专利汇可以提供一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法,所述方法包括以下步骤:飞行速度异常处理,飞行 姿态 失稳处理, 电池 电量过低处理, 发动机 转速异常处理, 载荷 故障处理,机载 传感器 故障处理,碰撞 风 险处理;该小型固定翼无人机集群自主特情处置方法能够自动对无人机群飞行中的特情进行针对处理,发生特情时,即时向地面站报警,同时根据特情严重程度中断飞行任务,进入特情处置阶段,能够有效的保证无人机飞行安全。,下面是一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法专利的具体信息内容。
1.一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
步骤一:飞行速度异常处理;无人机飞行速度过高或过低时,采取强制减速、加速手段,使飞机回到安全飞行速度,同时向地面站报警,并继续执行既定飞行任务;
步骤二:飞行姿态失稳处理;飞行姿态失稳时,当无人机横滚、俯仰姿态超限,无法继续飞行时,由飞控控制无人机执行深失速降落动作;
步骤三:电池电量过低处理;电池电量过低时,机载燃料达到预警黄线以下,向地面站发出燃料不足警告,继续执行飞行任务,燃料达到预警红线以下,无人机提前进入回收阶段飞抵目标点,降高回收;
步骤四:发动机转速异常处理;发动机转速过低或停车时,向地面站发出警告,无人机降高、减速,就地回收;
步骤五:载荷故障处理;载荷故障无法继续提供目标信息时,该无人机载荷关闭,飞抵目标点,降高、减速触地回收;
步骤六:机载传感器故障处理;当发生GPS长时间失锁以及其他传感器故障不能继续执行飞行任务时,该无人机提前进入回收阶段,飞抵目标点,降高、减速触地回收;
步骤七:碰撞风险处理;当无人机与其他邻居之间的飞行距离过近,存在碰撞风险时,机动能力较强或剩余燃料较多的无人机降高并调整与邻居无人机的水平距离,当风险解除后,降高的无人机爬升至安全飞行高度。
2.根据权利要求1所述的一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法,其特征在于:
所述步骤二中的飞控为飞行控制系统。
3.根据权利要求1所述的一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法,其特征在于:
所述步骤二中,针对以深失速为回收方式的固定翼无人机集群,在特情处置中,能够保证无人机集群与地面设施人员的安全,效果显著。
4.根据权利要求1所述的一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法,其特征在于:
所述步骤二中的深失速为无人机失速后,迎角自动增大,到远超过临界迎角的某一迎角被紧锁,前进速度急剧减少,下沉速度急剧增大的一种失速状态。
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