例，并且可以以各种形式体现。例如，尽管本文的某些实施例被描述为单独的实施例，但是本文的每个实施例可以与本文的一个或多个其他实施例组合。本文公开的特定结构和功能细节不应被解释为限制性的，而是作为权利要求的基础以及作为用于教导本领域技术人员以实际上任何合适的详细结构不同地使用本公开的代表性基础。在附图的整个描述中，相同的附图标记可以表示相似或相同的元件。
[0190] 短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“在各种实施例中”、“在一些实施例中”或“在其他实施例中”可以各自表示根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个实施例。“A或B”形式的短语是指“(A)、(B)、或(A和B)”。“A、B、或C中的至少一个”形式的短语是指“(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)”。
[0191] 本文描述的方法、程序、算法、或代码中的任何一种均可以被转换为编程语言或计算机程序，或者以编程语言或计算机程序的形式来表示。如本文所使用的术语“编程语言”和“计算机程序”各自包括用于指定对计算机的指令的任何语言，并且包括(但不限于)以下语言及其派生：汇编器、Basic、批处理文件、BCPL、C、C+、C++、Delphi、Fortran、Java、JavaScript、机器代码、操作系统命令语言、Pascal、Perl、PL1、Python、脚本语言、可视化Basic、它们自己指定程序的元语言、以及所有第一、第二、第三、第四、第五、或下一代的计算机语言。还包括数据库和其他数据模式，以及任何其他元语言。在被解释、编译或使用编译和解释方法两者的语言之间没有区别。在程序的编译版本和源版本之间没有区别。因此，对程序的引用是对任何和所有这种状态的引用，其中编程语言可以以多于一种的状态(例如，源、编译、对象、或链接)存在。对程序的引用可以包含实际指令和/或那些指令的意图。
[0192] 本文描述的系统还可以利用一个或多个控制器来接收各种信息并且变换所接收的信息以生成输出。控制器可以包括任何类型的计算设备、计算电路、或能够执行存储在存储器中的一系列指令的任何类型的处理器或处理电路。控制器可以包括多个处理器和/或多核中央处理单元(CPU)，并且可以包括任何类型的处理器，例如微处理器、数字信号处理器、微控制器、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)等。控制器还可以包括存储器以存储数据和/或指令，该数据和/或指令在由一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行一种或多种方法和/或算法。
[0193] 应当理解，前面的描述仅是本公开的说明。本领域技术人员可以在不背离本公开的情况下设计各种替代和修改。因此，本公开旨在涵盖所有这样的替代、修改、和变化。参考附图描述的实施例被呈现仅用于说明本公开的某些示例。与上文和/或所附权利要求中描述的那些元件、步骤、方法和技术无实质性不同的其他元件、步骤、方法和技术也意图在本公开的范围内。
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