专利汇可以提供一种农作物收获装置及挖掘深度的控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 农作物 收获 装置及挖掘深度的控制方法,收获装置包括收获装置本体和检测机构。检测机构包括第一 连接杆 、第二连接杆和两个滚轮,第一连接杆的一端与第一 支架 固连,另一端与第二连接杆的上端固连;其中,第一连接杆和第二连接杆垂直设置,两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端,第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接,两个滚轮沿该收获装置前进方向前、后设置,第三连接杆上设置有 姿态 传感器 和 角 度传感器。本 申请 通过设置检测机构,实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态,形成姿态反馈系统,用以实时控制 支撑 轮和 活塞 缸的 活塞杆 行程,使得挖掘铲的挖掘深度适当,且在收获工程中挖掘深度保持不变。,下面是一种农作物收获装置及挖掘深度的控制方法专利的具体信息内容。
1.一种控制收获装置的挖掘铲挖掘深度的方法,其特征在于,
所述收获装置包括收获装置本体和检测机构;
所述收获装置本体包括第一支架、第二支架、驾驶舱、履带轮和传送带;驾驶舱设置在第一支架上部,履带轮设置于第一支架底部,第二支架倾斜设置,其上端与第一支架转动连接,第二支架底部竖直设置有活塞缸,活塞缸的活塞杆下端设置有支撑轮,传送带转动设置在第二支架上,第二支架的下端固定设置有挖掘铲和收获台,其中,收获台位于挖掘铲和支撑轮之间;挖掘铲挖出农作物后,农作物经过收获台收集,然后经传送带运送至第一支架上的货舱中;第一支架上设置有控制器;
所述检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮,第一连接杆的一端与第一支架固连,另一端与第二连接杆的上端固连;其中,第一连接杆和第二连接杆垂直设置,两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端,第三连接杆与第二连接杆的下端铰接,且铰接点为第三连接杆的中点,两个滚轮沿该收获装置前进方向前、后设置,第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器;所述姿态传感器和角度传感器与控制器之间电连接,控制器控制活塞缸的活塞杆伸缩;
所述方法包括如下步骤:
步骤一、设定第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(t),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(t);收获装置与水平面之间的夹角为:C(t)=B(t)-A(t),即第一连接杆与水平面之间的夹角为C(t);第二连接杆与挖掘铲连接点之间的垂直距离为L1;农作物收获装置以速度V(t)向前运行;
第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距离为:
挖掘铲连接点到地面的距离为:
步骤二、设定初始时间t=0时,滚轮与田间地面的接触位置为相对零点Z,即此时第三连接杆与第二连接杆的铰接点到地面的距为0;A(0)=A0,B(0)=B0,C(0)=C0=B0-A0;
此时挖掘铲连接点到地面的距离为:
设定t=0时刻挖掘铲的挖掘深度合适,即需要在后续挖掘过程中保持挖掘铲与地面的相对距离不变;
步骤三、农作物收获装置开始作业后,运行至T时刻,此时第三连接杆与第二连接杆之间的夹角为B(T),第三连接杆与竖直方向的夹角为A(T);收获装置与水平面之间的夹角为C(T)=B(T)-A(T);
则挖掘铲连接点到相对零点Z的距离的垂直高度为:
此时挖掘铲连接点处正下方地面的相对初始位置t=0的高度为:
则挖掘铲连接点到地面相对高度为:
h4(T)=h2(T)-h3(T);
此时挖掘铲的挖掘深度与t=0时刻的挖掘深度变化量为:
在收获装置工作过程中,自由双轮将随着田间地面的起伏而上下移动,姿态传感器实时监测自由双轮的姿态,即第三连接杆与第二连接杆之间的夹角B(t),角度传感器实时监测第三连接杆与竖直方向的夹角A(t),并实时将监测值传送给控制器,控制器根据监测值控制活塞缸的活塞杆伸缩,为保持挖掘深度不变,控制器控制活塞缸的活塞杆伸长-D(T)高度。
2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述活塞缸为液压缸。
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