1.一种三维立体视频编码方法，其特征在于包括以下步骤：
①将外部立体视频捕获工具捕获得到的未经处理的且颜色空间为YUV的彩色立体视频及其对应的深度立体视频定义为原始三维立体视频，在空域上该原始三维立体视频包括原始左视点三维视频和原始右视点三维视频，原始左视点三维视频包括原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频，原始左视点彩色视频主要由若干个帧组的原始左视点彩色图像组成，原始左视点深度视频主要由若干个帧组的原始左视点深度图像组成，原始右视点三维视频包括原始右视点彩色视频和原始右视点深度视频，原始右视点彩色视频主要由若干个帧组的原始右视点彩色图像组成，原始右视点深度视频主要由若干个帧组的原始右视点深度图像组成，其中，YUV颜色空间的三个颜色分量的第1个分量为亮度分量并记为Y、第2个分量为第一色度分量并记为U及第3个分量为第二色度分量并记为V；
将介于左视点与右视点之间的视点作为虚拟视点；
②建立原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率分配模型，以保证获得最优的编码性能和绘制质量；
③根据原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率分配模型，获取原始左视点opt
彩色视频与原始左视点深度视频的最佳码率比重，记为α ，并假定原始右视点彩色视频与原始右视点深度视频的最佳码率比重和原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的最佳码率比重一致；
④根据设定的立体视频编码预测结构，对原始左视点彩色视频的第1个帧组和第2个帧组的各个原始左视点彩色图像的亮度分量Y、第一色度分量U和第二色度分量V分别进行编码，统计得到对原始左视点彩色视频的第1个帧组和第2个帧组的所有原始左视点彩色图像的亮度分量Y进行编码的平均码率及对原始左视点彩色视频的第1个帧组和第2个帧组的所有原始左视点彩色图像的第一色度分量U和第二色度分量V进行编码的平均码率，分别记为 和
根据设定的立体视频编码预测结构，对原始右视点彩色视频的第1个帧组和第2个帧组的各个原始右视点彩色图像的亮度分量Y、第一色度分量U和第二色度分量V分别进行编码，统计得到对原始右视点彩色视频的第1个帧组和第2个帧组的所有原始右视点彩色图像的亮度分量Y进行编码的平均码率及对原始右视点彩色视频的第1个帧组和第2个帧组的所有原始右视点彩色图像的第一色度分量U和第二色度分量V进行编码的平均码率，分别记为 和
⑤根据 和 分别计算原始左视点彩色视频与原始右视点彩色视频
的码率比重及原始左视点彩色视频的所有帧组的原始左视点彩色图像和原始右视点彩色视频的所有帧组的原始右视点彩色图像的第一色度分量U、第二色度分量V与原始左视点彩色视频的所有帧组的原始左视点彩色图像和原始右视点彩色视频的所有帧组的原始右视点彩色图像的亮度分量Y的码率比重，分别记为γ和η，
opt
⑥根据α 和γ，分别计算对原始左视点彩色视频进行编码的目标码率和对原始右视点深度视频进行编码的目标码率，分别记为 和
假定仅对原始右视点彩色视频的所有帧组的原始右视点彩色图像
opt
的亮度分量Y进行编码，则根据α 、γ和η，计算对原始右视点彩色视频进行编码的目标码率，记为 假定将应当分配给原始右视点彩色视频的所
有帧组的原始右视点彩色图像的第一色度分量U、第二色度分量V的码率都分配给原始左视点深度视频，则根据αopt、γ和η，计算对原始左视点深度视频进行编码的目标码率，记为 其中，Rc2表示对原始左视点彩色
视频、原始右视点彩色视频、原始左视点深度视频和原始右视点深度视频进行编码的总码率；
⑦根据对原始左视点彩色视频进行编码的目标码率 获取在目标码率 下对原始左视点彩色视频进行编码的初始编码量化参数，记为 根据对原始右视点彩色视频进行编码的目标码率 获取在目标码率 下对原始右视点彩色视频进行编码的初始编码量化参数，记为 根据对原始左视点深度视频进行编码的目标码率 获取在目标码率 下原始左视点深度视频的初始编码量化参数，记为 根据对原始右视点深度视频进行编码的目标码率 获取在目标码率 下原始右视点深度视频的初始编码量化参数，记为
⑧根据设定的立体视频编码预测结构，采用在目标码率 下对原始左视点彩色视频进行编码的初始编码量化参数 对原始左视点彩色视频的各个帧组中的各个原始左视点彩色图像的亮度分量Y、第一色度分量U和第二色度分量V分别进行编码，得到左视点彩色视频码流；采用在目标码率 下对原始右视点彩色视频进行编码的初始编码量化参数 仅对原始右视点彩色视频的各个帧组中的各个原始右视点彩色图像的亮度分量Y进行编码，得到右视点彩色视频码流；
⑨根据设定的立体视频编码预测结构，采用在目标码率 下对原始左视点深度视频进行编码的初始编码量化参数 对原始左视点深度视频的各个帧组中的各个原始左视点深度图像进行编码，得到左视点深度视频码流；采用在目标码率 下对原始右视点深度视频进行编码的初始编码量化参数 对原始右视点深度视频的各个帧组中的各个原始右视点深度图像进行编码，得到右视点深度视频码流；
⑩根据设定的立体视频编码预测结构，逐帧输出左视点彩色视频码流、右视点彩色视频码流及左视点深度视频码流、右视点深度视频码流得到最终的编码码流，然后服务端通过网络将最终的编码码流传输给用户端；
用户端分别对服务端发送来的左视点彩色视频码流、右视点彩色视频码流、左视点深度视频码流和右视点深度视频码流进行解码，得到左视点的彩色视频数据、右视点的彩色视频数据、左视点的深度视频数据和右视点的深度视频数据信息；然后利用解码得到的左视点的彩色视频数据、右视点的彩色视频数据和左视点的深度视频数据，通过色度重构操作重构获取解码得到的右视点的彩色视频数据中各个时刻的右视点彩色图像的第一色度分量U和第二色度分量V；
根据解码得到的左视点的彩色视频数据中各个时刻的左视点彩色图像、重构得到的各个时刻的右视点彩色图像以及解码得到的左视点的深度视频数据中各个时刻的左视点深度图像、解码得到的右视点的深度视频数据中各个时刻的右视点深度图像，采用基于深度图像的绘制得到虚拟视点图像。
2.根据权利要求1所述的一种三维立体视频编码方法，其特征在于所述的步骤②的具体过程为：
②-1、通过最小化概率密度函数获取对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进行编码的最佳码率组合，记为 其中，
表示最小化概率密度函数，Q表示对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进行编码的所有的码率组合的集合，(Rt，Rd)∈Q，Rt+Rd≤Rc1，Rc1表示对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进行编码的总码率，Rt表示对原始左视点彩色视频进行编码的码率，Rd表示对原始左视点深度视频进行编码的码率，Dt(Rt)表示以码率Rt对原始左视点彩色视频进行编码的编码失真，Dv(Rt，Rd)表示对以码率Rt对原始左视点彩色视频进行编码然后解码得到的解码左视点彩色视频和以码率Rd对对应的原始左视点深度视频进行编码然后解码得到的解码左视点深度视频进行虚拟视点图像绘制的绘制失真；
②-2、假定Sv表示由原始左视点彩色图像和对应的原始左视点深度图像进行虚拟视点图像绘制得到的虚拟视点图像， 表示由以码率Rt对原始左视点彩色图像进行编码然后解码得到的解码左视点彩色图像和以码率Rd对对应的原始左视点深度图像进行编码然后解码得到的解码左视点深度图像进行虚拟视点图像绘制得到的虚拟视点图像， 表示由原始左视点彩色图像和以码率Rd对对应的原始左视点深度图像进行编码然后解码得到的解码左视点深度图像进行虚拟视点图像绘制得到的虚拟视点图像，则将Dv(Rt，Rd)近似表示为： 其
中， 表示求 的数学期望值， 表示求 的数学期
望值， 表示求 的数学期望值；
②-3、将 与左视点深度视频的编码失真引起的虚拟视点
图像在对应像素点位置上发生的几何偏移的关系以线性方程近似表示为： 其中，ΔPr表示左视点深度视频的编码失真引起的虚 拟
视点图像在对应像素点位置上发生的几何偏移的偏移量的大小， 表示左视点深度视频的编码失真引起的虚拟视点图像在对应像素点位置上发生的几何偏移的平均几何偏移量，ωr表示左视点对虚拟视点的加权参数，0≤ωr≤1，ψr表示通过统计得到的线性方程的斜率，斜率值的大小与图像内容有关；
②-4、对于 水平 相 机阵 列，平 均 几何 偏移 量 与 以码 率Rd 对
原 始 左 视 点 深 度 视 频 进 行 编 码 的 编 码 失 真Dd(Rd)满 足 线 性 关 系： 再 根 据
与 将 与 以 码 率Rd对 原
始左视点深度视频进行编码的编码失真Dd(Rd)的关系以线性方程近似表示为： 其中，f表示水平相
机阵列中各相机的水平焦距，δx表示左视点与虚拟视点之间的基线距离，Znear表示最小的场景深度值，Zfar表示最大的场景深度值，
②-5、将 与以码率Rt对原始左视点彩色视频进行编码的编码失真Dt(Rt)
的关系以线性方程近似表示为：
②-6、以以码率Rt对原始左视点彩色视频进行编码的编码失真Dt(Rt)和以码率Rd对原始左视点深度视频进行编码的编码失真Dd(Rd)建立原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率分配模型，码率分配模型中对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进行编码的最佳码率组合
3.根据权利要求1或2所述的一种三维立体视频编码方法，其特征在于所述的步骤③opt
中获取原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的最佳码率比重α 的具体过程为： ③-1、以原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率比重α来表示原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率比重集合Ω，Ω＝{α|α＝0.2，0.3，0.4，0.5，
0.6，0.7，0.8}，α∈Ω；
③-2、从原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率比重集合Ω中任取一个码率比重，记为α′，α′∈Ω，根据任取的码率比重α′计算对原始左视点彩色视频进行编码的码率和对原始左视点深度视频进行编码的码率，分别记为R′t和R′d， 其中，Rc1表示对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进
行编码的总码率；
③-3、记以码率R′t对原始左视点彩色视频进行编码的编码失真为Dt(R′t)，记以码率R′d对原始左视点深度视频进行编码的编码失真为Dd(R′d)，根据Dt(R′t)和Dd(R′d)计算以(R′t，R′d)对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进行
2
编码的码率分配代价，记为COST′，COST′＝k1×Dd(R′d)+(1+ωr)×Dt(R′t)，其中， ωr表示左视点对虚拟视点的加权参数，
0≤ωr≤1，ψr表示通过统计得到的线性方程的斜率，斜率值的大小与图像内容有关，f表示水平相机阵列中各相机的水平焦距，δx表示左视点与虚拟视点之间的基线距离，Znear表示最小的场景深度值，Zfar表示最大的场景深度值；
③-4、从原始左视点彩色视频与原始左视点深度视频的码率比重集合Ω中任取n个值不等于α′且各不相同的码率比重，分别记任取的n个码率比重为α″1，…，α″i，…，α″n；然后从任取的n个码率比重中的第1个码率比重α″1开始，重复执行步骤③-2至③-3，直至获得以任取的n个码率比重中的各个码率比重对原始左视点彩色视频和原始左视点深度视频进行编码对应的码率分配代价，分别记为COST″1，…，COST″i，…，COST″n，其中，2≤n≤6，1≤i≤n，α″1表示任取的n个码率比重中的第1个码率比重，α″i表示任取的n个码率比重中的第i个码率比重，α″n表示任取的n个码率比重中的第n个码率比重， COST″1表示α″1对应的码率分配代价，COST″i表示α″i对应的码率分配代价，COST″ n表示α″n对应的码率分配代价；
③-5、从COST′和{COST″1，…，COST″i，…，COST″n}中找出值最小的码率分配代价，记为COSTmin，再将COSTmin对应的码率比重作为原始左视点彩色视频与原始左视点深opt
度视频的最佳码率比重α 。
4.根据权利要求3所述的一种三维立体视频编码方法，其特征在于所述的步骤⑦的具体过程为：
⑦-1、任取一个不大于30的编码量化参数作为原始左视点彩色视频的编码量化参数，记为QPt0，采用该编码量化参数QPt0对原始左视点彩色图像进行编码，得到以该编码量化参数QPt0对原始左视点彩色视频进行编码的平均码率，记为Rt0；
⑦-2、选取N个大于QPt0且各不相同的编码量化参数，分别记为QPt1，…，QPti，…，QPtN，采用该N个不同的编码量化参数QPt1，…，QPti，…，QPtN分别对原始左视点彩色视频进行编码，分别得到以该N个不同的编码量化参数对原始左视点彩色视频进行编码的平均码率，对应的分别记为Rt1，…，Rti，…，RtN，其中，1≤i≤N，QPti＝QPt0+i；
⑦-3、根据由QPt0和QPt1，…，QPti，…，QPtN组成的编码量化参数集合{QPtj|0≤j≤N}及采用编码量化参数集合{QPtj|0≤j≤N}中的各个编码量化参数分别对原始左视点彩色视频进行编码的平均码率集合{Rtj|0≤j≤N}，通过线性拟合方法建立对原始左视点彩色视频进行编码的初始编码量化步长Qt，step与对原始左视点彩色视频进行编码的平均码率集合{Rtj|0≤j≤N}中的任意一个码率Rt的关系模型，记为 其中，
QPt表示初始编码量化参数集合{QPtj|0≤j≤N}中的任意一个初始编码
量化参数，Kt和Ct均为线性参数；
⑦-4、根据对原始左视点彩色视频进行编码的目标码率 计算在目标
码率 下对原始左视点彩色视频进行编码的初始编码量化参数
⑦-5、根据对原始右视点彩色视频进行编码的目标码率 计算在目标
码率 下对原始右视点彩色视频进行编码的初始编码量化参数
⑦-6、任取一个不大于30的编码量化参数作为原始左视点深度视频的编码量化参数，记为QPd0，采用该编码量化参数QPd0对原始左视点深度视频进行编码，得到以该编码量化参数QPd0对原始左视点深度视频进行编码的平均码率，记为Rd0；
⑦-7、选取N个大于QPd0且各不相同的编码量化参数，分别记为QPd1，…，QPdi，…，QPdN，采用该N个不同的编码量化参数QPd1，…，QPdi，…，QPdN分别对原始左视点深度视频进行编码，分别得到以该N个不同的编码量化参数对原始左视点深度视频进行编码的平均码率，对应的分别记为Rd1，…，Rdi，…，RdN，其中，1≤i≤N，QPdi＝QPd0+i；
⑦-8、根据由QPd0和QPd1，…，QPdi，…，QPdN组成的编码量化参数集合{QPdj|0≤j≤N}及采用编码量化参数集合{QPdj|0≤j≤N}中的各个编码量化参数分别对原始左视点深度视频进行编码的平均码率集合{Rdj|0≤j≤N}，通过线性拟合方法建立对原始左视点深度视频进行编码的初始编码量化步长Qd，step与对原始左视点深度视频进行编码的平均码率集合{Rdj|0≤j≤N}中的任意一个码率Rd的关系模型，记为 其中，
QPd表示初始编码量化参数集合{QPdj|0≤j≤N}中的任意一个初始编码
量化参数，Kd和Cd为线性参数；
⑦-9、根据对原始左视点深度视频进行编码的目标码率 计算在目标
码率 下对原始左视点深度视频进行编码的初始编码量化参数
⑦-10、根据对原始右视点深度视频进行编码的目标码率 计算在目标
码率 下对原始右视点深度视频进行编码的初始编码量化参数
5.根据权利要求1所述的一种三维立体视频编码方法，其特征在于所述的步骤 中通过色度重构操作重构获取解码得到的右视点的彩色视频数据中各个时刻的右视点彩色图像的第一色度分量U和第二色度分量V的具体过程为：
定义解码得到的右视点的彩色视频数据中当前正在处理的右视点彩色图像为当前右视点彩色图像，利用与当前右视点彩色图像同一时刻的左视点深度图像提供的深度信息，然后采用三维图像变换方法逐像素点计算与当前右视点彩色图像同一时刻的左视点彩色图像中的各个像素点在当前右视点彩色图像中的坐标位置；
判断当前右视点彩色图像中的像素s与同一时刻的左视点彩色图像中与像素s相对应的像素r的亮度分量是否相同，如果像素s与像素r的亮度分量相同，则确定像素s的第一色度分量U(s)和第二色度分量V(s)分别与像素r的第一色度分量U(r)和第二色度分量V(r)相同，否则，假定像素s的第一色度分量U(s)和第二色度分量V(s)与亮度分量Y(s)分别存在线性关系，U(s)＝aY(s)+b，V(s)＝cY(s)+d，通过计算当前右视点彩色图像中的像素s的第一色度分量U(s)的最小成本J(U)和第二色度分量V(s)的最小成本J(V)得到像素s的第一色度分量U(s)和第二色度分量V(s)，
其中，U(r)为像素r的第一色度分量，V(r)为像素r的第
二色度分量，a、b和c、d分别为像素s的第一色度分量U(s)和第二色度分量V(s)的线性系数，wsr为加权参数， Y(s) 为像素s的亮度分量，Y(r)为像素r的亮
度分量，N(s)为以像素s为中心的3×3邻域窗口，σs为像素s的亮度分量Y(s)在邻域窗口N(s)内的标准差；
将解码得到的右视点的彩色视频数据中下一个待处理的右视点彩色图像作为当前右视点彩色图像，返回执行步骤 重构当前右视点彩色图像的第一色度分量和第二色度分量，直至解码得到的右视点的彩色视频数据中的所有右视点彩色图像的第一色度分量和第二色度分量重构完毕。