| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 621 | 肢体动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质 | CN202010301553.6 | 2020-04-16 | CN111681281B | 2023-05-09 | 刘维甫; 马浩; 刘昊扬; 戴若犁 |
| 本申请涉及一种肢体动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：通过位置固定的视频动捕设备获取被测对象在设备坐标系下在朝向相同的多种预设姿势下的参考位置和参考姿态；获取被测对象在多种预设姿势下运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态和坐标转换参数确定被测对象的各肢体的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数执行对被测对象的各肢体在世界坐标系下的空间位置的计算操作，利用姿态校准参数执行对运动传感器相对各自所安装的肢体的安装姿态的计算操作。本申请实现了被测对象的位置校准、姿态校准的精确校准和肢体尺寸的精确测量。 | ||||||
| 622 | 基于高精度动作捕捉系统的惯性测量单元标定系统 | CN201910073726.0 | 2019-01-25 | CN109798891B | 2023-04-28 | 邹丹平; 王兆圣; 郁文贤 |
| 一种基于高精度动作捕捉系统的惯性测量单元标定系统，包括：数据获取模块、姿态因子模块、速度因子模块和位置因子模块，数据获取模块采集来自动作捕捉系统的位置信息和姿态信息，来自惯性测量单元的加速度和角速度信息；姿态因子模块与数据获取模块相连并优化姿态因子，计算惯性测量单元的陀螺仪零偏参数和多个坐标系之间的相对旋转；速度因子模块分别与数据获取模块和姿态因子模块相连并根据陀螺仪零偏参数、坐标系间的相对旋转、位置信息和姿态信息对加速度计的零偏参数进行估计；位置因子模块分别与数据获取模块和速度因子模块相连并根据位置信息和姿态信息对速度因子模块计算得到的…参数进行进一步的优化并输出优化后的标定结果。本发明使用高精度动作捕捉系统进行标定，能够方便的用于现有的数据采集流程，无需特殊操作并提供了真值数据(位置、姿态)的开源数据集，能够达到很高的精度。 | ||||||
| 623 | 手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质 | CN201911415837.1 | 2019-12-31 | CN111240469B | 2023-04-25 | 马浩; 刘维甫; 刘昊扬; 戴若犁 |
| 本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过位置固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下在至少两种手部姿势下的参考位置和参考姿态；获取预设手部在至少两种手部姿势下运动传感器采集的运动数据；根据运动数据获取运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态、坐标转换参数和运动传感器在世界坐标系下的空间姿态确定预设手部的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数和姿态校准参数执行对预设手部在世界坐标系下的手部位置和姿态的计算操作。本申请实施例利用Leap Motion设备在可视范围内，无遮挡的情况下，提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。 | ||||||
| 624 | 手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质 | CN201911415808.5 | 2019-12-31 | CN111240468B | 2023-04-25 | 马浩; 刘维甫; 刘昊扬; 戴若犁 |
| 本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置及计算机存储介质，该方法包括：通过位置非固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下的参考位置和姿态；获取第一追踪器在第一世界坐标系下的第一空间位置和姿态；获取第二追踪器在第一世界坐标系下的第二空间位置和姿态；根据运动数据获取运动传感器在第二世界坐标系下的第三空间姿态；获取第一、第二世界坐标系的坐标转换参数；根据参考位置和姿态、第一和第二空间位置、第一和第二以及第三空间姿态和坐标转换参数确定校准参数；利用校准参数执行对预设手部的空间位置和姿态的计算操作。本申请利用Leap Motion设备和两个追踪器提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。 | ||||||
| 625 | 一种三维轨迹数据的异常值处理方法及光学动作捕捉方法 | CN201880034543.1 | 2018-12-29 | CN110770793B | 2023-04-14 | 杭建伟; 许秋子 |
| 一种三维轨迹数据的异常值处理方法及光学动作捕捉方法，其中请求保护的异常值处理方法包括输入步骤、判断步骤、处理步骤、输出步骤等环节，请求保护的光学动作捕捉方法包括获取测量点二维图像、计算三维轨迹数据、三维轨迹数据异常值处理等环节。由于提供了三维轨迹数据的异常值处理方法，使得光学动作捕捉系统能够消除三维轨迹数据中一些不期望的三维数据，从而避免捕捉环境变化所带来的测量误差，也有助于提高测量对象的定位精度。由于处理方法中均采用了较为简单的判断逻辑和数据类型，避免了现有异常值处理方法中存在的判断条件苛刻、数据类型严格标准化的问题，有利于简化异常值处理算法，提升光学动作捕捉系统的工作效率。 | ||||||
| 626 | 一种基于红外光学动作捕捉的VR沉浸式穿戴系统 | CN202211349883.8 | 2022-10-31 | CN115715884A | 2023-02-28 | 袁苹键; 胡正东; 秦应心; 翁庆龙; 汤望; 王进勇; 余灵; 李知君; 张军; 李豪华 |
| 本发明提供了一种基于红外光学动作捕捉的VR沉浸式穿戴系统，包括：背负式计算机和沉浸式战术设备；所述沉浸式战术设备与所述背负式计算机通讯连接；所述沉浸式战术设备包括：穿戴式VR设备，用于反馈战术虚拟现场的图像信息、声音信息和振动信息；红外模拟设备，用于接收用户的动作；控制设备，分别与所述穿戴式VR设备和所述红外红外模拟设备电连接；本发明在虚拟环境中还原用户的全身姿态动作和手势，使用户沉浸式体验虚拟环境中的振动、声音和画面等内容。 | ||||||
| 627 | 光学动作捕捉系统的精度测量方法、装置、电子设备 | CN202211018825.7 | 2022-08-24 | CN115388911A | 2022-11-25 | 胡鑫 |
| 本申请涉及一种光学动作捕捉系统的精度测量方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。包括：获取目标追踪对象对应的测量需求参数；基于测量需求参数，发送调整指令至测量板，以调整测量板上构建的空间几何刚体，得到目标空间几何刚体；其中，空间几何刚体是由标记球构建的；获取通过测量板采集的各标记球所在点位的位姿信息，得到目标特征点位的位姿信息；目标特征点位是预先在光学动作捕捉系统的工作区域内选取的特征点位；根据测量板中标记球之间的基线长度和位姿信息，确定位姿信息的定位精度结果。采用本方法能够测量光学动作捕捉系统在复杂、动态环境中的精度，得到更加准确的精度测量结果，有效提升了精度测量结果的准确性。 | ||||||
| 628 | 动作捕捉方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 | CN202110300266.8 | 2021-03-22 | CN113079136B | 2022-11-15 | 杨云; 王超; 陈波 |
| 本发明的实施例提供了一种动作捕捉方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及互联网技术领域，方法包括：获得目标对象的动作图像，将动作图像输入至特征编码模块，得到初始的SMPL参数，并将初始的SMPL参数与先验的SMPL参数进行拼接，得到拼接数据，进而将拼接数据输入至回归器模块，得到预测的SMPL参数，从而提高动作捕捉的便捷性。 | ||||||
| 629 | 一种人体全身动作捕捉方法、装置、存储介质及终端 | CN202210742349.7 | 2022-06-28 | CN115294623A | 2022-11-04 | 赵天奇; 段盼; 渠源; 巴君; 崔丰驿; 苗渊渊 |
| 本申请涉及一种人体全身动作捕捉方法、装置、存储介质及终端。其中，所述方法包括：利用单个摄像头获取人体的裁切图，以裁切图为输入，利用神经网络之间的循环反馈和迭代互助优化机制，完成对人脸表情姿态信息，身体动作信息、手势动作信息和身体根位置3D信息的捕捉，从而获取到实时的人体的全身动作信息。不仅具有成本低廉、使用方便的特点，而且能够使得捕捉精度和稳定度得到提高。 | ||||||
| 630 | 基于眼面动作捕捉技术的帕金森病早期诊断方法 | CN202210698669.7 | 2022-06-20 | CN115251901A | 2022-11-01 | 王普清; 王峰; 李先红; 刘广腾; 宋金辉; 程虹; 赵强; 黄金洲; 唐洁 |
| 本发明公开了基于眼面动作捕捉技术的帕金森病早期诊断方法，包括，一、采集测试者的眼面部运动参数，包括以下参数，(1)眼球水平扫视、垂直扫视及眨眼的频率、速度、幅度；(2)额肌及面颊部肌肉收缩幅度、速度和频率；(3)口角和唇部收缩的频率、速度和幅度；(4)头部的运动幅度和频率；(5)面部肌肉从静态‑动态‑恢复到静态时的时长。本发明可用于：一、协助领域专家高效实现帕金森综合症患者的确诊工作；二、帮助帕金森综合症领域初入行医生更快、更好的成为一名领域专家；三、为领域专家针对帕金森综合症患者进行复查和指标确认提供参考性依据。 | ||||||
| 631 | 基于动作捕捉点云的关节旋转中心优化方法及设备 | CN202210457321.9 | 2022-04-28 | CN114565978B | 2022-07-26 | 蒯声政; 张睿; 陈姿宇; 颜滨; 周文钰; 李文翠 |
| 基于动作捕捉点云的关节旋转中心优化方法及设备，属于动作捕捉和人体肌骨建模技术领域。为了解决基于标记点计算的关节运动参数对贴点误差敏感存在较大误差的问题。本发明基于采集的优化关节和与优化关节分别连接的第一骨、第二骨在相对静止状态及相对运动状态下标记点数据，将第一骨相对运动状态下标记点数据重合到相对静止状态下标记点数据上，并基于对应的旋转平移关系将标记点数据运动轨迹转化成第一骨保持不动、第二骨通过优化关节围绕第一骨的旋转运动；将当前帧的第二骨标记点重合到上一帧的第二骨对应的标记点上，并将完整步态周期中所有相邻两帧旋转平移矩阵的旋转中心转变成最优化问题实现优化。主要用于关节旋转中心优化。 | ||||||
| 632 | 一种基于语音和热成像动作捕捉技术的交互系统 | CN202210218238.6 | 2022-03-04 | CN114743211A | 2022-07-12 | 朱绍卿; 朱敏 |
| 本发明涉及交互系统技术领域，具体涉及一种基于语音和热成像动作捕捉技术的交互系统，包括动作捕捉模块、语音识别系统、语音播报模块和指令执行模块，所述动作捕捉模块包括穿戴式热源设备、红外热源捕捉摄像头、热源接电图像识别模块、二维图像转换模块、动作分析识别模块、平面图像匹配模块和平面图像指令数据库；通过本发明提供的一种基于语音和热成像动作捕捉技术的交互系统，可以为使用者同时提供稳定且高效的动作指令下达和语音指令下达的操作，极大地方便了语言障碍用户的交互便捷性，扩大了智能设备的适用人群范围。 | ||||||
| 633 | 基于动作捕捉点云的关节旋转中心优化方法及设备 | CN202210457321.9 | 2022-04-28 | CN114565978A | 2022-05-31 | 蒯声政; 张睿; 陈姿宇; 颜滨; 周文钰; 李文翠 |
| 基于动作捕捉点云的关节旋转中心优化方法及设备，属于动作捕捉和人体肌骨建模技术领域。为了解决基于标记点计算的关节运动参数对贴点误差敏感存在较大误差的问题。本发明基于采集的优化关节和与优化关节分别连接的第一骨、第二骨在相对静止状态及相对运动状态下标记点数据，将第一骨相对运动状态下标记点数据重合到相对静止状态下标记点数据上，并基于对应的旋转平移关系将标记点数据运动轨迹转化成第一骨保持不动、第二骨通过优化关节围绕第一骨的旋转运动；将当前帧的第二骨标记点重合到上一帧的第二骨对应的标记点上，并将完整步态周期中所有相邻两帧旋转平移矩阵的旋转中心转变成最优化问题实现优化。主要用于关节旋转中心优化。 | ||||||
| 634 | 一种基于定格动画拍摄的人体模型动作捕捉设备 | CN202110500526.6 | 2021-05-08 | CN113154224B | 2022-05-31 | 史悟轩 |
| 本发明公开了一种基于定格动画拍摄的人体模型动作捕捉设备，一种基于定格动画拍摄的人体模型动作捕捉设备，包括桁架、吊座组件、架设台组件，其中，所述桁架为具有一定高度的环形桁架，所述桁架顶部圆周分布有多条由圆心向边缘辐射的辐条梁，每根所述辐条梁下固定有主轨道；所述主轨道上可移动地设有与之配合的吊座组件，所述吊座组件下方通过伸缩杆固定有架设台组件，所述架设台组件上能够架设摄像机。与现有技术相比，本发明使摄像机能够始终保持最适宜拍摄距离和角度，动作捕捉的精度高，能够适应不同的演出场景，拍摄效率高，且摄像机的夹持和移动稳定可靠。 | ||||||
| 635 | 一种基于三维空间动作捕捉的人体平衡测量方法和系统 | CN202210121895.9 | 2022-02-09 | CN114532986A | 2022-05-27 | 冯振; 朱文成; 佟良远; 彭斌; 刘岸风; 张昊; 武睿 |
| 本发明涉及一种基于三维空间动作捕捉的人体平衡测量方法和系统。该方法的步骤包括：对测试者的动作进行采集，获得人体骨骼点的三维坐标数据；根据人体骨骼点的三维坐标数据，计算各个动作的平衡参数；根据平衡参数，通过平衡能力计算公式得出平衡分数；根据平衡分数确定测试者的平衡能力。其中测试者的动作为标准化动作，包括：重复坐下起立、串联站立、半串联站立、起立行走试验。本发明提出了一套标准化的平衡测试动作和定量化的平衡参数，提出了科学的、客观的、标准的平衡能力计算公式，将平衡能力定量化，并对应到平衡能力等级，无需穿戴任何传感设备，让测试者在尽量完全自然状态下执行测试动作，能够快速便捷的进行平衡能力参数测评。 | ||||||
| 636 | 基于动作点捕捉分析的帧动画自适应显示方法及系统 | CN202210086063.8 | 2022-01-25 | CN114494534A | 2022-05-13 | 刘源; 宋卫; 李秋雯; 陈谨; 邓洁茹; 张贵超 |
| 本发明公开了基于动作点捕捉分析的帧动画自适应显示方法及系统，涉及动画制作技术领域，其技术方案要点是：选取以连续帧分布的多个帧图像；标记出每一个帧图像中的动作点；将帧图像集划分为以动作点集相同且相应帧图像呈连续帧分布的显示组集；计算得到显示组集的显示总时长；根据相邻帧图像所对应的动作点集中动作点的分布情况，分析得到两个帧图像中处于下一帧的帧图像的移动变化量；计算各个帧图像的显示时间，并依据各个帧图像的显示时间进行自适应动态显示。本发明通过对两个帧图像中动作点的变化情况进行分析，能够根据动作变化幅度对各个帧图像的显示时间进行自适应的动态显示，能够使得整个帧动画显示呈现一个稳定的节奏感。 | ||||||
| 637 | 基于时间反演对称性的光学动作捕捉标记点实时补全方法 | CN202111659975.1 | 2021-12-31 | CN114299118A | 2022-04-08 | 翁冬冬; 王怡晗; 李冬; 郭署山 |
| 本发明提供一种基于时间反演对称性的光学动作捕捉标记点实时补全方法，旨在首次将“时间反演对称性”用于标记点补全，根据运动在随时间正向和反向流动时的对称特性,表明沿时间双向提取的序列特征对丢失信息补全是有意义的，在此基础上，本发明提出了利用双向长短期记忆网络，可以实时补全丢失的光学动捕标记点；相比现有技术的离线方式，本发明能够实现标记点实时补全，同时能够解决现有技术中难以处理长时间丢失数据的问题，具有更高的补全精度。 | ||||||
| 638 | 一种用于光学动作捕捉系统的非刚体目标特征点匹配方法 | CN201810651836.6 | 2018-06-22 | CN110634149B | 2022-03-18 | 肖德贵; 李健芳 |
| 本发明公开了一种用于光学动作捕捉系统的非刚体目标特征点匹配方法，首先确定了决定搜索候选匹配点区域大小的阈值，提高了匹配点的搜索效率；然后通过循环进行全局投票和组内投票，不断增加新的匹配点和剔除误配点，最终使得匹配组稳定，得到每个marker点在各个镜头中的匹配组，从而减少了标记式动作捕捉系统中的重点和漏点现象；该方法充分利用若任意镜头中搜索区域中一个marker点与匹配组中多数点相匹配，此时便可以将该点加入到匹配组这个基本性质，不需要任何假设前提，具有很好的鲁棒性，能有效地提高匹配准确率。 | ||||||
| 639 | 一种基于多通道图像采集融合的大场景交互动作捕捉系统 | CN202111259136.0 | 2021-10-27 | CN114040097A | 2022-02-11 | 孟庆涛; 莫滨辉; 华林红; 汤诗雨; 张丰霏 |
| 本发明公开了一种基于多通道图像采集融合的大场景交互动作捕捉系统，包括：图像采集组件，其用于采集观众图像，被采集画面的区域划分为多个摄像区域，多个数字摄像机分别对应采集多个摄像区域的画面；图像处理组件，其包括图像接受模块、图像处理模块、动作识别模块、互动控制模块、内容存储模块和图像输出模块，图像接受模块通过多个通道对应接收多个数字摄像机采集的源视频信号，图像处理模块将多个数字摄像机的源视频信号进行畸变校准及无缝拼接融合，动作识别模块识别图像处理模块拼接后的视频图像信号中人体的特定动作；显示组件，其用于接收图像信号并进行投影显示。本发明相较于现有技术，实现更大面积的感应检测，减少画面延时。 | ||||||
| 640 | 基于图像视觉的动作捕捉方法、双目定位装置及系统 | CN201710518663.6 | 2017-06-29 | CN109215062B | 2022-02-08 | 宋健; 邹风山; 李邦宇; 姜楠; 潘鑫; 陈亮 |
| 本发明提供的基于图像视觉的动作捕捉方法、双目定位装置及系统，通过对标记点位的捕捉为后续进行动作捕捉做好铺垫，利用固定在患者下肢关键点上的标记点位和针对标记点位的视觉定位及双目视觉技术实时获取下肢关键点的位置信息，对康复训练过程中保持对患肢状态进行实时检测。让医护人员从多方位角度获得患者的状态，从而做出更科学的决策。 | ||||||
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