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用于分析电梯设备的电梯竖井的方法和用于测量电梯设备的电梯竖井的测量系统

阅读：234发布：2020-05-12

专利汇可以提供用于分析电梯设备的电梯竖井的方法和用于测量电梯设备的电梯竖井的测量系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种用于分析测量电梯设备的电梯竖井的方法以及一种用于测量电梯设备的电梯竖井的测量系统。在根据本发明的方法中，电梯竖井(15)借助测量系统(10)测量，测量系统具有照相机系统(22)以及带加速度和转动速率传感器的惯性测量单元(25)，也就是实施为光学惯性测量系统。基于所测得的数据来建立电梯竖井(15)的数字模型。根据本发明，为了建立数字模型，除了惯性测量单元(25)的加速度和转动速率传感器的信息之外，还对关于测量系统(10)沿电梯竖井(15)的主延伸方向(16)的位置的其他信息加以检测和评估。由此，能够建立电梯竖井(15)的特别准确的数字模型。，下面是用于分析电梯设备的电梯竖井的方法和用于测量电梯设备的电梯竖井的测量系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于分析电梯设备的主要沿主延伸方向(16)伸展的电梯竖井(15)的方法，其中，电梯竖井(15)借助具有照相机系统(22、122a、122b、122c、222a、222b、222c、222d)的测量系统(10、110、210)得到测量，并且基于在测量时获得的数据来建立电梯竖井(15)的数字模型，其特征在于，
测量借助测量系统(10、110、210)进行，所述测量系统除了所述照相机系统(22、122a、
122b、122c、222a、222b、222c、222d)之外，还具有带加速度和转动速率传感器的惯性测量单元(25、125、225)，借助惯性测量单元能够对测量系统(10、110、210)在电梯竖井(15)中的位置进行估计，以及
为了建立电梯竖井(15)的数字模型，除了惯性测量单元(25、125、225)的加速度和转动速率传感器的信息之外，还对关于测量系统(10、110、210)沿主延伸方向(16)的位置的其他信息加以检测和评估。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
测量系统(110、210)具有至少三个立体照相机(122a、122b、122c、222a、222b、222c、
222d)，所述至少三个立体照相机在测量电梯竖井(15)时横向于主延伸方向(16)地布置，从而确保了全景拍摄。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
测量系统(10、110、210)与位置确定单元(26)联接，位置确定单元对测量系统(10、110、
210)沿主延伸方向(16)的位置加以确定，并且所述测量系统沿主延伸方向的位置被作为关于测量系统(10、110、210)沿主延伸方向(16)的位置的其他信息加以检测和评估。
4.根据权利要求2和3所述的方法，其特征在于，
位置确定单元(26)借助纵向延伸的而且沿主延伸方向(16)取向的位置信息载体(27)来确定关于测量系统(10、110、210)沿主延伸方向(16)的位置的信息，并且立体照相机(122a、122b、122c、222a、222b、222c、222d)和位置信息载体(27)以如下方式彼此相对布置：
使得位置信息载体(27)不被立体照相机(122a、122b、122c、222a、222b、222c、222d)中的任何一个检测到。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
在利用测量系统(10、110、210)进行测量之前，将至少一个参照元件(29a、29b、29c、31)布置在电梯竖井(15)中，参照元件在测量时，由光学惯性测量系统(10、110、210)检测，并且借助参照元件(29a、29b、29c、31)检测到的信息作为关于测量系统(10、110、210)沿主延伸方向(16)的位置的其他信息得到评估，用以建立电梯竖井(15)的数字模型。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
至少一个参照元件(29a、29b、29c)布置在电梯竖井(15)中沿主延伸方向(16)已知的位置上，并且所述已知的位置为了建立电梯竖井(15)的数字模型而得到评估。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，
两个参照元件(31)彼此间以已知的间距沿主延伸方向(16)布置在电梯竖井(15)中，所述已知的间距为了建立电梯竖井(15)的数字模型而得到评估。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，
在利用测量系统(10、110、210)测量之前，纵向延伸的、主要沿主延伸方向(16)伸展的对齐元件(30)布置在电梯竖井(15)中，所述对齐元件用于对测量系统(10、110、210)的所获取的位置进行验证。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在建立电梯竖井(15)的数字模型之后，执行与电梯竖井(15)的额定模型的比较。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在建立电梯竖井(15)的数字模型之后，检查：电梯设备的计划的建造是否能够在经过测量的电梯竖井(15)中执行。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
当电梯设备的计划的建造不能在经过测量的电梯竖井(15)中执行时，对电梯竖井(15)和/或电梯设备的建造执行适配。
12.一种用于利用照相机系统(22、122a、122b、122c、222a、222b、222c、222d)测量电梯设备的主要沿主延伸方向(16)伸展的电梯竖井(15)的测量系统，其特征在于：
带有加速度和转动速率传感器的惯性测量单元(125、225)，借助惯性测量单元能够对测量系统(10、110、210)在电梯竖井(15)中的位置进行估计，
评估单元(24、124、2248)，所述评估单元被设置用于，为了建立电梯竖井(15)的数字模型，除了惯性测量单元(25、125、225)的加速度和转动速率传感器的信息之外，还对关于测量系统(10、110、210)沿主延伸方向(16)的位置的其他信息加以检测和评估。
13.根据权利要求12所述的测量系统，其特征在于：
至少三个立体照相机(122a、122b、122c、222a、222b、222c、222d)，其在测量电梯竖井(15)时以如下方式横向于主延伸方向(16)地布置：使得关于主延伸方向(16)确保了全景拍摄，以及
位置确定单元的用于读取位置信息载体(27)的信息的读取单元(128、228)，借助读取单元能够确定测量系统(110、210)沿主延伸方向(16)的位置。
14.根据权利要求12所述的测量系统，其特征在于，
立体照相机(122a、122b、122c、222a、222b、222c、222d)和位置确定单元的读取单元(128、228)彼此间相对布置成，使得读取单元(128、228)不会被体照相机(122a、122b、122c、
222a、222b、222c、222d)中的任何一个检测到。

说明书全文

用于分析电梯设备的电梯竖井的方法和用于测量电梯设备的

电梯竖井的测量系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的、用于分析电梯设备的主要沿主延伸方向伸展的电梯竖井的方法和一种根据权利要求12的前序部分的、用于测量电梯设备的主要沿主延伸方向伸展的电梯竖井的测量系统。

背景技术

[0002] WO2014/027142A1介绍了一种用于分析电梯设备的电梯竖井的方法，其中，电梯竖井利用测量系统来测量。测量系统具有扫描设备，扫描设备例如呈带有一个或多个照相机的照相机系统的形式。借助扫描设备来获取距电梯竖井的元件(例如竖井壁)的距离和/或获取关于电梯竖井的元件(例如竖井壁)的相对位置。扫描设备在竖井中的位置例如借助加速度传感器来确定。基于扫描设备的位置和所获取的距离和/或相对位置建立电梯竖井的数字模型。接下来，基于数字模型来检查，电梯竖井还有电梯设备的可能已经装配于电梯竖井中的部件是否如所设置那样实施。

发明内容

[0003] 相反，本发明的目的特别是在于，提出一种用于分析电梯设备的电梯竖井的方法和一种用于测量电梯设备的电梯竖井的测量系统，这种方法和测量系统实现了对电梯竖井特别精确的测量。根据本发明，上述目的利用具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求12的特征的测量系统来实现。

[0004] 在根据本发明的用于分析电梯设备的主要沿主延伸方向伸展的电梯竖井的方法中，电梯竖井借助具有照相机系统的测量系统来测量。基于在测量中获取的数据，建立起电梯竖井的数字模型。根据本发明，测量借助测量系统来进行，测量系统除了所提到的照相机系统之外，还具有带加速度和转动速率传感器的惯性测量单元。由此，测量系统实施为所谓的光学惯性测量系统。借助这种惯性测量单元，能够对光学惯性测量系统在电梯竖井中的位置加以评估。为了建立电梯竖井的数字模型，除了惯性测量单元的加速度和转动速率传感器的信息之外，还检测和评估有关光学惯性测量系统沿主延伸方向的位置的至少一个另外的信息。在这里，对于加速度和转动速率传感器的信息，在这里应当特别认为是由传感器测得的参量，诸如加速度和转动速率，以及基于测得的参量推导出的参量。

[0005] 电梯竖井的所提到的数字模型基于测量系统的位置和明显的点(例如角部或竖井壁中的凸起部)关于测量系统的位置或相对位置来建立。明显的点的位置、也就是特别是关于测量系统在三个分别彼此垂直地布置的坐标方向的间距可以由测量系统非常精确而且可靠地获取。但是，为了建立正确的数字模型，知道测量系统的位置是非常重要的。在确定测量系统的位置方面的差错导致数字模型中相应的差错。惯性测量单元通常具有三个分别彼此垂直布置的加速度传感器以及分别具有三个彼此垂直布置的转动速率传感器，借助加速度传感器和转动速率传感器能够确定沿x、y、z方向的加速度，确定围绕x、y、z轴的转动加速度，并且以此为出发点，能够获取或者至少是评估惯性测量单元的当前位置。另外，惯性测量单元也可以具有三个分别彼此垂直布置的磁场传感器。在此，对沿竖向、也就是z方向的加速度的确定强烈地受到重力加速度的影响，这可能导致在确定或评估测量单元沿z方向的位置方向的差错。于是，测量系统的z位置方面的差错如所介绍那样也导致在电梯竖井的数字模型中的差错，使得基于有关测量系统的位置的不正确的信息所获取的数字模型不准确地反映电梯竖井。

[0006] 通过根据本发明对关于光学惯性测量系统沿电梯竖井的主延伸方向的位置的至少一个另外的信息的检测和评估，能够特别精确地确定测量系统的位置。基于非常精确地确定测量系统的位置，由此能够建立电梯竖井的非常准确的数字模型。

[0007] 关于光学惯性测量系统沿主延伸方向的位置的所提到的其他信息可以完全不同地得到实施、检测和评估。例如可行的是，除了借助惯性测量单元对测量系统沿主延伸方向的位置的评估，实现的测量系统沿主延伸方向的位置的另外的测量。为此，提供不同的、例如针对电梯设备的正常运行所设置的方法和系统。对此作为补充或可替换地，也可以检测和评估关于测量系统沿主延伸方向的位置的间接信息。对此的前提是，存在关于一个或多个参照元件的绝对或相对位置的信息。基于上述信息和测量系统相对于一个或多个参照元件的位置，可以推导出测量系统沿主延伸方向的位置，或者确定出其位置。测量系统的借助关于光学惯性测量系统沿主延伸方向的位置的所提到的其他信息确定的沿主延伸方向的位置可以例如替代借助惯性测量单元确定的位置用于测量电梯竖井。但也可行的是，基于两个所提到的位置确定用于测量的位置。例如可以使用这些位置的平均值。此外可行的是，将关于光学惯性测量系统沿主延伸方向的位置的所提到的其他信息用于沿主延伸方向校正和/或校准惯性测量单元。

[0008] 测量系统的用于测量电梯竖井的照相机系统可以实施为单个照相机、多个照相机、两个组合成立体照相机的照相机或多个立体照相机。在此，照相机实施为数码照相机。特别是照相机和惯性测量单元的时钟速度同步或者彼此相协调。在此，明显的点关于测量系统的位置的确定特别是借助三角测量法来实现。在此，明显的点由两个不同的照相机位置来检测和测定方位。基于两个不同的照相机位置彼此间的间距和明显的点关于每个照相机位置的相对位置，能够以已知的方式确定明显的点相对于测量系统的位置。在应用照相机时，照相机必须以如下的方式移动，使得明显的点能够由至少两个不同的照相机位置加以检测，使得能够执行上面提到的三角测量法。在立体照相机的情况下，照相机彼此以限定的间距布置，使得明显的点同时由不同的照相机位置上的两部照相机检测并且能够执行三角测量法。

[0009] 为了测量电梯竖井，测量系统特别是在电梯竖井内部移动，以便能够测量整个电梯竖井。这种移动特别是沿主延伸方向进行并且借助例如呈绞盘形式的移动设备来进行。测量系统例如借助特别是呈绳索或链条形式的承载机构悬挂，借助承载机构特别是布置在电梯竖井的竖井头部中的移动设备使测量系统沿主延伸方向移动，也就是能够特别是沿竖向上行和下行。测量系统的特殊引导、也就是例如用于防止围绕平行于主延伸方向的轴旋转或者为了防止横向于主延伸方向移动的设备并不是必需的，但是可以设置。在这种引导方案的简单的实施方式中，测量系统例如可以借助两个平行伸展的承载机构悬挂，这克服了测量系统的旋转和移位。

[0010] 在本文中，对于电梯竖井的分析应当特别认为是对电梯竖井的测量以及选择性地还有接下来对在测量时获取的数据的检查和评估。在此，测量的结果是电梯竖井的数字模型。在此，数字模型特别是包含关于明显的点的位置的信息，明显的点例如是竖井壁中的角部或凸起部，凸起部例如可以呈所谓的散点图的形式存在。在此，散点图的各个点是被测量的明显的点。散点图不一定、但是可以利用适当的方法进行后续处理，并且在此例如推导出关于电梯竖井的尺寸和门洞的位置的信息。

[0011] 在本文中，对于电梯竖井的主延伸方向被认为是如下的方向，完成装配的电梯设备沿该方向行驶。主延伸方向特别是沿竖向伸展，但是，主延伸方向也可以相对于竖向倾斜或者沿水平伸展。

[0012] 在本发明的构造方案中，光学惯性测量系统具有至少三个立体照相机，也就是六个独立的照相机，这些照相机在测量电梯竖井时以如下方式横向于主延伸方向布置，使得确保了全景拍摄(Rundumsicht)。全景拍摄涉及围绕平行于电梯竖井的主延伸方向的轴。由此，有利地可行的是，测量系统可以由沿电梯竖井的主延伸方向上的完整截面中的一个位置来检测。由此，能够特别快速地而且特别准确地测量电梯竖井。对于全景拍摄在本文中应当认为是，测量系统无须自身运动就能够沿横向于主延伸方向的所有方向、也就是特别是沿水平方向对物体加以检测和评估。对于方形的电梯竖井而言，测量系统可以一次检测全部四个对电梯竖井限定边界的竖井壁。全景拍摄通过应用至少三个立体照相机来实现，立体照相机以如下方式取向，使得其各自的检测区域覆盖围绕主延伸方向的360°的角度范围。在此，立体照相机的各自的检测区域特别是彼此相叠。在应用三个立体照相机的情况下，立体照相机可以例如垂直于等边三角形的边地布置。在应用四个立体照相机的情况下，立体照相机例如可以垂直于方形的边地布置。此外，可以考虑实现全景拍摄的其他结构。

[0013] 相对于照相机横向于主延伸方向布置的方案可替换地，一个或多个照相机可以沿主延伸1取向。照相机例如可以在电梯竖井中从上向下地取向。

[0014] 在本发明的设计方案中，光学惯性测量系统与位置确定单元联接，位置确定单元确定测量系统沿主延伸方向的位置。所述位置作为关于光学惯性测量单元沿主延伸方向的位置的其他信息得到检测和评估。位置确定单元可以非常准确而且特别是不受重力加速度影响的确定位置。这种位置确定单元例如实施为超声波或激光测量单元或者对例如呈带磁性或可视编码标志的编码带的形式的沿主延伸方向取向的位置信息载体加以评估，这些位置确定单元大量地而且相对价格低廉地在市面上可得。由此，对电梯竖井的测量能够价格低廉而且非常准确地实现。

[0015] 对于测量系统与位置确定单元的联接，在本文中应当认为是位置和/或信号技术的联接。位置确定单元例如可以布置在测量系统上。但也可行的是，位置确定单元至少部分地在空间上与测量系统分离地例如布置在电梯竖井中，特别是布置在移动设备上，并且仅在信号技术上与测量系统相连接。位置确定单元可以将原始信号传输给测量系统，原始信号由测量信号评估。也可行的是，位置确定单元具有评估电子器件，评估电子器件将准备好的信号提供给测量系统。同样可行的是，对测量系统沿主传输方向的位置的相对测量。为此，例如可以确定保持测量系统的承载机构的移位量并且进而基于起始位置来确定测量系统的当前位置。

[0016] 在本发明的构成方案中，位置确定单元借助纵向伸展的而且沿主延伸方向取向的位置信息载体来确定关于测量系统沿主延伸方向的位置的信息。在此，立体照相机和位置信息载体以如下方式彼此相对布置，使得位置信息载体不由立体照相机检测。当立体照相机检测位置信息载体时，必须对信息载体加以识别，并且事后将可能在位置信息载体上检测的明显的点消除。一方面，这是复杂的并且可能在建立电梯竖井的数字模型时导致差错。由此，本发明的这种构造方案实现了用于测量电梯竖井的简单而且特别少出错的方法。

[0017] 当立体照相机如上面介绍那样布置在三角形或四边形的边上，使得位置信息载体在三角形或四边形的面内引导通过。位置信息载体特别是在每个立体照相机的后面或背面上分布。位置信息载体特别是也可以与测量系统悬挂于其上并且位置信息载体相对于其错开布置的承载机构一起，用作用于防止测量系统不希望的旋转和/或移位的引导件。

[0018] 位置信息载体特别是实施为带磁性或可视编码标记的编码带，编码带在竖井中沿主延伸方向绷紧。在这种情况下，位置确定单元具有读取单元，激光单元对呈编码标记形式的信息进行读取和评估。在此，读取单元布置在测量系统上，并且于是特别是使得读取单元同样可以不由立体照相机检测。读取单元特别是布置在每个立体照相机后面或者背面上。

[0019] 在本发明的构成方案中，在利用光学惯性测量系统测量之前，将至少一个参照元件布置在电梯竖井中。参照元件在测量时被光学惯性测量系统检测，并且将借助参照元件检测的信息作为关于光学惯性测量系统沿主延伸方向的位置的其他信息加以评估，以建立电梯竖井的数字模型。由此，实现了电梯竖井的非常准确的测量。

[0020] 特别是不仅将一个、而是将多个参照元件布置在电梯竖井中，并且已知的位置为了建立电梯竖井的数字模型而被评估。例如，可以将标记部用作参照元件，标记部可以由测量系统的照相机简便地而且单义明确地作为明显的点来检测和评估。于是，测量系统确定标记部相对于一个或多个参照元件的位置，并且推出标记部在电梯竖井中沿主延伸方向的位置。

[0021] 特别是参照元件布置在沿主延伸方向在电梯竖井中已知的位置上，已知的位置为了建立电梯竖井的数字模型而评估。例如，可以将参照元件以例如距竖井顶盖或竖井底部限定的间距来布置。于是，当测量系统在测量电梯竖井期间识别到参照元件并且识别其位置时，测量系统可以从中以及基于其相对于参照元件的位置推出参照元件沿主延伸方向的位置。不将参照元件布置在相对于竖井顶盖或竖井底部的已知位置上，而是可以将参照元件也布置在高于基准零(海平面)的已知的绝对高度上。在建筑物开始内部装修之前，进而也在装入电梯设备之前，建筑物通常由地形测量仪测量并且设有标记部。在此，特别是安装所谓的标高部(Meterriss)，其给出用于安装的参照高度，其装配高度必须符合计划规定。对此的示例例如是诸如墙壁卫生间的卫生设施、钢筋和排水沟，还有门框或者电梯设备的竖井门的位置。标高部特别是恰好高出完工的脚踏面的稍后的上边沿1米的标记部。除了相对位置，也可以存在和处理标高部高出基准零(海平面)的高度的相关信息。

[0022] 也可以将至少两个参照元件以彼此已知的间距沿主延伸方向布置在电梯竖井中。于是，已知的间距为了建立电梯竖井的数字模型而得到评估。两个参照元件可以由测量系统检测。然后，测量系统基于测量数据对两个参照元件之间的间距加以估计并且将间距与参照元件的已知的间距相比较。基于这种比较，可以推出测量系统沿主延伸方向的准确位置。当在测量之前将缆绳沿主延伸方向在电梯竖井中绷紧的情况下，这种操作方式能够特别有利地使用，其中，缆绳距竖井底部具有限定的间距、例如1米。由此，标记部相对于竖井底部或竖井顶盖的位置以及还有标记部之间的间距是已知的。但也可行的是，以其他方式将多于两个的参照元件彼此相对地以限定的间距沿主延伸方向布置在电梯竖井中。

[0023] 在本发明的构成方案中，在利用光学惯性测量系统进行测量之前，将纵向延伸的、主要沿主延伸方向上伸展的对齐元件布置在电梯竖井中，对齐元件用于对光学惯性测量系统的所获取的位置加以验证。这实现了对电梯竖井特别准确的测量。

[0024] 在此，对齐元件特别是用于对测量系统横向于电梯竖井的主延伸方向的位置加以验证。除了在借助光学惯性测量单元沿竖向、也就是z方向确定测量系统的位置时上面提到的不精确度之外，沿x方向和/或y方向还可能出现不精确度。通过上面提到的对齐元件的布置和评估，能够发现和排除这种不精确度。在此，对光学惯性测量系统的所获取的位置进行的所提到的验证能够在测量期间或者也在事后在建立电梯竖井的数字模型时实现。

[0025] 所提到的对齐元件可以特别是具有多个参照元件，这些参照元件彼此以限定的间距布置。例如可以将对齐元件实施为缆绳，在缆绳上以例如1米的间距分别布置有呈标记部形式的参照元件。由此，对齐元件能够有利地实现两种功能。一方面，能够实现对测量系统沿主延伸方向的位置的正确确定，另一方面能够实现对测量系统横向于主延伸方向的位置的验证。对齐元件特别是能够以如下方式布置，使得标记部具有距竖井底部或竖井顶盖已知的间距。

[0026] 在本发明的构成方案中，在建立了电梯竖井的数字模型之后，执行与电梯竖井的额定模型的比较。由此，能够有利地检查，真实的电梯竖井是否符合规定。如果存在过大的偏差的话，例如可能需要后续加工和/或拒绝验收通过电梯竖井。

[0027] 在本发明的构成方案中，在建立了电梯竖井的数字模型之后，检查：电梯设备的计划的建造或者说结构是否能够在经测量的电梯竖井中实现。由此，能够当确定装配能够如计划那样结束时才开始装配电梯设备。由此，能够避免不必要的耗费。对于电梯设备的计划的建造例如应当认为是电梯轿厢、对重的尺寸、导轨和用于电梯轿厢及对重的保持件的结构以及电梯设备的其他元件的结构。

[0028] 在本发明的构成方案中，当电梯设备的计划的建造在经测量的电梯竖井中不能实施的话，则对电梯竖井和/或在电梯设备的建造执行适配。由此，可以避免在开始安装电梯设备时进行的适配进而还有高耗费和耗时。由此，实现了电梯设备的成本低廉而且快速的安装。对于适配在本文中应当例如认为是在电梯竖井的壁上执行改变，对电梯轿厢的尺寸和/或对重的尺寸进行适配，设置针对导轨的其他保持件或者推移所提到的保持件的计划位置。

[0029] 本发明的上面提到的目的也由一种用于利用照相机系统测量电梯设备的主要沿主延伸方向伸展的电梯竖井的测量系统来实现，这种测量系统还具有带加速度和转动速率传感器的惯性测量单元和评估单元。借助惯性测量单元能够对测量系统在电梯竖井中的位置进行估计。评估单元设置用于，为了建立电梯竖井的数字模型，除了惯性测量单元的加速度和转动速率传感器的信息外，还对关于测量系统沿主延伸方向的位置的其他信息加以检测和评估。

[0030] 根据本发明的测量系统特别是实现了对电梯竖井特别准确的测量。在可行的实施方式和其他优点方面，参照有关在影响这种测量系统下的方法的上述实施方案。

[0031] 在本发明的构成方案中，测量系统具有至少三个立体照相机，这些立体照相机在测量电梯竖井时以如下方式横向于主延伸方向地布置，使得关于主延伸方向确保了全景拍摄。在此，立体照相机能够沿横向、也就是相对于主延伸方向成90°、但稍有倾斜地、特别是向后倾斜地布置。测量系统还具有位置确定单元的用于读取位置信息载体的信息的读取单元，借助读取单元能够确定测量系统沿主延伸方向的位置。由此，实现了对电梯竖井特别快速的测量。

[0032] 在本发明的构成方案中，位置确定单元的读取单元和立体照相机以如下方式彼此相对布置，使得读取单元不能被任何立体照相机检测。也就是读取单元特别是布置在每个立体照相机的后面或背面上。当立体照相机中的一个检测到读取单元时，必须发现这种情况并且必须事后清除可能在读取单元上检测到的明显的点。一方面，这是很复杂的并且在建立电梯竖井的数字模型时可能导致差错。由此，本发明的构成方案实现了对电梯竖井简单而且特别是低差错的测量。附图说明

[0033] 本发明的其他优点、特征和细节借助对实施例的后续说明以及借助在其中对相同的和起相同作用的元件设有相同附图标记的附图来获得。

[0034] 在此：

[0035] 图1示出在测量电梯竖井时测量系统的侧视图，

[0036] 图2示出根据本发明的用于测量电梯竖井的测量系统的第二实施例，以及[0037] 图3示出根据本发明的用于测量电梯竖井的测量系统的第三实施例。

具体实施方式

[0038] 根据图1，光学惯性测量系统10借助呈绳索11的形式的承载机构以及呈绞盘12形式的移位设备悬挂在主要呈方形的电梯竖井15的竖井头部14的竖井顶盖13上。电梯竖井15沿在竖向上取向的主延伸方向16伸展并且总共具有四个竖井壁，其中，在图1的侧视图中，仅示出后部的竖井壁17和前部的竖井壁18。前部的竖井壁18具有总计三个门开口19a、19b、19c，门开口沿主延伸方向16彼此上下布置。在稍后的时间点，将竖井门装入到门开口19a、
19b、19c中，竖井门封闭电梯竖井15并且实现了进入电梯轿厢。与竖井头部14相对地，电梯竖井15具有竖井坑20，竖井坑由竖井底部21封闭。

[0039] 测量系统10具有呈具备第一照相机22a和第二照相机22b的数码立体照相机22形式的照相机系统。立体照相机22以如下方式布置在测量系统10的主要呈方形的基体23上，使得立体照相机在所示的悬挂的状态下沿竖向朝下朝向竖井底部20的方向取向。立体照相机22以如下方式实施，使得立体照相机在所示的状态下能够检测全部四个竖井壁的截段。立体照相机22以信号技术的方式与测量系统10的评估单元24连接，测量系统接收和评估由立体照相机22检测到的图像。评估单元24在图像中搜索明显的点，例如角部或竖井壁之一中的凸起部。一旦评估单元在照相机22a、22b的两个图像中已经识别出明显的点，评估单元可以基于两个照相机22a、22b彼此间的间距以及明显的点在两个图像中不同的位置借助三角测量法来确定明显的点相对于照相机22a、22b以及进而相对于测量系统10的位置。

[0040] 在两个照相机22a、22b之间将惯性测量单元25布置在测量系统10的基体23上。惯性测量单元25具有三个未示出的、分别彼此垂直地布置的加速度传感器，以及分别具有三个同样未示出的、彼此垂直地布置的转动速率传感器，借助这些传感器来确定沿x、y和z方向上的加速度以及围绕x、y和z轴的转动加速度。基于所测得的加速度，惯性测量单元25能够从起始位置出发，对其位置以及还有测量系统10的位置加以估计并且传输给测量系统10的评估系统24。同样可行的是，惯性测量单元25仅将测得的加速度传输给评估单元24并且评估单元24由此对测量系统10的位置加以估计。

[0041] 为了更精确地确定测量系统10沿主延伸方向16在电梯竖井15中的位置，测量系统10与位置确定单元26联接。位置确定单元26具有沿主延伸方向16取向的、呈编码带27形式的位置信息载体，编码带在竖井底部21与竖井顶盖13之间绷紧。编码带27具有不可见的磁性编码标记，磁性编码标记代表关于沿主延伸方向16的位置的信息。位置确定单元26还具有沿侧向布置在测量系统10的基体23上的读取单元28，编码带27引导通过或者说穿过读取单元。由此，编码带27克服测量系统10围绕沿主延伸方向16的轴的旋转以及克服测量系统
10横向于主延伸方向16的移位，由此，用作测量系统10的引导件。读取单元28读取呈编码带
27的磁性编码标记的形式的信息，进而能够非常精确地确定读取单元28还有测量系统10沿主延伸方向16的位置。由此，由编码带27读取的信息可以被视为关于测量系统10沿主延伸方向16的位置的、相对于惯性测量系统25的加速度和转动速率传感器的信息另外的信息。

[0042] 测量系统10沿主延伸方向16的借助位置确定单元26获取的位置被视为测量系统10的正确的位置并且由此替换测量单元10的沿主延伸方向借助惯性测量单元25估计的位置。但也可行的是，将两个所提到的位置的平均值设定为正确的位置。

[0043] 基于测量系统10的如上介绍地确定的位置以及明显的点借助三角测量法确定的相对于测量系统10的位置，评估单元24确定明显的点的绝对位置。于是，评估单元24确定多个明显的点的位置并且建立电梯竖井15的数字模型，该数字模型首先由多个单独的点、也就是所谓的散点图(Punktwolke)构成。在稍后的时间点上，则可以在通常不再由评估单元24执行的数据的改进方案中，基于散点图推出线和面。为了测量整个电梯竖井15，测量系统
10借助绞盘12从上向下在电梯竖井15中移位。

[0044] 在电梯竖井15的数字模型的后续处理方案中，执行与电梯竖井15的额定模型的比较。也就是检查真实的电梯竖井15是否符合规定。如果存在过大的偏差，则需要后续加工和/或拒绝验收通过电梯竖井15。此外，检查：是否能够在经测量的电梯竖井15中执行电梯设备的计划的建造。也就是检查，电梯设备的各个部件，诸如电梯轿厢、对重、导轨等是否能够如计划那样安装。如果不能的话，就执行电梯竖井15和/或在电梯设备的建造的匹配。例如，可以在电梯竖井15的竖井壁上执行改动，对电梯轿厢和/或对重的尺寸进行适配，设置用于导轨的其他保持件或者将所提到的保持件的计划位置推移。

[0045] 相对于位置确定单元26的应用替代或作为补充，可以将其他信息和辅助机构用于测量电梯竖井15。这种辅助机构同样在图1中示出。在竖井开口19a、19b、19c的区域中，在竖井壁上分别布置有呈标记部29a、29b、29c形式的参照元件或者说基准元件。在此，标记部29a、29b、29c特别是实施为所谓的标高部，其标明距稍后的地面层1米的间距。针对标记部
29a、29b、29c，分别已知高于基准零(海平面)的绝对高度或者高于竖井底部21的相对高度。
由此，标记部29a、29b、29c沿主延伸方向16在电梯竖井15内部的位置是已知的。评估单元24可以确定如上所述地确定标记部29a、29b、29c相对于测量系统10的位置，并且基于标记部
29a、29b、29c沿主延伸方向已知的位置和所提到的状况或位置，回推出测量系统10沿主延伸方向16的实际位置。于是，测量系统10的这样确定的实际位置用于测量电梯竖井15。一个或多个标记部29a、29b、29c的位置由此可以视为相对于惯性测量系统25的加速度和转动速率传感器的信息另外的或者说进一步的关于测量系统10沿主延伸方向16的位置的信息。

[0046] 相对于标记部29a、29b、29c作为补充或额外地，可以在竖井顶盖13与竖井底部21之间将呈绳索30形式的纵向延伸的对齐或者说排齐元件绷紧。绳索30特别是沿主延伸方向16伸展，也就是在这里沿竖向伸展。绳索以限定的、例如1米的间距具有多个呈间隔标记部
31形式的参照元件。评估单元24可以如所介绍那样确定间隔标记部31沿主延伸方向16的位置，并且进而计算其彼此的间距。通过将计算得到的间距与已知的实际间距相比较，能够通过评估单元24实现检查，并且必要时能够对测量系统10沿主延伸方向16所用的位置加以修正。由此，间隔标记部31的由评估单元24所获取的间距可以视为相对于惯性测量系统25的加速度和转动速率传感器的信息另外的或者说进一步的关于测量系统10沿主延伸方向16的位置的信息。

[0047] 绳索30可以附加地被应用于对测量系统10横向于主延伸方向16的位置进行验证。在此，对光学惯性测量系统的所获取的位置的所提到的验证可以在测量期间或者也在之后在建立电梯竖井的数字模型时实现。

[0048] 在图2中相对于图1中的测量系统10可替换的测量系统110以非按比例的视图从上方看入电梯竖井15地示出。测量系统110原则上可以具有与图1中的测量系统10相同的工作原理，使得对电梯竖井的测量原则上也相同地执行。基于这种原因，仅探讨测量系统的区别。

[0049] 测量系统110具有横截面呈等边三角形的形状的基体123。测量系统110在测量电梯竖井15期间以如下方式取向，使得所提到的横截面横向于、也就是垂直于电梯竖井15的主延伸方向而置。电梯竖井15的主延伸方向在图2中垂直于图页平面地取向。

[0050] 在所提到的等边三角形的每个边上分别将立体照相机122a、122b、122c以如下方式布置，使得立体照相机横向于主延伸方向地取向。立体照相机122a、122b、122c由此朝向电梯竖井15的竖井壁17、18、32、33的方向取向。同样可行的是，立体照相机相对于主延伸方向稍微倾斜地、特别是朝向竖井坑的方向布置。

[0051] 立体照相机122a、122b、122c的检测区域以如下方式实施，使得电梯竖井15的每个沿主延伸方向与测量系统110具有相同位置的点都能够被立体照相机122a、122b、122c检测到。由此，借助三个立体照相机122a、122b、122c关于主延伸方向确保了全景拍摄。三个立体照相机122a、122b、122c的检测区域彼此相叠，但这不是一定需要的。为了图示表达，在图2中示出立体照相机122b朝向立体照相机122c的方向的检测区域的边界线134b以及立体照相机122c朝向立体照相机122b的方向的检测区域的边界线134c。如能够从图2中获知那样，边界线134b和134c在电梯竖井15内相交，使得在两个立体照相机122b、122c的检测区域之间获得相叠区域。相应地，在全部的立体照相机122a、122b、122c之间获得相叠区域。

[0052] 测量系统110还具有针对位置确定单元的编码带27的读取单元128。在此，编码带27引导通过读取单元128，读取单元以如下方式布置在三个立体照相机122a、122b、122c的后面，使得读取单元128和编码带27不会被三个立体照相机122a、122b、122c中的任何一个检测到。读取单元128和编码带27不处于三个立体照相机122a、122b、122c的检测区域的任意一个内部。

[0053] 测量系统110还具有评估单元124和惯性测量单元125，评估单元和测量单元同样以如下方式布置，使得其不会被三个立体照相机122a、122b、122c中的任何一个检测到。

[0054] 在图3中，以非按照比例的从上方看入电梯竖井15中的视图示出相对于图1中的测量系统10以及图2中的测量系统110可替换的测量系统210。测量系统210与图2中的测量系统110具有尽可能相同的结构，所以仅对测量系统的区别进行探讨。

[0055] 测量系统210具有横截面呈方形的基体223。测量系统210在测量电梯竖井15期间以如下方式取向，使得所提到的横截面沿横向、也就是垂直于电梯竖井15的主延伸方向而置。

[0056] 在所提到的方形的每个边上，分别以如下方式布置立体照相机222a、222b、222c、222d，使得立体照相机横向于主延伸方向地取向。立体照相机222a、222b、222c、222d由此直接朝向电梯竖井15的竖井壁17、18、32、33的方向取向。同样可行的是，立体照相机相对于主延伸方向、特别是竖井坑的方向稍微倾斜地布置。

[0057] 立体照相机222a、222b、222c、222d的检测区域以如下方式实施，使得电梯竖井15的每个沿主延伸方向与测量系统210具有相同位置的点能够由立体照相机222a、222b、222c、222d加以检测。由此，通过四个立体照相机222a、222b、222c、222d关于主延伸方向确保了全景拍摄。四个立体照相机222a、222b、222c、222d的检测区域相叠，但是这不是一定需要的。为了图示表达，在图3中示出立体照相机222c朝向立体照相机222d的方向的检测区域的边界线234c以及立体照相机222d朝向立体照相机222c的方向的检测区域的边界线234d。
如从图3中能够获知那样，边界线234c和234d还在电梯竖井15内相叠，使得在两个立体照相机222c、222d的检测区域之间获得相叠区域。相应地，相叠区域在全部的立体照相机222a、
222b、222c、222d之间获得。

[0058] 测量系统210还具有针对编码带27的读取单元228、评估单元224和惯性测量单元225。读取单元228、编码带27、评估单元224和惯性测量单元225在此以如下方式布置，使得评估单元和惯性测量单元不会被三个立体照相机222a、222b、222c、222d中的任何一个检测到。

[0059] 最后，需要指出的是，诸如“具有”、“包括”等表述不排除其他元件和步骤，诸如“一个”的表述不排除多个。另外，需要指出的是，参照上面的实施例已经介绍的特征或步骤也可以与其他上面介绍的实施例的特征或步骤相组合地应用。权利要求中的附图标记不应视为限定。

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