【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数種類の衛星航法システムから信号を受信し使用者の位置の測定（測位）を行うための衛星共用受信機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、各種の衛星航法システムが運用・試行されている。 例えばアメリカにおけるＧＰＳやＣＩＳ（旧ソビエト連邦）におけるＧＬ０ＮＡＳＳは、
所定個数（目標：２４個）の人工衛星を地球周回軌道上に打ち上げておき、これらの衛星から送信される航法データに基づき衛星位置及び擬似距離の計算を行って、使用者の測位を行うシステムである。

【０００３】具体的には、地球周回軌道上の衛星から航法データが電波として送信され、この航法データが受信機において受信・復調される。 航法データには、例えば、送信に係る衛星の軌道を示す軌道データ（エフェメリスデータ）及び時刻に係るクロックデータが含まれている。 受信機においては、復調により得られる航法データに基づき、衛星からの電波の送信時刻、当該衛星の衛星位置等が計算される。 さらに、受信機のクロックによる受信時刻から送信時刻を減ずることにより、衛星から受信機までの電波の伝搬に要した時間が求められ、これに光速を乗ずることにより衛星と使用者の距離が求められる。 この距離は、当該衛星航法システムのシステムクロックと受信機のクロックの誤差に起因した誤差を含んでいるため、擬似距離と呼ばれる。 この誤差は、使用者の位置を示す座標と同様に未知数であるため、使用者の位置を三次元測位するためには４個以上の、二次元測位するためには３個以上の衛星から、電波を受信復調し、
擬似距離及び衛星位置を求める。 このようにして求められた衛星位置及び擬似距離に基づき連立方程式を構成し、この連立方程式を解くことにより、使用者の現在位置を求めることができる。

【０００４】ＧＰＳやＧＬＯＮＡＳＳは、いずれも、このような原理に基づき移動体等の測位を実行するシステムである。 ただし、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳとでは、Ｐ
Ｎコードの設計や、搬送周波数その他の相違が存在している。 従って、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳの両衛星航法システムに共用する受信機を構成する場合、送信時刻、衛星位置等の情報を求めるための回路は別系統としておく必要があるが、求められた送信時刻、衛星位置等に基づき測位計算を実行する測位計算部は、両システムに共通の回路とすることができる。

【０００５】図２には、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳに共用できる受信機の一例構成が示されている。

【０００６】この図に示される受信機は、ＧＬＯＮＡＳ
Ｓに係る系統とＧＰＳに係る系統とを有している。 ＧＬ
ＯＮＡＳＳに係る系統は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号受信部１
０、ＧＬＯＮＡＳＳ航法データ復調部１２、ＧＬＯＮＡ
ＳＳ衛星送信時刻計算部１４及びＧＬＯＮＡＳＳ衛星位置計算部１６を有している。 一方、ＧＰＳに係る系統は、ＧＰＳ信号受信部２０、ＧＰＳ航法データ復調部２
２、ＧＰＳ衛星送信時刻計算部２４、ＧＰＳ衛星位置計算部２６及びＧＰＳ電離層補正量計算部３０を有している。 また、両系統について共用できる構成としては、測位計算部３２及び衛星選択部３４が設けられている。

【０００７】まず、ＧＬＯＮＡＳＳに係る系統においては、ＧＬＯＮＡＳＳ信号受信部１０により、ＧＬＯＮＡ
ＳＳ衛星からの信号が受信される。 受信された信号は、
ＧＬＯＮＡＳＳ航法データ復調部１２において復調され、これにより航法データが得られる。 得られた航法データは、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星送信時刻計算部１４及びＧ
ＬＯＮＡＳＳ衛星位置計算部１６に供給される。

【０００８】ＧＬＯＮＡＳＳ衛星送信時刻計算部１４
は、ＧＬＯＮＡＳＳ航法データ復調部１２から供給される航法データのうち、送信に係る衛星のクロックデータに基づき、ＧＬＯＮＡＳＳを構成する衛星からの電波の送信時刻を計算する。 計算により得られた送信時刻は、
ＧＬＯＮＡＳＳ衛星送信時刻計算部１４からＧＬＯＮＡ
ＳＳ衛星位置計算部１６及び測位計算部３２に供給される。

【０００９】ＧＬＯＮＡＳＳ衛星位置計算部１６は、航法データに含まれる軌道データ及びＧＬＯＮＡＳＳ衛星送信時刻計算部１４により得られる送信時刻に基づき、
ＧＬＯＮＡＳＳ衛星の位置を計算する。 得られた衛星位置は、測位計算部３２に供給される。

【００１０】このようにして得られた送信時刻及び衛星位置と、受信機のクロックによる受信時刻は、測位計算部３２において、測位計算に供される。 すなわち、衛星からの送信時刻と受信機における受信時刻が求められれば、これらに基づき電波伝搬時間、ひいては擬似距離を求めることができる。 三次元測位の場合、４個のＧＬＯ
ＮＡＳＳ衛星について衛星位置及び擬似距離が求められれば、４個の未知数（使用者の現在位置及びクロック誤差）を含む四元連立方程式を解くことにより、使用者の現在位置を求めることができる。 測位計算部３２は、このような測位計算を実行する。

【００１１】ＧＰＳに係る系統も、以上説明したＧＬＯ
ＮＡＳＳに係る系統と同様の機能を有している。 すなわち、ＧＰＳ信号受信部２０によりＧＰＳ衛星からの信号が受信され、ＧＰＳ航法データ復調部２２によりＧＰＳ
衛星に係る航法データが復調される。 ＧＰＳ衛星送信時刻計算部２４はＧＰＳ衛星からの電波の送信時刻を計算し、ＧＰＳ衛星位置計算部２６は、ＧＰＳ衛星の衛星位置を計算する。 このようにして得られた送信時刻及び衛星位置並びに受信機のクロックによる受信時刻は測位計算部３２に供給され、測位計算に供される。

【００１２】ＧＰＳに係る系統がＧＬＯＮＡＳＳに係る系統と相違している点は、ＧＰＳ電離層補正量計算部３
０を備えている点である。 ＧＰＳ電離層補正量計算部３
０は、電離層中の電波伝搬における遅延に起因して生じる誤差を補正するための回路である。 ＧＰＳにおいては、航法データ中に電離層遅延による誤差を補正するためのパラメタ、すなわち電離層補正パラメタが含まれており、ＧＰＳ電離層補正量計算部３０は、衛星位置及び初期位置若しくは前回位置と共にこの電離層補正パラメタを用いることにより、電離層補正量を求め、測位計算部３２に供給する。 初期位置とは、この図に示される受信機に初期設定される使用者の初期的な位置であり、前回位置とは、前回の測位演算により得られた使用者の位置である。 測位計算部３２においては、送信時刻及び受信時刻により求められる擬似距離がこの電離層補正量により補正される。 従って、ＧＰＳにより測位を行う場合には、電離層伝搬遅延による誤差を補正することが可能である。

【００１３】なお、衛星選択部３４は、ＧＬＯＮＡＳＳ
衛星及びＧＰＳ衛星の配置を示す情報（例えばアルマナックデータ）に基づき、精度指数（Dilution Of Precis
ion：ＤＯＰ）を求め、これに基づき測位計算部３２に衛星選択を指示する回路である。 より詳細には、ＧＬＯ
ＮＡＳＳとＧＰＳのいずれにより測位を行えばより精度の高い測位を実行できるかをＤＯＰに基づき判断して測位計算部３２に使用システムを指令するとともに、使用システムにおいていずれの衛星を選択すれば精度の良い測位を実行できるかをＤＯＰに基づき判断し、測位計算部３２に対し測位に使用する衛星の組み合わせを指示する。 測位計算部３２は、このようにして所定の精度をもって得られた使用者の現在位置を、例えばＣＲＴ等の表示装置や、音声出力装置等に供給する。 その際、測位計算部３２は、必要に応じて座標変換（緯度、経度、高さによる表現への変換）等を施す。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような衛星共用受信機においては、ＧＬＯＮＡＳＳのように航法データに電離層補正パラメタが含まれないシステムを使用する際、電離層遅延に係る補正を施すことができない。 電離層遅延は、最大で約５０ｎｓｅｃ程度の誤差を引き起すものであり、精度の良い測位計算を実行しようとする場合、これを無視することができない。

【００１５】本発明は、このような問題点を解決することを課題としてなされたものであり、ＧＬＯＮＡＳＳのように航法データに電離層補正パラメタが含まれない衛星航法システムを用いる場合においても、好適に電離層補正を実行可能にすることを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成するために、本発明の衛星共用受信機は、第１の衛星航法システム（例えばＧＬＯＮＡＳＳ）を構成しかつ電離層補正パラメタを含まない航法データを所定周波数の搬送波により送信する所定個数の第１衛星から、当該航法データを受信して復調する第１受信復調手段と、第１衛星の航法データに基づき、所定個数の第１衛星について、
各衛星からの送信時刻及び当該衛星の衛星位置を求める第１計算手段と、第２の衛星航法システム（例えばＧＰ
Ｓ）を構成しかつ電離層補正パラメタを含む航法データを所定周波数の搬送波により送信する所定個数の第２衛星から、当該航法データを受信して復調する第２受信復調手段と、第２衛星の航法データに基づき、所定個数の第２衛星について、各衛星からの送信時刻及び当該衛星の衛星位置を求める第２計算手段と、第１衛星の衛星位置、初期設定される使用者の初期位置若しくは前回の測位計算により得られた前回位置、第２の衛星航法システムの電離層補正パラメタ並びに第１及び第２の衛星航法システムの搬送波周波数に基づき、各第１衛星についての電離層補正量を求める第１電離層補正量計算手段と、
第２衛星の衛星位置、上記使用者の初期位置若しくは前回位置並びに第２の衛星航法システムの電離層補正パラメタに基づき、各第２衛星についての電離層補正量を求める第２電離層補正量計算手段と、所定個数の第１又は第２衛星について求められた送信時刻及び電離層補正量並びに使用者における受信時刻に基づき、各第１又は第２衛星と使用者の擬似距離を求め、求めた擬似距離及び第１若しくは第２衛星について求められた衛星位置に基づき、使用者の現在位置を求める測位計算を実行する測位計算手段と、を備えることを特徴とする。

【００１７】また、本発明の衛星共用受信機においては、測位計算手段において複数の衛星航法システムに係るデータを同時に使用する構成及び使用しない構成が可能である。

【００１８】まず、使用しない場合には、次のような機能を有する衛星選択手段を設ける。 この衛星選択手段は、第１衛星の配置及び第２衛星の配置それぞれを評価することによりいずれの衛星航法システムによる測位計算を実行するかを決定し、擬似距離計算に用いる送信時刻、受信時刻及び電離層補正量として第１及び第２衛星いずれについて求めたものを採用するかを測位計算手段に対し指令する。

【００１９】使用する場合には、測位計算手段において、次のような処理を実行する。 すなわち、航法データを受信復調した衛星の個数が第１又は第２の衛星航法システムそれぞれでは測位計算に必要な個数に足らないが合計では足りる場合に、測位計算手段が、第１及び第２
衛星双方について擬似距離を計算し、求めた擬似距離及び第１及び第２衛星双方について求められた衛星位置に基づき、使用者の現在位置を求める測位計算を実行する。

【００２０】そして、本発明においては、例えばＧＰＳ
等の第２の衛星航法システムについては、測位計算に係る機能を省略することが可能である。 具体的には、このような構成に係る受信機は、第１の衛星航法システム（例えばＧＬＯＮＡＳＳ）を構成しかつ電離層補正パラメタを含まない航法データを所定周波数の搬送波により送信する複数の第１衛星から、当該航法データを受信して復調する第１受信復調手段と、第１衛星の航法データに基づき、複数の第１衛星について、衛星からの送信時刻及び当該衛星の衛星位置を求める第１計算手段と、第２の衛星航法システム（例えばＧＰＳ）を構成しかつ電離層補正パラメタを含む航法データを所定周波数の搬送波により送信する複数の第２衛星から、当該航法データのうち少なくとも電離層補正パラメタを受信して復調する第２受信復調手段と、第１衛星の衛星位置、上記使用者の初期位置若しくは前回位置、第２の衛星航法システムの電離層補正パラメタ並びに第１及び第２の衛星航法システムの搬送波周波数に基づき、各第１衛星についての電離層補正量を求める第１電離層補正量計算手段と、
複数の第１衛星について求められた送信時刻及び電離層補正量並びに使用者における受信時刻に基づき、各第１
衛星と使用者の擬似距離を求め、求めた擬似距離及び各第１衛星について求められた衛星位置に基づき、使用者の現在位置を求める測位計算を実行する測位計算手段と、を備えることを特徴とする。

【００２１】なお、以上の構成における第１電離層補正量計算手段のより詳細な動作は、次のようなものとすることができる。 すなわち、第１電離層補正量計算手段は、第１衛星の衛星位置、使用者の初期位置若しくは前回位置及び第２の衛星航法システムの電離層補正パラメタに基づき、第１衛星についての電離層補正量をまず第２の衛星航法システムの搬送波周波数において求め、次に、求めた電離層補正量を、第１及び第２の衛星航法システムの搬送波周波数の比を用いて第２の衛星航法システムの搬送波周波数における値に変換する。

【００２２】

【作用】本発明の衛星共用受信機においては、第１及び第２受信復調手段により、それぞれ第１又は第２衛星から航法データが受信される。 第２の衛星航法システムを構成する第２衛星から送信される航法データは、電離層補正パラメタを含んでいる。 これに対し、第１の衛星航法システムを構成する第１衛星から送信される航法データには、電離層補正パラメタは含まれない。 第１及び第２計算手段は、対応する受信復調手段から得られる第１
又は第２衛星の航法データに基づき、所定個数の第１又は第２衛星について、各衛星からの送信時刻及び当該衛星の衛星位置を求める。 このようにして求められたデータ、すなわち送信時刻及び衛星位置は、いずれも測位計算手段に供給される。

【００２３】測位計算手段には、これらのデータの他、
各第１及び第２衛星についての電離層補正量が第１及び第２電離層補正量計算手段から、受信機のクロックにより受信時刻が、それぞれ供給される。 航法データに電離層補正パラメタが含まれる衛星、すなわち第２衛星については、第２電離層補正量計算手段において、その衛星位置、使用者の初期位置若しくは前回位置並びに当該電離層補正パラメタに基づき、公知の手法により電離層補正量が求められる。 これに対し、航法データに電離層補正パラメタが含まれない第１衛星については、第２電離層補正量計算手段と同様の手法による電離層補正量の計算が不可能である。 そこで、第１電離層補正量計算手段においては、電離層補正パラメタとして第２の衛星航法システムの電離層補正パラメタが用いられ、さらに、衛星航法システムの相違（搬送波周波数の相違）に基づく変換処理が実行される。 具体的には、第１衛星の衛星位置、使用者の初期位置若しくは前回位置及び第２の衛星航法システムの電離層補正パラメタに基づき、第１衛星についての電離層補正量を、まず、第２の衛星航法システムの搬送波周波数において求める。 その上で、第１及び第２の衛星航法システムの搬送波周波数の比を用い、
これを第１の衛星航法システムの搬送波周波数における値に変換する。 このような変換が可能であるのは、電離層遅延が、搬送波周波数に依存しているからである。

【００２４】測位計算手段においては、所定個数（例えば三次元測位の場合には４個、二次元測位の場合には３
個）の第１又は第２衛星について求められた送信時刻及び電離層補正量並びに受信時刻に基づき、各第１又は第２衛星と使用者との擬似距離が求められる。 さらに、求めた擬似距離及び第１又は第２衛星について求められた衛星位置に基づき、使用者の現在位置が計算される。

【００２５】このように、本発明においては、航法データに電離層補正パラメタが含まれない衛星航法システムを使用している場合においても、電離層補正を好適に実行可能となる。

【００２６】また、本発明は、測位計算手段において異なる衛星航法システムに係るデータを同時に使用可能な構成としても、使用しない構成としても、実現することができる。

【００２７】まず、同時に使用しない場合には、第１衛星の配置及び第２衛星の配置それぞれをＤＯＰ等により評価することにより、第１の衛星航法システムに係るデータに基づき測位計算を実行するか、それとも第２の衛星航法システムに係るデータに基づき測位計算を実行するかを、選択することができる。 すなわち、衛星選択手段によって第１衛星の配置及び第２衛星の配置それぞれを評価し測位計算に係るシステムを選択することにより、より精度の高い測位結果が得られるシステムを選択することができる。

【００２８】また、複数の衛星航法システムに係るデータを同時に使用して測位計算を実行する場合には、測位計算手段は、第１及び第２衛星双方について擬似距離を計算すると共に、求めた疑似距離及び第１及び第２衛星双方について求められた衛星位置に基づき、使用者の現在位置を計算する。 従って、このような受信機においては、航法データを受信復調した衛星の個数が第１又は第２の衛星航法システムそれぞれでは測位計算に必要な個数に足らない場合であっても合計で足りてさえいれば、
測位計算を実行することができる。 なお、この測位計算を好適に実行するためには、測位計算に用いるデータとして、同一受信時刻のものを用いる必要がある。 また、
ＧＰＳやＧＬＯＮＡＳＳのように擬似距離にクロック誤差が含まれるシステムの場合には、第１及び第２の衛星航法システムに係るデータを同時に使用することにより未知数の個数が１個増加するため、測位計算に必要な衛星個数は第１又は第２の衛星航法システムを単独で使用する場合に比べ１個増加する。

【００２９】そして、本発明においては、上述した構成から第２計算手段及び第２電離層補正量計算手段を除去することが可能である。 すなわち、ＧＬＯＮＡＳＳの受信機のように、電離層補正パラメタを含まない航法データを受信復調して測位計算を実行する受信機において、
電離層補正パラメタを獲得すべく、上述の第２受信復調手段を設けることにより、従来であれば電離層補正を行うことができなかったＧＬＯＮＡＳＳ等の受信機において電離層補正を実行可能となり、測位計算がより正確なものとなる。

【００３０】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に基づき説明する。 なお、図２に示される従来例と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。

【００３１】図１には、本発明の一実施例に係る衛星共用受信機の構成が示されている。 この図に示される受信機は、図２に示される従来例と同様、ＧＬＯＮＡＳＳとＧＰＳ双方に共用可能な受信機である。 この実施例においては、図２に示される従来例に、さらにＧＬＯＮＡＳ
Ｓ電離層補正量計算部３６が付加されている。

【００３２】ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６
は、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星位置計算部１６からＧＬＯＮＡ
ＳＳ衛星の衛星位置を、ＧＰＳ航法データ復調部２２からＧＰＳにおける電離層補正パラメタを、さらに測位計算部３２等から使用者の初期位置又は前回位置を、それぞれ入力し、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星についての電離層補正量を計算して測位計算部３２に供給する。 測位計算部３
２は、ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６から供給される電離層補正量に基づき、送信時刻及び衛星位置から求められる擬似距離を補正して、電離層遅延に伴う誤差を解消する。 これにより、測位に係るシステムとしてＧＬＯＮＡＳＳを選択した場合においても、使用者の現在位置をより正確に求めることが可能となる。

【００３３】ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６
は、より詳細には、まずＧＰＳの搬送波周波数におけるＧＬＯＮＡＳＳ衛星の電離層補正量を求めた上で、これをＧＬＯＮＡＳＳ衛星の搬送波周波数における値に変換して、測位計算部３２に電離層補正量として出力する。

【００３４】ここに、電離層遅延の影響は、衛星からの送信に係る搬送波周波数に依存している。 ＧＰＳ電離層補正量計算部３０及びＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６は、このような周波数依存性を有する電離層遅延の影響を除去できるよう、電離層補正量を計算するアルゴリズムを採用している。 すなわち、ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６においては、まず、ＧＰＳ電離層補正量計算部３０と同様のアルゴリズムにより電離層補正量が計算される。 この計算の際基礎とされるデータは、使用者の初期位置又は前回位置の他、ＧＬＯＮＡＳ
Ｓ衛星位置計算部１６によって得られるＧＬＯＮＡＳＳ
衛星の衛星位置及びＧＰＳ航法データ復調部２２によって得られるＧＰＳにおける電離層補正パラメタである。
従って、ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６においてまず求められる電離層補正量は、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星についての電離層補正量を、ＧＰＳの搬送波周波数において求めた値となる。

【００３５】従って、ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６においてまず求められる電離層補正量、すなわちＧＰＳの搬送波周波数ｆ _GPSにおけるＧＬＯＮＡＳＳ衛星の電離層補正量は、 τ _GPS ＝χ／（ｆ _GPS ） ²と表される。

【００３６】ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６において求めるべき電離層補正量は、このようなＧＰＳの搬送波周波数における値τ _GPSではなく、ＧＬＯＮＡＳ
Ｓ衛星の搬送波周波数ｆ _GLONASSにおける値τ _GLONASS
である。 この値τ _GLONASSも、搬送波周波数τ _GLONASS
に依存しており、次のように表すことができる。

【００３７】τ _GLONASS ＝χ／（ｆ _GLONASS ） ²これらの式から、周波数ｆ _GLONASSにおける電離層補正量τ _GLONASSは、ＧＰＳの搬送波周波数ｆ _GPSにおける電離層補正量τ _GPSを用いて、次のように表すことができる。

【００３８】 τ _GLONASS ＝（ｆ _GPS ／ｆ _GLONASS ） ²・τ _GPS ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６においては、このような関係に基づき、電離層補正量の変換処理が実行される。 すなわち、前述のようにＧＰＳ電離層補正部計算部３０と同様のアルゴリズムにより、ＧＬＯＮＡＳＳ
衛星位置計算部１６により衛星位置が与えられるＧＬＯ
ＮＡＳＳ衛星について、ＧＰＳの搬送波周波数ｆ _GPSにおける電離層補正量を求めた上で、この電離層補正量τ
_GPSを上式により変換し、τ _GLONASSが求められる。 このようにして求められる電離層補正量τ _GLONASSが、測位計算部３２に供給される。

【００３９】この結果、従来では電離層補正を実行することができず電離層遅延により５０ｎｓｅｃの誤差が生じていたＧＬＯＮＡＳＳにおいても、電離層補正を好適に実行してより正確な測位精度を得ることが可能となる。

【００４０】なお、測位計算部３２においてＧＬＯＮＡ
ＳＳに衛星係るデータとＧＰＳ衛星に係るデータを同時に使用して測位計算を実行するようにすることも可能である。 この場合、衛星選択部３４は、測位計算部３２に対し、ＧＬＯＮＡＳＳとＧＰＳの切替に係る指令を与えない。 衛星選択部３４においては、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星とＧＰＳ衛星を同等に取扱い、衛星の位置を評価し、その結果に基づき衛星選択を実行する。 また、ＧＬＯＮＡ
ＳＳ衛星に係るデータとＧＰＳ衛星に係るデータを同時に使用するためには、同一受信時刻におけるデータを用いる必要がある。 測位計算部３２は、従って、同一受信時刻に係るデータを使用して測位計算を実行する。

【００４１】さらに、ＧＬＯＮＡＳＳにおいては、搬送波周波数が各ＧＬＯＮＡＳＳ衛星毎に５６２．５ｋＨｚ
ずつ相違している。 従って、ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６における周波数変換処理を実行するにあたっては、当該ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部３６
に、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星搬送波周波数の値を与える必要がある。

【００４２】そして、上述の実施例の構成のうち、ＧＰ
Ｓ衛星送信時刻計算部２４、ＧＰＳ衛星位置計算部２６
及びＧＰＳ電離層補正量計算部３０は、ＧＬＯＮＡＳＳ
における測位精度を向上させるという視点からは、設ける必要がない。 すなわち、ＧＬＯＮＡＳＳシステムの受信機に、ＧＰＳ信号受信部２０及びＧＰＳ航法データ復調部２２を設け、ＧＰＳの電離層補正パラメタを得るようにすれば、少なくともＧＬＯＮＡＳＳについて良好な測位精度を確保することができる。

【００４３】さらに、上述の実施例は、ＧＬＯＮＡＳＳ
及びＧＰＳという２種類の衛星航法システムを共用する構成であったが、受信に係るシステムのうち少なくとも１個が電離層補正パラメタを含む航法データを送信するようなシステムであれば、他のシステムにも適用できる。 さらに、３種類以上の衛星航法システムに係る衛星から信号を受信するようにしてもかまわない。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の衛星共用受信機によれば、電離層補正パラメタを含まない航法データを送受信する衛星航法システムにおいて、電離層補正パラメタを含む航法データを送信する衛星航法システムから当該電離層補正パラメタを獲得し、搬送波周波数による変換処理を行いつつ、電離層補正量を求めるようにしたため、ＧＬＯＮＡＳＳのように電離層補正パラメタを含まない航法データを送受信する衛星航法システムにおいて、電離層補正を実行可能となり、より高い測位精度を得ることが可能となる。

【００４５】また、衛星選択部を設けることにより、より高精度の測位結果が得られる衛星航法システムを選択することが可能となる。

【００４６】さらに、測位計算手段において各衛星航法システムに係るデータを同時に使用して測位計算を行うようにすることにより、各衛星航法システム単独では測位計算を実行できないような場合においても測位計算を実行可能となる。

【００４７】そして、本発明の受信機によれば、電離層補正パラメタを含まない航法データを受信して測位計算を実行する場合に、電離層補正パラメタを含む航法データを他の衛星航法システムに係る衛星から受信して電離層補正量を求めているため、測位精度を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る衛星共用受信機の構成を示すブロック図である。

【図２】一従来例に係る衛星共用受信機の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０ ＧＬＯＮＡＳＳ信号受信部 １２ ＧＬＯＮＡＳＳ航法データ復調部 １４ ＧＬＯＮＡＳＳ衛星送信時刻計算部 １６ ＧＬＯＮＡＳＳ衛星位置計算部 ２０ ＧＰＳ信号受信部 ２２ ＧＰＳ航法データ復調部 ２４ ＧＰＳ衛星送信時刻計算部 ２６ ＧＰＳ衛星位置計算部 ３０ ＧＰＳ電離層補正量計算部 ３２ 測位計算部 ３４ 衛星選択部 ３６ ＧＬＯＮＡＳＳ電離層補正量計算部