智能网架搭建系统和网架搭建方法
阅读：597发布：2020-05-12
专利汇可以提供智能网架搭建系统和网架搭建方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种智能网架搭建系统和网架搭建方法，其涉及建筑工程领域，智能网架搭建系统包括：无人机、架杆、线体、智能 机器人 、锚定工具和控制单元；控制单元中输入有环境信息，环境信息至少包括 支撑 基础 信息，控制单元用于对智能机器人、无人机进行控制以使智能机器人、无人机之间产生协作；架杆能够固定在支撑基础中，架杆上具有锚定工具挂住的被锚定件；无人机能够运载锚定工具升空并将锚定工具挂设在架杆上；线体连接在不同的锚定工具上，从而使得在空中形成多条以供智能机器人行走的路径；智能机器人能够在由线体构成的路径上进行行走。本 申请 能够有效减轻或免除人 力 的消耗，降低或消除安全隐患，同时并能够达到提高作业效率的目的。，下面是智能网架搭建系统和网架搭建方法专利的具体信息内容。
1.一种智能网架搭建系统，其特征在于，所述智能网架搭建系统包括：无人机、架杆、线体、智能机器人、锚定工具和控制单元；所述控制单元与所述无人机、智能机器人之间能进行通信以传输信息和控制；所述控制单元中输入有环境信息，所述环境信息至少包括支撑基础信息，控制单元用于对所述智能机器人、所述无人机进行控制以使所述智能机器人、所述无人机之间产生协作；所述架杆能够固定在所述支撑基础中，所述架杆上具有所述锚定工具挂住的被锚定件；所述无人机在所述控制单元的控制下能够运载所述锚定工具升空并将所述锚定工具挂设在所述架杆上；所述线体连接在不同的锚定工具上，从而使得在空中形成多条以供所述智能机器人行走的路径；所述智能机器人能够在由线体构成的路径上进行行走，从而搭设高强度网架。
2.根据权利要求1所述的智能网架搭建系统，其特征在于，当支撑基础为地面时，所述支撑基础信息至少包括以下之一：地表硬度、土质特征、坡度、深度勘探所得数据、空间大小及方向信息；当支撑基础为建筑物时，所述支撑基础信息包括支撑基础的建筑部位特征信息，所述建筑部位特征信息包括：建筑物墙面或门窗部位的强度信息或表面特征信息。
3.根据权利要求1所述的智能网架搭建系统，其特征在于，所述无人机上设置有打孔装置，所述打孔装置用于在支撑基础上进行打孔以形成固定孔，所述被锚定件安装在所述固定孔中。
4.根据权利要求1所述的智能网架搭建系统，其特征在于，所述线体采用双股线，所述双股线中的两根线并行分开设置；所述智能网架搭建系统还包括：分拆挂轮机构，所述分拆挂轮机构包括多个滑轮，多个所述滑轮呈正多边形布置，所述双股线中一根线绕设过所述分拆挂轮机构中一个滑轮，所述双股线中另一根线绕设过所述分拆挂轮机构中另一个相邻的滑轮；所述双股线通过分叉的形式形成在同一直线延伸方向上的两根线并行结构。
5.根据权利要求4所述的智能网架搭建系统，其特征在于，所述锚定工具上具有滑轮，所述线体绕设过所述滑轮连接；所述线体的端部为线卷，从而根据线体需求的长度定量收放线体。
6.根据权利要求1所述的智能网架搭建系统，其特征在于，所述线体为碳纤维线绳；所述智能机器人具有两个抓取手臂，以使所述智能机器人具有抓绳爬动或抓链爬动或抓杆爬动或挂杆爬动或挂链爬动的能力。
7.根据权利要求6所述的智能网架搭建系统，其特征在于，所述智能机器人具有定位导航系统以及线体识别系统，所述智能机器人能够识别所述线体的延伸方向和长度从而以步进抓取线体的方式进行吊挂式爬行动作；当所述智能机器人出现故障时，通过定位导航系统向所述控制单元发送自身位置信息。
8.一种采用如权利要求1至7中任一所述的智能网架搭建系统的网架搭建方法，其特征在于，所述网架搭建方法包括以下步骤：
获取环境信息，并将所述环境信息输入至控制单元中，通过控制单元确定选择何种支撑基础；
根据需求以及环境信息形成所需搭建的线结构网架的结构；
根据所述线结构网架的结构在支撑基础上通过控制单元控制无人机安装被锚定件；
在地面上将线体和锚定工具连成所述线结构网架的结构中的形式；
在所述线体和所述锚定工具连成以后，所述控制单元控制无人机将各个所述锚定工具运输至相对应的被锚定件处并连接住，从而在空中形成供所述智能机器人行走的路径；
控制单元控制智能机器人通过支撑基础移动至空中的所述线体上移动作业，从而搭设高强度网架。
9.根据权利要求8所述的网架搭建方法，其特征在于，在步骤控制单元控制智能机器人通过支撑基础移动至空中的所述线体上移动作业，从而搭设高强度网架中，以线体形成的路径为依托，控制单元控制智能机器人携带架链在路径上移动，所述架链为能组装的模块化标准件，将多个所述架链之间相互进行插接以形成具有预设长度的刚性长杆，以为搭设高强度网架。
10.根据权利要求8所述的网架搭建方法，其特征在于，当所述智能机器人出现故障时，所述控制单元根据大数据信息对故障的所述智能机器人进行分析对比以确认故障原因；根据故障原因确定相对应的修理机器人以及是否需要零件运输车跟随所述修理机器人；根据故障的所述智能机器人的定位信息将所述修理机器人派遣至故障的所述智能机器人所在位置以对故障的所述智能机器人进行修理。
智能网架搭建系统和网架搭建方法
技术领域
[0001] 本发明涉及建筑工程领域，特别涉及一种智能网架搭建系统和网架搭建方法。
背景技术
[0002] 在传统技术中，网架搭建大部分作业工作都是依靠人力，或者是以人力为主，机器为辅助的形式来进行网架的搭建工作，比如建筑行业的网架搭建，机械制造行业的网架搭建等等。其中，临时性运输有时都不进行网架搭建，而是直接依靠人力攀爬或者是塔吊辅助的方式来完成作业的，但是有一些地方因为空间限制并不适合塔吊来开展工作，而人力作业不仅效率低下，危险系数高，而且不少地方存在无法攀爬的问题，仅依靠人力已经无法完成网架的搭建。因此，亟需一种新的技术以解决上述问题。
发明内容
[0003] 为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种智能网架搭建系统和网架搭建方法，其能够有效减轻或免除人力的消耗，降低或消除安全隐患，同时并能够达到提高作业效率的目的。
[0004] 本发明实施例的具体技术方案是：
[0005] 一种智能网架搭建系统，所述智能网架搭建系统包括：无人机、架杆、线体、智能机器人、锚定工具和控制单元；所述控制单元与所述无人机、智能机器人之间能进行通信以传输信息和控制；所述控制单元中输入有环境信息，所述环境信息至少包括支撑基础信息，控制单元用于对所述智能机器人、所述无人机进行控制以使所述智能机器人、所述无人机之间产生协作；所述架杆能够固定在所述支撑基础中，所述架杆上具有所述锚定工具挂住的被锚定件；所述无人机在所述控制单元的控制下能够运载所述锚定工具升空并将所述锚定工具挂设在所述架杆上；所述线体连接在不同的锚定工具上，从而使得在空中形成多条以供所述智能机器人行走的路径；所述智能机器人能够在由线体构成的路径上进行行走，从而搭设高强度网架。
[0006] 优选地，当支撑基础为地面时，所述支撑基础信息至少包括以下之一：地表硬度、土质特征、坡度、深度勘探所得数据、空间大小及方向信息；当支撑基础为建筑物时，所述支撑基础信息包括支撑基础的建筑部位特征信息，所述建筑部位特征信息包括：建筑物墙面或门窗部位的强度信息或表面特征信息。
[0007] 优选地，所述无人机上设置有打孔装置，所述打孔装置用于在支撑基础上进行打孔以形成固定孔，所述被锚定件安装在所述固定孔中。
[0008] 优选地，所述线体采用双股线，所述双股线中的两根线并行分开设置；所述智能网架搭建系统还包括：分拆挂轮机构，所述分拆挂轮机构包括多个滑轮，多个所述滑轮呈正多边形布置，所述双股线中一根线绕设过所述分拆挂轮机构中一个滑轮，所述双股线中另一根线绕设过所述分拆挂轮机构中另一个相邻的滑轮；所述双股线通过分叉的形式形成在同一直线延伸方向上的两根线并行结构。
[0009] 优选地，所述锚定工具上具有滑轮，所述线体绕设过所述滑轮连接；所述线体的端部为线卷，从而根据线体需求的长度定量收放线体。
[0011] 优选地，所述智能机器人具有定位导航系统以及线体识别系统，所述智能机器人能够识别所述线体的延伸方向和长度从而以步进抓取线体的方式进行吊挂式爬行动作；当所述智能机器人出现故障时，通过定位导航系统向所述控制单元发送自身位置信息。
[0012] 一种采用如上述任一所述的智能网架搭建系统的网架搭建方法，所述网架搭建方法包括以下步骤：
[0013] 获取环境信息，并将所述环境信息输入至控制单元中，通过控制单元确定选择何种支撑基础；
[0014] 根据需求以及环境信息形成所需搭建的线结构网架的结构；
[0015] 根据所述线结构网架的结构在支撑基础上通过控制单元控制无人机安装被锚定件；
[0016] 在地面上将线体和锚定工具连成所述线结构网架的结构中的形式；
[0017] 在所述线体和所述锚定工具连成以后，所述控制单元控制无人机将各个所述锚定工具运输至相对应的被锚定件处并连接住，从而在空中形成供所述智能机器人行走的路径；
[0018] 控制单元控制智能机器人通过支撑基础移动至空中的所述线体上移动作业，从而搭设高强度网架。
[0019] 优选地，在步骤控制单元控制智能机器人通过支撑基础移动至空中的所述线体上移动作业，从而搭设高强度网架中，以线体形成的路径为依托，控制单元控制智能机器人携带架链在路径上移动，所述架链为能组装的模块化标准件，将多个所述架链之间相互进行插接以形成具有预设长度的刚性长杆，以为搭设高强度网架。
[0020] 优选地，当所述智能机器人出现故障时，所述控制单元根据大数据信息对故障的所述智能机器人进行分析对比以确认故障原因；根据故障原因确定相对应的修理机器人以及是否需要零件运输车跟随所述修理机器人；根据故障的所述智能机器人的定位信息将所述修理机器人派遣至故障的所述智能机器人所在位置以对故障的所述智能机器人进行修理。
[0021] 本发明的技术方案具有以下显著有益效果：
[0022] 本申请中的智能网架搭建系统通过控制单元使得无人机和智能机器人之间相互配合，从而在架杆上通过无人机挂设可供智能机器人移动的线体，进而形成特定需要的路径，如此可以利用该可供智能机器人移动的路径通过智能机器人架设完成后续的高强度网架。通过上述方式可以有效减轻或免除人力的消耗，降低或消除安全隐患。尤其是在一些地方，由于空间限制无法通过塔吊进行作业，上述方式直接搭建了特定需要的路径，通过该路径可以有效完成该类地方的作业要求。
[0023] 参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
[0024] 在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。
[0025] 图1为本发明实施例中智能网架搭建系统的示意图；
[0026] 图2为本发明实施例中分拆挂轮机构与线体的结构示意图；
[0027] 图3为本发明实施例中架杆固定在支撑基础中的示意图；
[0028] 图4为本发明实施例中锚定工具挂设在架杆上的被锚定件中的示意图；
[0029] 图5为本发明实施例中智能机器人在线体上移动的示意图。
[0030] 以上附图的附图标记：
[0031] 1、控制单元；2、架杆；21、被锚定件；3、运输箱；4、无人机；5、锚定工具；6、架杆组；7、线体；8、智能机器人；81、抓取手臂；9、分拆挂轮机构；10、支撑基础；11、线卷。
具体实施方式
[0032] 结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0033] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0034] 为了能够有效减轻或免除人力的消耗，降低或消除安全隐患，同时并能够达到提高作业效率的目的，在本申请中提出了一种智能网架搭建系统，图1为本发明实施例中智能网架搭建系统的示意图，如图1所示，智能网架搭建系统包括：无人机4、架杆2、线体7、智能机器人8、锚定工具5和控制单元1；控制单元1与无人机4、智能机器人8之间能进行通信以传输信息和控制；控制单元1中输入有环境信息，环境信息至少包括支撑基础10信息，控制单元1用于对智能机器人8、无人机4进行控制以使智能机器人8、无人机4之间产生协作；架杆2能够固定在支撑基础10中，架杆2上具有锚定工具5挂住的被锚定件21；无人机4在控制单元1的控制下能够运载锚定工具5升空并将锚定工具5挂设在架杆2上；线体7连接在不同的锚定工具5上，从而使得在空中形成多条以供智能机器人8行走的路径；智能机器人8能够在由线体7构成的路径上进行行走，从而搭设高强度网架。
[0035] 本申请中的智能网架搭建系统通过控制单元1使得无人机4和智能机器人8之间相互配合，从而在架杆2上通过无人机4挂设可供智能机器人8移动的线体7，进而形成特定需要的路径，如此可以利用该可供智能机器人8移动的路径通过智能机器人8架设完成后续的高强度网架。通过上述方式可以有效减轻或免除人力的消耗，降低或消除安全隐患。尤其是在一些地方，由于空间限制无法通过塔吊进行作业，上述方式直接搭建了特定需要的路径，通过该路径可以有效完成该类地方的作业要求。
[0036] 为了能够更好的了解本申请中的智能网架搭建系统，下面将对其做进一步解释和说明。如图1所示，控制单元1可以为计算机，其装载有相应的分析软件和控制程序软件，从而能够对无人机4的飞行、智能机器人8移动以及作业等进行控制。另外，其能够根据输入的目标和要求建立相应的网架搭建流程任务，从而分部控制无人机4、智能机器人8实施各项任务。控制单元1与无人机4、智能机器人8之间能进行通信以传输信息和控制，该通信方式一般以无线通信为主，如此可以便于无人机4和智能机器人8的移动作业。
[0037] 在智能网架搭建系统实施网架搭建之前，需要提供网架搭建的任务信息以及环境信息。其中网架搭建的任务信息可以由人为根据实际需求进行设定，其中可以包括设立物资集散点、网架路径、目标工作区等等。根据上述任务信息需要相对应的环境信息，环境信息可以包括适宜于完成上述任务所需的物理坐标，所在位置处的支撑基础10信息，若有现成的支撑基础10，例如支撑基础10为现有的建筑物时，支撑基础10信息包括支撑基础10的建筑部位特征信息等等，建筑部位特征信息包括：建筑物墙面或门窗部位的强度信息或表面特征信息等等。建筑物可以包括已有的具有一定高度的牢固的设备、架杆2、甚至是自然界的树木、高坡等等。如支撑基础10没有现有的建筑物，则支撑基础10为地面，此时，支撑基础10信息至少包括以下之一：地表硬度、土质特征、坡度、深度勘探所得数据、空间大小及方向信息以及其他作为工程基础所需要知悉的所有信息参数等等。上述信息均将作为网架架设搭建的依据。将这些信息提供给控制单元1后用以规划智能机器人8利用现有支撑基础10进行网架架设的方法。同时确定这些架设过程中及后续使用中是否符合安全条件，是否会对支撑基础10造成不可接受的破坏，以及如何完成任务的工作步骤设计，等等。在此基础上可以再由控制单元1或人工辅助监视设计过程进行下一步任务自动设计，以确定完成每一个任务的每一个细节步骤的可靠性。部分环境信息可以由无人机4拍摄采集输入，其它部分环境信息可以人为输入。
[0038] 控制单元1可以依据不同的工作任务所需选择相应的应用软件程序，将所得数据输入，依据相应软件专用的模块建立与实际工况相符的控制模型与工作流程，然后由控制单元1、智能机器人8与无人机4之间进行协作，依据控制单元1中程序所设定的工作模型与流程，预先在地面组装好线体7、锚定工具5以形成线结构网架，以备后续使用。
[0039] 图3为本发明实施例中架杆固定在支撑基础中的示意图，图4为本发明实施例中锚定工具挂设在架杆上的被锚定件中的示意图，如图1、图3和图4所示，如支撑基础10没有现有的建筑物，则支撑基础10只能为地面，此时需要将架杆2固定在支撑基础10中，使得架杆2竖直设立，其上端能够达到所需的高度。架杆2固定的位置可以根据控制单元1中程序所确定。在地面的不同位置处根据控制单元1的工作模型与流程架设架杆2从而形成架杆组6。架杆2的上端可以直接安装有被锚定件21，以便于后期挂设锚定工具5。架杆2也需要做好拴桩锚定工作，架杆2的四周可以依照预设的插接方式与支撑斜杆连接，多个支撑斜杆相互与架杆2相连接互相支撑形成硬性的架杆2。
[0040] 在一种可行的实施方式中，如支撑基础10具有现有的具有一定高度的建筑物，则无人机4上可以安装设置有打孔装置，打孔装置用于在支撑基础10上进行打孔以形成固定孔，从而被锚定件21安装在固定孔中。该种方式下，直接利用现有高度的建筑物可以直接满足搭设网架的高度要求。具体而言，依据无人机4拍摄得到的或人工输入的环境信息、锚定部位的材质信息、可操作信息等等，利用无人机4携带被锚定件21以及打孔装置，对建筑物的锚定位置进行钻孔或钉扎，然后固定安装被锚定件21，可以是拴桩。或者是利用锚定位置的固有结构条件，在后期利用所携带的自动操作装置直接将锚定工具5挂设到固有结构上。
[0041] 图2为本发明实施例中分拆挂轮机构与线体的结构示意图，如图2和图4所示，无人机4在控制单元1的控制下能够运载锚定工具5升空并将锚定工具5挂设在架杆2上，通过上述操作，可以避免通过人工攀爬的方式挂设锚定工具5。如图1所示，无人机4可以是精准控制的小型化无人机4，其具有导航定位等功能，因此，可以通过无人机4实现测量所需任务的物理坐标。
[0042] 如图2所示，线体7连接在不同的锚定工具5上，从而形成多条以供智能机器人8行走的路径，该路径直接由线体7构成。根据控制单元1或者人工辅助设计得到的任务下的线结构网架的形状，提前在地面上将线体7连接在不同的锚定工具5上。具体而言，锚定工具5上具有滑轮，线体7绕设过滑轮连接。线体7的端部为线卷11，从而根据线体7需求的长度定量收放线体7。当在地面上线结构网架形成以后，通过控制单元1控制无人机4将各个锚定工具5挂设在设计位置下的被锚定件21或锚定位置的固有结构，当将的锚定工具5挂设完成以后，在空中就形成了多条以供智能机器人8行走的路径。该路径具有一定的高度，可以满足智能机器人8的使用。当然，在一些智能机器人8能够到达的被锚定件21位置，可以使用智能机器人8将锚定工具5挂设在被锚定件21上。线体7的端部呈线卷11状态，如此可以随时调整线体7的长度从而适应无人机4或者智能机器人8需要拉扯线体7抵达预设目的地，并将线体7通过锚定工具5在预设目的地挂设。
[0043] 在一种可行的实施方式中，为了便于调节不同位置下锚定工具5之间线体7的长度且能便于形成复杂要求的线结构网架，如图2所示，线体7可以采用双股线，双股线中的可以两根线并行分开设置。智能网架搭建系统还包括：分拆挂轮机构9，分拆挂轮机构9可以包括多个滑轮，多个滑轮组呈正多边形布置，双股线中一根线绕设过分拆挂轮机构9中一个滑轮，双股线中另一根线绕设过分拆挂轮机构9中另一个相邻的滑轮；双股线通过分叉的形式形成在同一直线延伸方向上的两根线并行结构。一般而言，分拆挂轮机构9可以包括三个滑轮，三个滑轮呈正三角形布置，双股线中一根线绕设过分拆挂轮机构9中一个滑轮，再绕设至某一位置处的锚定工具5处的滑轮上，再绕回至分拆挂轮机构9中另一个滑轮上，接着绕设至另一个位置处的锚定工具5处的滑轮上，再绕回至分拆挂轮机构9中第三个滑轮上，再与之前的一根线形成双股线。双股线整体而言可以由一根线回来一次变相形成两根线。通过线体7在分拆挂轮机构9上绕设的这种形式可以使得线体7形成的空中路径并不是被锚定件21之间的直线路径，路径的具体位置和走向可以进行随意调节，从而使得路径的具体位置和走向避开被锚定件21的位置，一般被锚定件21的位置均存在建筑部或架杆2，其本身下方一般也不会架设网架。同时该种形式也可以提高锚定工具5之间线体7形成路径的强度。
[0044] 为了保证线体7的强度，在一种优选的实施方式中，线体7可以选择为碳纤维线绳，其具有超级高的强度，能够满足智能机器人8携带或运载重物的要求。
[0045] 图5为本发明实施例中智能机器人在线体上移动的示意图，如图5所示，智能机器人8具有两个抓取手臂81，以使智能机器人8具有抓绳爬动或抓链爬动或抓杆爬动或挂杆爬动或挂链爬动的能力。智能机器人8可以具有定位导航系统以及线体7识别系统，智能机器人8能够识别线体7的延伸方向和长度从而以步进抓取线体7的方式进行吊挂式爬行动作。通过上述结构方式可以实现在线体7和架杆2上的移动，同时还可以实现翻越复杂的链杆结构，抓取手臂81还可以依据需求自由收缩伸长以便上下行之间交会避让。
[0046] 当空中的线结构网架架设起来以后，智能机器人8便能够在线结构网架上的路径上移动，从而为网架搭建提供了一个高点的移动路径，依靠线体7的强度支撑进行搭建网架。该网架可以是所需搭建的网架，也可以是强度或规模高度更大的线结构网架。
[0047] 当智能机器人8出现故障时，通过定位导航系统向控制单元1发送自身位置信息，控制单元1能够获取故障的智能机器人8的位置，从而便于后期对该故障的智能机器人8进行维修或收回。智能网架搭建系统还可以包括：修理机器人，修理机器人能够携带零件运输车或运输箱3在线体7或平面上行进移动，当出现智能机器人8故障时，修理机器人能够前往智能机器人8故障地点对其进行修理。修理机器人可以分为不同的类型，每一个类型的修理机器人具有不同的修理能力，其针对的故障问题不同。零件运输车中可以装载中各类工具，用于修理机器人抓取、使用以及回收零件的放入。
[0048] 本申请中公开了一种采用上述智能网架搭建系统的网架搭建方法，网架搭建方法可以包括以下步骤：
[0049] S101：获取环境信息，并将环境信息输入至控制单元1中，通过控制单元1确定选择何种支撑基础10。环境信息可以至少部分通过无人机4拍摄采集获取，也可以至少部分通过人工输入的方式获取。如果周围具有可以利用的现成的支撑基础10，则选用现成的支撑基础10。如果周围没有可利用的现成的支撑基础10，则选择支撑基础10为地面，根据支撑基础10信息进而进行架杆2架设。
[0050] S102：根据需求以及环境信息形成所需搭建的线结构网架的结构。
[0051] 在本步骤中，根据所要在空中形成的路径的要求以及该处的环境信息，控制单元1通过程序结合人工辅助监视设计从而设计得到所需搭建的线结构网架的结构。
[0052] S103：根据线结构网架的结构在支撑基础10上通过控制单元1控制无人机4安装被锚定件21。
[0053] 在本步骤中，如果支撑基础10是现有的建筑物，则可能需要通过无人机4安装被锚定件21。如果支撑基础10是地面，需要在地面上进行架杆2，架杆2的上端可以提前在地面上时就安装好被锚定件21。
[0054] S104：在地面上将线体7和锚定工具5连成线结构网架的结构中的形式。
[0055] 在线结构网架的结构已经确定以后，在地面上将线体7和锚定工具5连成线结构网架的结构中的形式。
[0056] S105：在线体7和锚定工具5连成以后，控制单元1控制无人机4将各个锚定工具5运输至相对应的被锚定件21处并连接住，从而在空中形成供智能机器人8行走的路径。
[0057] 在本步骤中，由于线体7的端部为线卷11，可以随时调整线体7的长度从而适应无人机4或者智能机器人8需要拉扯线体7抵达预设目的地，并将线体7通过锚定工具5在预设目的地挂设。当所有的锚定工具5都挂设完成以后，可以将线体7端部的线卷11收线，如此在空中的线体7能够拉紧并上升到相应的高度，最终在空中形成供智能机器人8行走的路径。
[0058] S106：控制单元1控制智能机器人8通过支撑基础10移动至空中的线体7上移动作业，从而搭设高强度网架。
[0059] 在一种可行的实施方式中，可以以线体7形成的路径为依托，控制单元1控制智能机器人8携带架链在路径上移动，架链为能组装的模块化标准件，将多个架链之间相互进行插接以形成具有预设长度的刚性长杆，以为搭设高强度网架。
[0060] 当线结构网架在空中搭接好以后，一些轻型的工作可以依照线结构网架所新车的路径进行工作，比如，利用线结构网架可以把轻型的监控机器人运达目标现场，来完成检测任务。利用轻型的维修机器人对相关设备进行维修。另外，这些工作所需的材料，电力，信号传输都可以利用线结构网架作为路径与支撑来进行搭接，利用智能机器人8挂载各种运输车或运输箱3来完成物品的输送，运输车或运输箱3里的各种工具可以供各种专业的智能机器人8在识别后再进行抓取、使用、放回，以及使用完成后智能机器人8完成自身和运输车或运输箱3的入库工作。
[0061] 涉及到大重量的一些重型工作时，智能网架搭建系统可以在空中的线结构网架的基础上继续建立重型网架系统，可以利用大尺寸与大重量的架杆2，以线结构网架所提供的路径为依托，继续搭建重型网架系统，以实行进一步的繁重复杂的智能机器人8劳动。
[0062] 依据工作目标需要，可以在高强度网架搭接完以后，还可以在已形成的支撑基础10上再次进行其它线结构网架的搭建，实现任意形状，任意跨越的网架搭接能力。待到工作任务完成后，所有的线绳与架杆2等按照预先程序收回，或自动依靠智能机器人8运回至存放仓库，备下次使用。
[0063] S107：当智能机器人8出现故障时，控制单元1根据大数据信息对故障的智能机器人8进行分析对比以确认故障原因。根据故障原因确定相对应的修理机器人以及是否需要零件运输车跟随修理机器人。例如，智能机器人8的轴承损坏则可以确定选用轴承修理机器人；如果是电器故障，则确定选用电器修理机器人。根据故障的智能机器人8的定位信息将修理机器人派遣至故障的智能机器人8所在位置以对故障的智能机器人8进行修理。在此过程中，可以根据维修所需配件用量的大小，看是否需要修理机器人携带运输箱3或运输车。在维修完成以后，对换下来的零部件进行回收，再重新启动修复完成的智能机器人8。
[0064] 披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
[0065] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
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