【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、自動車の運転時の安全性を向上させる目的で、乗車中の各種認識事象に対して、それらを認識するセンサの出力を判定して車両の運転者に警告を発する車両の運転支援方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、自動車の運転時の安全性を向上させる目的で、運転時に計測可能な各種事象を計測するセンサを持ち、その計測結果を評価して警告を発するシステムが数多く提案されている。

【０００３】たとえば、特開平１１−１４３７９号公報では、道路のカーブ進入以前に、車両速度を認識し、曲率情報からカーブに進入する際の適正速度を算出し、車両速度が適正速度を超えたときに画像または音声で運転者に知らせるものが開示されている。

【０００４】また、たとえば、特開平１１−３２１４９
４号公報では、車両が走行しているとき、接近する後続車両のターンシグナルスイッチ位置を判定し、ブザー音を発生し、運転者に注意を促すとともに、その車両の映像に四角枠のマークを付けて衝突する恐れがある車両を運転者に認識させるものが開示されている。

【０００５】一方、たとえば、特開平６−１７１３９２
号公報では、操舵角センサの出力からドライバの意識レベルを判定し、車線逸脱時に、その警報を制御することで、運転者の状態にしたがって警報の有無をかえているものが開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、特開平１１
−１４３７９号公報や特開平１１−３２１４９４号公報では、その判定基準は装置側で任意に決定されており、
かつ、警告の方法は運転時の他の環境や運転者の状態に無関係に決定されている。 また、特開平６−１７１３９
２号公報では、警告の仕方を運転者の状態による有無として可変することができるが、この運転者の状態の判断基準、警告の仕方の変化も装置側で任意に決定されているから、これらは必ずしも実際に運転する運転者の満足のいくものとは限らない。

【０００７】そこで、本発明は、車両の運転中に起こる様々な事象を検出するセンサ出力を判定して警告を発するような場合、あらかじめセンサ出力に対する運転者への警告の仕方を運転車自身が設定可能とし、各人の運転技量、嗜好を反映した警告を発生することができ、運転中のストレス低下、安全性の向上が図れる車両の運転支援方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の車両の運転支援方法は、車両に乗車中の各種認識事象に対して、それらを認識するセンサの出力を判定して前記車両の運転者に警告を発する車両の運転支援方法であって、非乗車中において、前記車両の運転者の少なくとも嗜好を反映した情報を収集し、この収集した情報にしたがって前記警告の方法を制御可能としたことを特徴とする。

【０００９】また、本発明の車両の運転支援方法は、車両に乗車中の各種認識事象に対して、それらを認識するセンサの出力を判定して前記車両の運転者に警告を発する車両の運転支援方法であって、非乗車中において、乗車中の該認識事象を事前に運転シミュレータによって模擬することにより、前記車両の運転者への警告の時期、
レイアウト、表現などを前記車両の運転者の嗜好にしたがって変更し、この変更した情報にしたがって前記警告の方法を制御可能としたことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

【００１１】なお、以下の説明では、たとえば、自動車の前方と後側方とを監視するカメラを搭載し、それらからの情報にしたがって運転者に警告を発する装置のために、非乗車中において、乗車中の前方障害物情報、後側方からの接近車両の情報を事前に運転シミュレータを用いて模擬することにより、運転者への警告の時期、レイアウト、表現を運転者の好みに応じて設定変更し、実際の乗車時に変更された形態の警告を発するための運転支援システムに適用した場合について説明する。

【００１２】図１は、本発明に係る車両の運転支援方法が適用される車両の運転支援システムの全体的な構成を概略的に示すものである。 本システムは、運転シミュレータ１、サーバとしてのＵＩ（ユーザインタフェイス）
データベース３、メモリカードなどの携帯形データ格納装置４、および、実際に走行する車両（自動車）Ｃに搭載される運転支援装置５などから構成されている。

【００１３】すなわち、まず、運転シミュレータ１において、運転者が乗車することを想定した走行区間での道路周囲の景観に、自車両、他車両を走行させたときのフロントガラス、サイドミラーから視認可能と想定される画像を表示する。 その際に、後述のようにユーザは、実運転時の運転支援装置５からの警告の時期、レイアウト、表現を設定することにより警告方法データ２を得る。

【００１４】設定された警告方法データ２は、運転シミュレータ１内、ＵＩデータベース３内、携帯形データ格納装置４内のいずれか、または、それらの全てについて、後述のように運転シミュレーション時の環境設定と模擬センサ部品の種類とを検索用キーとして格納される。 格納されるデータとしては、データのサンプル数、
すなわち、ユーザの設定変更の数が非常に少ない場合には、上記検索キーと変更データとの組を全て保存してもよいが、変更数が多い場合には、運転シミュレーションで使用される環境設定値、センサ部品の出力をベクトルとして、それらを有限個にまとめあげした結果と対応するユーザの設定値を上記検索キーと組にして保存してよい。

【００１５】次に、実車両の運転時には、上述の運転シミュレータ１、ＵＩデータベース３、携帯形データ格納装置４のいずれか、または、全ての中から、前述の検索キーにしたがって検索し、見付かった警告方法データ２
を運転支援装置５内に読込み、走行する。 走行中には、
状況にしたがって、運転支援装置５内の各種センサの出力をベクトルとし、上記検索した警告方法データ２と照合し、最も近いものを採用する。 そして、そのデータ内の警告方法にしたがって、警告を発する。

【００１６】以下、運転シミュレータ１、ＵＩデータベース３、携帯形データ格納装置４、運転支援装置５についてより詳細な説明を行なう。

【００１７】まず、運転シミュレータ１について説明する。 図２は、運転シミュレータ１の構成を概略的に示すもので、ＣＰＵなどの処理装置６、表示装置７、ハードディスク装置などのデータ格納装置８、キーボード９、
マウス１０、通信装置１１、スピーカ１２、および、マイクロフォン１３などからなり、これらは近年一般的となった通信機能付きのパーソナルコンピュータとほぼ同等の構成である。 ただし、運転シミュレーション時の運転操作をより忠実に模擬するために、上記構成に模擬運転操作装置１４が追加されている。

【００１８】模擬運転操作装置１４は、一般的な実車両におけるハンドル、アクセルペダル、プレーキペダル、
クラッチペダルを模擬するもので、機械的には同等のものであるが、その出力として、実車両のそれらにおける、操舵角、ブレーキ、アクセル、クラッチそれぞれの踏み込み量をデジタル信号に変換したものを発生するものである。 運転者は、本装置１４を操作して、あらかじめデータ格納装置８に格納されている走行経路情報１
５、環境情報１６、車種情報１７、センサ部品情報１８
というシミュレーション情報として所望のものを選択し、運転シミュレーションを実行する。

【００１９】図３は、運転シミュレータ１の操作画面を示すもので、上述した走行経路情報１５、環境情報１
６、車種情報１７、センサ部品情報１８のシミュレーション用の各情報を、データ格納装置８内のファイルから選択し、かつ、後述の警告設定をファイルとして保存するファイルメニューと、運転シミュレーションの進行後退停止制御を行うための操作メニュー領域１９、運転シミュレーション結果の表示を行なうシミュレーション画面領域２０、警告設定のうち表示の仕方をグラフィカルに変更するための表示設定領域２１からなる。

【００２０】図４は、運転シミュレータ１の処理の流れを示すものである。 運転シミュレータ１は、この流れにしたがって表示を時間の経過とともに順次行なうが、その際、操作者によってメニュー操作が行なわれると、その内容を判定して対応する処理を行なう。 これらには、
前述のように、走行経路情報１５、環境情報１６、車種情報１７、センサ部品情報１８の選択と配置、運転シミュレーションの進行、後退、停止制御、警告設定の変更、および、その保存がある。

【００２１】ここで、実際の警告設定の変更は、たとえば、以下のような操作で行なわれる。 まず、ユーザは、
これから走行しようと想定している環境にあわせて走行経路情報１５、環境情報１６、車種情報１７、センサ部品情報１８のシミュレーション用の各情報をデータ格納装置８内のファイルから選択する。 これは前述のようにファイルメニューから起動して処理を行なう。

【００２２】次に、運転シミュレーションの“進行メニュー”を操作して、運転シミュレーションを開始する。
運転シミュレーションの進行中に警告を発して欲しい場面が来たら、“停止メニュー”を選択して運転シミュレーションを一時停止して、以下の警告の設定を行なう。
あらかじめ登録しておいたマークなどの画像ファイル、
および、たとえばＷＡＶ形式で保存された音声ファイルなど、デジタル的に読み書き可能な音声データを警告用のオブジェクトとして選択し、画面上の表示画面領域２
０の特定位置に対して配置することで行なう。 これらの配置は、たとえば、マウス１０などのポインティングデバイスからの位置情報を用いて行なう。

【００２３】なお、上記説明では、画像と音声とを選択して、あるシミュレーション場面に配置したが、これらの他にテキスト入力した文字情報を配置してもよい。 また、上述の画像、音声、テキストなどの配置、オブジェクトの選択は、ポインティングデバイスかキーボードに対してあらかじめ登録されている特定のアクション（たとえば、特殊なキーを押す、特殊なポインティングの仕方）を行なったときに、選択メニューを別画面で表示するなどして行なえばよい。

【００２４】以上で行なった警告設定は、前述のように運転シミュレーション時の環境設定と模擬センサ部品の種類とをキーとして保存するが、このアクションはもちろん上記メニュー内の保存操作によって起動される。 また、保存は運転シミュレータ１内のデータ格納装置８、
運転シミュレータ１に接続した携帯型データ格納装置４、通信によって接続されているＵＩデータベース３のいずれか、または全てにおいてなされる。

【００２５】なお、前記説明でも述べたが、上記設定され保存すべき警告方法データ２は、運転シミュレーションで使用される環境設定値、センサ部品の出力をベクトルとして、それらを有限個にまとめあげ（クラスタリング）した結果と対応するユーザの設定値を上記検索キーと組にして保存してよいが、その方法としては、たとえば、あるユーザの設定について複数の対応する上述のベクトルが存在した場合に、上記ベクトルの平均値、分散値をその代表とする、それらの主成分分析した結果の上位数個の固有ベクトルを用いるなどの方法を用いてもよい。

【００２６】次に、ＵＩデータベース３について説明する。 ＵＩデータベース３は、運転シミュレータ１で作成された警告方法データ２を大量に蓄積するものであり、
物理的に離れている運転シミュレータ１、および、運転支援装置５からのデータを送受信するための通信機能を有する。 これは、特に移動体である運転支援装置５とのやりとりが発生するため、有線および無線通信とする。

【００２７】図５は、ＵＩデータベース３の構成を示すものである。 警告方法データ２の蓄積は、警告方法データ２の作成時に運転シミュレータ１から運転シミュレータ間通信部２２を介して通信を行なうことにより開始されるが、警告方法データ２以外に作成者のユーザＩＤ
と、本データを通信回線経由で他ユーザに販売するための希望価格、および、データごとのユニークなＩＤ番号とを付加して、データ格納部２３に格納される。

【００２８】次に、実際の運転時に運転支援装置５から運転支援装置間通信部２４を介して警告方法データ２が要求されると、配信制御部２５により、その要求データに含まれる検索キー（運転シミュレーション時の環境設定と模擬センサ部品の種類とからなる）に基づき、データ格納部２３内のデータを検索することにより、見付かったデータの一覧情報を生成し、運転支援装置間通信部２４を介して運転支援装置５に送り返す。

【００２９】ここで、運転支援装置５を使用しているユーザが、ＵＩデータベース３から送られた一覧情報のうち１つ以上の検索結果を再びＵＩデータベース３に送ると、運転支援装置間通信部２４および配信制御部２５を介して通信を行なうことにより、データ格納部２３内の対応する警告方法データ２を運転支援装置５に送り返す。

【００３０】この際、配信統計部２６では、配信されたデータについての過去一定期間での履歴（配信数）を更新する。 また、警告方法データ２を使用したユーザは、
そのデータに対する満足度を数段階に数値化した表現で、運転支援装置５からＵＩデータベース３に送付することができ、その結果は配信価値設定部２７に保存される。

【００３１】配信価値設定部２７は、一定期間ごとに、
格納済みの各警告方法データについて、配信統計部２６
内で作成するそのデータについての配信統計量、現在設定されている配信価格、および、ユーザから送り返された満足度を基に価格の再設定を行なう。 この方法は、配信数が多く、満足度の高いものについては、価格が高くなるようにするようなものを使用してよいが、たとえば、現行価格をＰ、配信数をＮ、満足度の平均値をＦとしたとき、新規価格Ｐ′を Ｐ′＝Ｐ＋ｃＮ＋ｄＦ ただし、ｃ，ｄは定数 というように決めてもよい。 ここで、満足度としては、
正負両符号の値をとるようにすべきと考えるが、たとえば、−１０から１０まで、１ずつの離散的な値をとるように決めてもよい。

【００３２】さらに、配信売上げ計数部２８は、格納済みの警告方法データごとで、かつ、一定期間ごとに、現価格と配信数とからデータ製作者に対する配当を計算し、逆にデータの配信を受けたユーザごとに、配信されたデータについて、その価格と回数とから支払うべき金額を計算し、これら両集計結果を本データベース管理者に通知する。

【００３３】なお、本ＵＩデータベース３上には、具体的な警告方法データ２以外に、コメントとして通行上有用な情報、たとえば“ある時間は渋滞しやすい”、“どの車線が走りやすい”、“目印になる建物の存在”などもユーザから収集し、配信してもよく、ある一定の規約にしたがった宣伝文なども同様に扱ってよい。

【００３４】次に、携帯形データ格納装置４について説明する。 携帯形データ格納装置４としては、メモリカードや光ディスク、光磁気ディスなどの現存するいかなる電子的記録メディアを使用してもよい。

【００３５】次に、運転支援装置５について説明する。
運転支援装置５は、実際に走行する車両（自動車）Ｃに搭載されるもので、たとえば、図６に示すように、前方監視部２９、後側方監視部３０、警報判定部３１、通信部３２、および、警報部３３から構成されている。 なお、前方監視部２９については、たとえば、特開２００
０−１１１３３号公報に記載された技術を使用してもよい。 また、後側方監視部３０については、たとえば、特開平７−３３４６７９号公報に記載された技術を使用してもよい。

【００３６】図６の動作を説明すると、まず、警報判定部３１は、運転者が設定した運転シミュレーション時の環境設定と模擬センサ部品の種類とをキーとして、本装置に装着された携帯形データ格納装置４、または、通信部３２を介しての運転シミュレータ１、または、通信部３２を介してのＵＩデータベース３から警告方法データ２を複数取込む。

【００３７】次に、警報判定部３１は、車両Ｃの運転中の前方監視部２９および後側方監視部３０からの各出力を、取込んだ複数の警告方法データ２に対して照合する。 そして、それらのうち最も近いものを選択し、それに対応する警告方法データ２を選択し、警報部３３によって警報を発する。 なお、警報部３３は、たとえば、液晶などの表示装置とスピーカなどの音声発生装置とを含み、警告方法データ３内の画像表示、および、警告音声を発生する。

【００３８】また、警報判定部３１には、運転の安全上、最低限の警告ルール（ディフォルトルール）があらかじめ登録されており、これに合致しない内容のものが、もし上述のように選択された場合には、ディフォルトルールと置換えて警告を行なう。 これは、たとえば、
警告画面が大きすぎたり、警告音が大きすぎて、かえって運転の支障になるようなものや、一般的に危険と判断される場合にも危険警告がでなかったり、それ以外の内容のみが表示されるような場合に相当する。

【００３９】このように、上記実施の形態によれば、車両の運転中に起こる様々な事象を検出するセンサの出力を判定して警告を発するようなシステムを構成する場合、あらかじめセンサの出力に対して、運転者への警告の仕方を運転車自身が設定可能とするため、各人の運転技量、嗜好を反映した警告を発生することができ、運転中のストレス低下、安全性の向上を行なうことが可能となる。

【００４０】また、携帯形データ格納装置あるいは通信手段により、あらかじめ取得した警告への設定結果を受渡すことにより、事前の設定は必ずしも実車搭乗時に行なう必要がないという利点がある。

【００４１】また、一般にセンサ出力のシミュレーションは、環境の変動などの影響を全て考慮しきれずに、実際とは若干異なったものとなる場合があるが、センサ出力とそれに対する運転者の希望する警告方法を部品として用意することを可能としておき、それらの対応が確率的に決定されるのであれば、そのような問題の影響も確率的にではあるが、軽減することができる。

【００４２】また、収集された１人以上の運転者について、１つ以上の嗜好に対応したデータを運転シミュレータ内にデータベース化し、実走行時に利用可能とすることにより、運転環境が多岐にわたるなどの理由で、複数の事前設定を望む運転者がそれらを保存でき、かつ、容易にそれらを選択利用できるようになる。

【００４３】また、収集された１人以上の運転者について、１つ以上の嗜好に対応したデータを複数の運転シミュレータから収集してデータベース化し、実走行時に利用可能とすることにより、たとえば、上記同様な環境での警告形態を望む他の運転者が行なった設定を共有して利用することが可能となる。

【００４４】また、実走行車内の警告を制御する手段には、複数の嗜好に対応したデータを一時的に蓄積し、実際のセンサ出力に応じて動的に選択利用可能とすることにより、ある環境での走行時の設定データのうち、現状に近いものを選択できるため、運転者の嗜好をより精度よく反映することができる。

【００４５】さらに、運転シミュレータで収集して蓄積されたデータベースは、各利用者が保有する運転シミュレータや実車内の警告手段にダウンロードして利用可能として、利用者に一定の課金を行ない、一定期間ごとに、それによって得られた収入のうち一定金額をサーバ管理者が徴収し、その徴収金額を減じた金額をデータベース製作者に還元することにより、個人の嗜好に合わせた設定データを共有する際に、それらに対して使用者に、その対価を要求でき、かつ、その対価も使用者側からのニーズを反映して、自動的に修正できるようになるため、ここに示すような安全性とユーザの嗜好とを両立させるような運転支援情報の流通を活性化させることができる。

【００４６】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、車両の運転中に起こる様々な事象を検出するセンサ出力を判定して警告を発するような場合、あらかじめセンサ出力に対する運転者への警告の仕方を運転車自身が設定可能とし、各人の運転技量、嗜好を反映した警告を発生することができ、運転中のストレス低下、安全性の向上が図れる車両の運転支援方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援方法が適用される車両の運転支援システムの全体的な構成を模式的に示す構成図。

【図２】運転シミュレータの構成を模式的に示す構成図。

【図３】運転シミュレータの操作画面例を示す平面図。

【図４】運転シミュレータの処理の流れを説明するフローチャート。

【図５】ＵＩデータベースの構成を示すブロック図。

【図６】運転支援装置の構成を示すブロック図。

【符号の説明】

Ｃ…自動車（車両）、１…運転シミュレータ、２…警告方法データ、３…ＵＩデータベース（サーバ）、４…携帯形データ格納装置、５…運転支援装置、１５…走行経路情報、１６…環境情報、１７…車種情報、１８…センサ部品情報、２２…運転シミュレータ間通信部、２３…
データ格納部、２４…運転支援装置間通信部、２５…配信制御部、２６…配信統計部、２７…配信価値設定部、
２８…配信売上げ計数部、２９…前方監視部、３０…後側方監視部、３１…警報判定部、３２…通信部、３３…
警報部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. ⁷識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ (72)発明者 高橋 博 神奈川県川崎市幸区柳町70番地 株式会社 東芝柳町事業所内 (72)発明者 滝沢 圭 神奈川県川崎市幸区柳町70番地 株式会社 東芝柳町事業所内