立体视觉里程计及测量方法
专利汇可以提供立体视觉里程计及测量方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且立体视觉 里程计 及测量方法，本 发明 属于车辆自主导航领域，具体地说涉及一种立体视觉里程计。立体视觉里程计测量方法包括如下步骤： 图像采集 、预处理、特征提取与匹配、 运动估计 、结果输出等。包括一个融高速图像采集、传输、分析处理于一体的 硬件 平台和适合于该平台的高速图像 模式识别 算法 ，该算法为开发车辆自主 导航系统 提供了必要的 软件 ，硬件平台提供高速稳定的运算功能，软件算法高度并行，以充分利用DSP的多个并行指令流 水 线，核心算法采用FPGA 硬件实现 ，同DSP的算法之间有机配合，为传统里程计提供一种有效的补充方法。，下面是立体视觉里程计及测量方法专利的具体信息内容。
1.一种立体视觉里程计，其特征在于，由下列模块依次连接：
1).图像采集模块，采用双目CCD相机拍摄被测对象，然后将采集到的数据输出；
2).信号传输模块，对CCD相机采集到的数据进行初步硬件滤波，采用A/D转换器、信号放大器对图像采集模块输出的信号进行转换放大，使模拟的信号变换为数字信号，供处理器进行数据处理；
3).图像分析模块，采用由DSP+FPGA构成的嵌入式系统作为中央处理器，进行图像分析处理，得到图像特征信息，进而经过特征匹配，运动估计来获得车体运动参数；
4).输出控制模块，把处理结果通过输出控制模块输出，输出控制模块包括LCD、驱动脉冲。
2.一种利用权利要求1所述的立体视觉里程计进行测量的方法，其特征在于，包括如下步骤：
a、图像采集：通过双目CCD相机实时采集自主车辆所处环境的图像数据；数据流经过EDMA通道存入SDRAM中，完成图像采集；
b、预处理：主要目的是去除背景和环境干扰噪声，采用FPGA实现；
c、特征提取与匹配：采集到的图像序列经过去噪、图像归一化、动态二值化、滤波、细化后得到其图像特征，采用SIFT算法对处理后的图像进行特征提取和匹配；
d、运动估计：对特征匹配后得到的点特征对序列进行三维重建，计算特征点三维重建的不确定性；根据特征点空间位置和不确定性协方差矩阵，利用最小二乘法和极大似然法对自主车辆进行运动估计；
e、结果输出：运动估计分析后，将车体的运动参数如运动距离、方向等信息通过输出控制模块输出。
立体视觉里程计及测量方法
【技术领域】
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