一种温室自行式喷灌机行走控制方法和装置
专利汇可以提供一种温室自行式喷灌机行走控制方法和装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 温室 自行式喷灌机行走控制方法和装置，属于温室 灌溉 机械的控制方法和装置。控制装置，包括 信号 接收器、主 控制器 、驱动 电机 控制器、速度 传感器 、卷盘电机控制器和距离传感器；信号接收器与 主控制器 相连，主控制器与 驱动电机 控制器和卷盘电机控制器相连，各个电机控制器分别与对应电机相连，用于将 控制信号 输入到电机。速度传感器分别与各个电机相连后，连接到主控制器，距离传感器布置在卷盘上，与主控制器相连，用于检测喷灌机运行信号并反馈到主控制器。用 电信号 来控制喷灌机直线行走，防止偏斜，并控制卷盘卷管速度与喷灌机行走速度相匹配，避免速度不一致，影响正常喷灌工作，控制方法 精度 高，可靠性强，自动化程度高，提高了工作效率。，下面是一种温室自行式喷灌机行走控制方法和装置专利的具体信息内容。
1.一种温室自行式喷灌机行走控制装置，其特征在于控制装置，包括信号接收器(1)、主控制器(2)、驱动电机控制器(3)、卷盘电机控制器(4)、驱动电机速度传感器(5)、卷盘电机速度传感器(6)、第一卷盘距离传感器(7)、第二卷盘距离传感器(8)，所述信号接收器(1)的输出端与主控制器(2)的输入端相连，信号接收器(1)、主控制器(2)设置在喷灌机(11)的车架上，所述主控制器(2)的输出端分别与驱动电机控制器(3)、卷盘电机控制器(4)的输入端相连，驱动电机控制器(3)、卷盘电机控制器(4)的输出端分别与驱动电机(9)、卷盘电机(10)输入端相连，将控制信号输入到驱动电机(9)、卷盘电机(10)，驱动电机控制器(3)、卷盘电机控制器(4)设置在喷灌机(11)的车架上，驱动电机速度传感器(5)、卷盘电机速度传感器(6)分别设置在驱动电机(9)、卷盘电机(10)上，输出端连接到主控制器(2)，第一卷盘距离传感器(7)、第二卷盘距离传感器(8)分别设置在喷灌机(11)卷盘两侧的侧护板上，其输出端与主控制器(2)相连，来检测控制信号并反馈到主控制器(2)。
2.一种使用权利要求1所述装置的控制方法，其特征在于：控制方法，包括如下步骤：
a.喷灌机(11)前行时，信号接收器(1)将接收的前行速度信号输入主控制器(2)，主控制器(2)根据接受的速度信号计算两驱动电机(9)理论转速，并将该理论转速信号分别输入两驱动电机控制器(3)使两驱动电机(9)等速运转，完成速度初调，此时两驱动电机速度传感器(5)检测两驱动电机(9)的实际转速，将实际转速反馈到主控制器(2)，主控制器(2)比较两驱动电机(9)的实际转速，若一致，主控制器(2)再比较两驱动电机(9)的实际转速与理论转速，若仍相同，则两驱动电机(9)保持当前状态继续运行，若不同，主控制器(2)对两驱动电机控制器(3)赋值初调速度，依次循环；若两驱动电机(9)的实际转速不一致，主控制器(2)计算两驱动电机(9)实际转速的平均值，将该平均值输入两电机驱动控制器(3)，来均衡两驱动电机(9)的转速，当两驱动电机速度传感器(5)检测转速再次相同时，主控制器(2)比较该平均转速与理论转速，若两转速相同，则两驱动电机(9)保持当前状态继续运行，若不同，主控制器(2)对两驱动电机控制器(3)赋值初调速度，依此循环。确保喷灌机按理论速度直行不偏斜；
b.喷灌机(11)回行时，信号接收器(1)将接收的回收速度信号输入到主控制器(2)，此时两驱动电机(9)运行状态与所述a步骤一致，保证按接收的理论速度直行，主控制器(2)计算卷盘电机(10)理论转速，并将该转速信号输入卷盘电机控制器(4)，驱动卷盘电机(10)运转，完成速度初调，在PE管第1层缠绕过程中，卷盘电机速度传感器(6)检测卷盘电机(10)的实际转速，将该信号输入到主控制器(2)与理论转速相比较，若一致，保持当前状态运行；若不一致，主控制器(2)对卷盘电机控制器(6)赋值初调速度，使卷盘电机(10)按理论转速运行，依此循环。当第一卷盘距离传感器(7)检测到自身和PE管之间距离发生2次变化时，PE管开始第2层缠绕，将此变化信号输入主控制器(2)，主控制器(2)重新计算卷盘电机(10)的理论转速后，重复PE管第1层缠绕的控制方法。当第二卷盘距离传感器(8)检测到自身和PE管之间距离发生2次变化时，PE管开始第3层缠绕，此时重复PE管第
2层缠绕的控制方法，当第一卷盘距离传感器(7)再次检测到信号发生2次变化时，PE管开始第4层缠绕，此时重复PE管第2层缠绕的控制方法，直至完成回收PE管过程。
一种温室自行式喷灌机行走控制方法和装置
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
9、卷盘电机10，驱动电机控制器3、卷盘电机控制器4设置在喷灌机11的车架上，驱动电机速度传感器5、卷盘电机速度传感器6分别设置在驱动电机9、卷盘电机10上，输出端连接到主控制器2，第一卷盘距离传感器7、第二卷盘距离传感器8分别设置在喷灌机11卷盘两侧的侧护板上，其输出端与主控制器2相连。
3赋值初调速度，依次循环。确保喷灌机按理论速度直行不偏斜。
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