技术领域
[0001] 本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种农业机械用车体结构及农业机械。
背景技术
[0002] 传统的农业机械在
施肥、喷药或其他作业过程中主要存在以下方面的问题：以喷药作业为例，第一，在一
块较规则农田中喷药时，传统的农业机械在转弯时，在转弯处喷洒的药液较正常直线行走时出现不均匀现象，因转弯时，
喷杆以圆弧形进行扫掠，且喷杆的每一部分的扫掠半径均有差异，因此往往转弯时喷洒的药液较正常速度时出现不均匀现象，部分区域接收的药液量较低，因此
病虫害防治效果差，甚至，转弯时还会留下部分难以喷药的盲区；第二，转向问题也是传统农业机械的一个难题，一般的农业机械采用转向装置对单个
车轮进行转动，然而，在
农作物茂密的农田中，单个车轮直接转动一方面比较困难，另一方面也会大面积刮伤农作物；第三，对于农业机械而言，一方面其体积（尤其是车轮等）不能太大，如果太大在农田中作业对农作物损伤会很严重，另一方面，在国家大
力推行标准化大面积农田生产的今天，即使现在一些体积庞大，对农作物损伤严重的农业机械，其生产效率仍然不能满足作业需要。
发明内容
[0003] 针对
现有技术的不足，本实用新型提供了一种农业机械用车体结构，采用本车体结构的农业机械，在农田中行走方便，对农作物损伤小，且可做到大范围无死
角作业，作业效果好。
[0004] 为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
[0005] 一种农业机械用车体结构，包括车架主体，所述车架主体下方连接有两个以上支腿结构，所述支腿结构包括
支架和设置在所述支架下方的车轮，所述支架与所述车架主体之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副，用以实现所述支架与所述车架主体之间的竖直方向可转动连接，所述竖直转动副的转动中心线与所述车轮的竖直中心线之间平行而不重合，所述每个车轮均由独立的驱动装置驱动。
[0006] 进一步的，所述支腿结构与所述车架主体之间为可拆卸连接。
[0007] 进一步的，所述支架下方连接两个车轮，所述两个车轮对称分布在所述支架两侧，所述支架中心处连接所述转动机构，所述转动机构还包括
水平转动副，所述水平转动副的两端连接所述支架或车架主体，所述水平转动副的中部连接竖直转动副的下端或上端。
[0008] 进一步的，所述支架下方连接一个车轮，所述车轮设置在所述支架的一端，所述支架的另一端通过所述转动机构与所述车架主体相连，所述转动机构连接转向控制装置。
[0009] 进一步的，所述车架本体下端连接有三个支腿结构，所述三个支腿结构呈直角三角形分布在所述车架主体下方。
[0010] 进一步的，所述车架本体下端连接有四个支腿结构，所述四个支腿结构呈矩形分布在所述车架主体下方。
[0011] 进一步的，所述支架与其下方所述车轮之间通过连接架相连，所述连接架与对应所述支架之间为可拆卸连接，连接架拆开时可以调节连接架及其上车
轮距所述支架与车架主体之间转动中心的距离。
[0012] 进一步的，所述车架主体包括两个第一车架单元和多个第二车架单元，两个第一车架单元对称放置作为车架本体的两端，每个所述第一车架单元下方对称并联设置两个支腿结构；所述多个第二车架单元
串联连接放置在所述两个第一车架单元之间，每个第二车架单元下方对应设置一个支腿结构，多个所述第二车架单元下方支腿结构的车轮中
心轴的轴线在一条直线上。
[0013] 进一步的，所述驱动装置包括
轮毂电机。
[0014] 本实用新型还提供了一种农业机械，该农业机械包括上述所述的农业机械用车体结构。
[0015] 本实用新型的有益效果是：
[0016] 本实用新型的农业机械用车体结构，每个支腿结构均可绕其与车架主体的连接中心转动，且支架与车架主体之间竖直方向的转动中心线与车轮的竖直中心线之间平行而不重合，即使得车轮绕转动中心转动时具有一定的转动
力臂，转向更加省力；当在田间地头换行或换垄作业时，支腿结构均转动九十度即可实现车架主体的横向移动，移动至下一行作业区时支腿结构再回转九十度即可继续进行作业，相比传统农业机械需要整个车体转向掉头再作业更加方便快捷；采用此种方式的换垄换行作业的好处在于：整个机械采用平行移动的方式，无
转弯半径，进行喷药施肥等作业不会出现不均匀现象和无法
覆盖的盲区等问题。
[0017] 进一步的，支腿结构与车架主体之间为可拆卸连接，在长距离运输中可将车体结构拆卸成各零件组件，方便安装运输；连接架与对应支架之间为可拆卸连接，连接架拆开时可以调节连接架及其上车轮距支架与车架主体之间转动中心的距离，进而可以改变车轮的运动轨迹半径，即车轮绕转动中心转动时的转动力臂可以调节，当支腿结构转向困难时，可以通过增大转动力臂使车轮的转动受
阻变小，进而使支腿结构转向变得简单。
附图说明
[0018] 为了更清楚地说明本实用新型
实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1 本实用新型实施例1整体示意图；
[0020] 图2本实用新型实施例1的支腿结构立体图；
[0021] 图3 本实用新型实施例2整体示意图；
[0022] 图4 本实用新型实施例2的支腿结构立体图；
[0023] 图5 本实用新型实施例3整体示意图；
[0024] 图6 本实用新型实施例4整体示意图。
具体实施方式
[0025] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026] 下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明：
[0027] 实施例1
[0028] 如图1、图2所示，本实用新型提供的一种农业机械用车体结构，包括车架主体1，所述车架主体1下方连接有两个以上支腿结构，所述支腿结构包括支架2和设置在所述支架下方的车轮3，支架2与车轮3之间通过连接架6相连，连接架6与其对应所述支架2之间为可拆卸连接，具体为连接架6与对应支架2之间通过紧固调节装置9相连，紧固调节装置9上设有内通孔，内通孔的开口大小由
螺栓进行调节，连接架6上固定连接有圆柱杆10，圆柱杆10伸入紧固调节装置9的内通孔内，通过调节螺栓的松紧可以调
节圆柱杆伸入内通孔内的长度，进而实现调节连接架及其上车轮距所述支架与车架主体之间转动中心的距离；本实施例中每个支架2下方设有两个车轮3，两个车轮3对称分布在支架2下方两侧，支架2中心处与车架主体之间通过转动机构相连，本实施例中转动机构包括竖直转动副和水平转动副，如图2所示，本实施例中水平转动副的两端连接支架，水平转动副的中部连接竖直转动副的下端，当然水平转动副的两端连接车架主体，水平转动副的中部连接竖直转动副的上端也是可行的；本实施例中竖直转动副包括竖直转动轴4，用以实现支架与车架主体之间的竖直方向可转动连接，为保证车轮顺利转动，竖直转动副的转动中心线与车轮的竖直中心线之间平行而不重合，使得本实施例中车轮3绕竖直转动副的转动中心线转动时具有一定的转动半径，即车轮的转动具有一定的转动力臂使得转动阻力变小，从而实现轻松转向的目的，且车轮转动时不会产生较大滑移；转动半径的大小可以根据实际作业时的田地情况和车轮转向的难易程度进行调节，如作业田地为带有垄沟的田地，为保证全部车轮行走在垄间，在保证支腿结构顺利转向的前提下，可以通过适当移动连接架在支架上的
位置改变同一支腿结构下方两车轮之间的轮距，从使保证车轮全部行走在垄间，以减少压苗；水平转动副包括水平转动轴11，用以实现支腿结构相对车架主体的水平方向可转动，当行驶在左右不平的路面时，车轮可以适应贴合路面行走，不会出现车轮悬空，为保证支腿结构在水平方向可转动，支腿结构的支架2与车架主体1之间具有间隙；作为优选，本实施例中支腿结构有三个，三个支腿结构呈直角三角形分布在所述车架主体下方，这样可以保证尽可能多的车轮在直线行走时位于同一直线轨迹上，减少车轮压痕对农作物的损伤；进一步的，支腿结构与所述车架主体之间为可拆卸连接，即支腿结构与车架主体之间可分离，便于整个车体结构的拆装运输；本实施例中，每个车轮3均由独立的驱动装置5驱动，驱动装置5可以是外接的
发动机，包括
电动机或者油动机等，优选的也可以采用轮毂电机，从而实现结构的简化，驱动装置5由外接的
控制器控制。
[0029] 上述技术方案农业机械用车体结构直线前进时，驱动装置5驱动支腿结构的车轮3转动，为保证车体结构保持直线行走，需要保证车轮3的转速相同；当农业机械用车体结构转向时，通过控制驱动装置5驱动控制同一支腿结构上的车轮3产生不同的速度，利用速度差可使支腿结构绕
转轴4转动，以实现轻松转向的目的，当支腿结构转动九十度时可以实现车体结构的横移。
[0030] 本实用新型还提供了一种农业机械，该农业机械包括上述农业机械用车体结构，该农业机械可以是喷雾机械、施肥机械等。
[0031] 实施例2
[0032] 如图3、图4所示，本实施例所述的一种农业机械用车体结构，其结构与原理与实施例1基本相同，其不同之处在于本实施例中支腿结构的支架2下方连接一个车轮3，该车轮3设置在支架2的一端，支架2的另一端通过转动机构与所述车架主体1相连，与实施例1不同的是本实施例中转动机构仅仅包括竖直转动副，即通过竖直转动轴4实现支架2与车架主体1之间的竖直方向可转动连接；为平衡控制支架2与车架主体1之间的相对转角，本实施例中竖直转动轴4连接转向控制装置7，转向控制装置7为转向电机，转向电机直接通过
联轴器连接竖直转动轴4，当然也可以通过
同步带传动、链传动等传递方式连接；转向控制装置7连接控制装置，控制装置包括转向控制器，以控制竖直转动轴4相对车架主体1的转动角度。该车体结构直线行走时，转向控制装置7控制竖直转动轴4保持固定状态，各支腿结构与车架主体1之间没有发生相对转动，即车轮在行走过程中不发生转向，车轮及整个车体结构沿直线行走；当车体结构需要转向时，转向控制装置7与驱动装置5配合控制支架2相对车架主体1的转动角度；作为优选，可在竖直转动轴4一端设置角度
传感器，用以检测控制转轴4相对车架主体1的转动角度，角度传感器检测的转动角度信息传递给控制装置，控制装置中的转向控制器实施调节控制转向控制装置以实现精确转向。
[0033] 实施例3
[0034] 如图5所示，本实施例所述的一种农业机械用车体结构，其结构原理与实施例1基本相同，其不同之处在于本实施例中车架主体1下方连接四个支腿结构，四个支腿结构成矩形分布在车架主体1下方，每个支腿结构的支架2下方设有两个车轮3；当然本实施例中的支腿结构也可以采用实施例2中的结构，四个支腿结构中的每个支架下方各设有一个车轮3，该车轮3设置在支架2的一端，支架的另一端通过转动机构与车架主体可转动连接，转动机构由转向控制装置控制其转动角度；本实施例中四个支腿结构中还可以采用这种结构组合，即其中有两个支腿结构的支架下方连接设有两个车轮，另外两个支腿结构的支架下方连接设有一个车轮，连接一个车轮的支架上的转轴连接转向控制装置。
[0035] 本实施例中的车架主体下方的四个支腿结构中，每个支腿结构的支架下方的车轮个数为一个或两个，其组合有多种方式，如：其中一个支腿结构的支架下方设有一个车轮，另外三个支腿结构的支架下方各设有两个车轮也是可行的，但是需要注意的是当支架下方设置一个车轮时，还需要增加转向控制装置以控制支架的转动。
[0036] 实施例4
[0037] 如图6所示，本实施例所述的一种农业机械用车体结构，其支腿结构与实施例1相同，其不同之处在于：本实施例中的车架主体1包括两个第一车架单元101和两个第二车架单元102；两个第一车架单元101对称放置作为车架本体的两端，每个第一车架单元101下方对称并联设置两个支腿结构，每个支腿结构下方设有两个车轮3，用以保证整个车体结构的平衡；两个第二车架单元102串联连接放置作为车架本体的中间部分，每个第二车架单元102下方对应设置一个支腿结构，这两个支腿结构的车轮中心轴的轴线在一条直线上；采用此种支腿结构组合的车体结构，整个车体结构的长度较长且可以通过增加中间支腿结构的数量理论上无限延长整个车体结构，从而使得采用该车体结构的农业机械能够一次性大面积作业，大大提高其生产效率，因为每个支腿结构均设有独立的驱动装置，且可以横向移动，因此，本实用新型即使长度很长，也可不必担心其转向问题；同时，因支腿结构与所述车架主体之间为可拆卸连接，又使得本实用新型的运输过程中也十分方便。其中，本实用新型中所述的可拆卸连接，包括但不限于
螺纹连接、键连接、销连接、过盈连接等，只要能起到在需要时连接，不需要时拆卸的作用即可。作为一个优选的方式，本实施例中相邻的第一车架单元101和第二车架单元102之间通过活动连接件8连接组成，或者可以通过软连接组成，通过软连接或活动连接件8连接使得相邻的车架单元能够在一定空间内可以有相对位移变动，能够保证本实用新型在大跨距作业中能够适应高低不平的地势，例如，在大跨距作业过程中，当中间某一部分出现较其他位置较低时，每个车架单元下方的支腿结构能够相应上下移动从而与地面贴合，而不会出现悬空的现象。
[0038] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0039] 以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行
修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
