電動ベッド

本発明は、ベッドの昇降動作が可能な電動ベッドに関する。

電動ベッドは、例えば介護に用いられる。 この電動ベッドは、背上げ又は背下げ動作や膝上げ又は膝下げ動作だけでなく、ベッドを上昇又は下降させる昇降動作ができるように構成されている。 例えば、ベッドを上昇させた状態で介護者が被介護者を介護することで、介護者は、腰を曲げずに楽な姿勢で介護作業ができる。 また、ベッドを下降させた状態で被介護者がベッド上に横たわることで、被介護者は、寝返りを行ってベッドから転落した場合の衝撃を低減できる。 従来の電動ベッドの概略図を図２２に示す。

図２２に示す従来のベッド１００は、リモコン１０１に設けられたスイッチが押されることによってアクチュエータを駆動させ、ベッドの昇降動作を行う構成である。 従来のベッド１００は、スイッチを押している間だけ動作し、スイッチから手が離れると動作が停止する構成である。

近年、介護に用いられる電動ベッドは、寝返り等で転落した場合の衝撃を低減するために、ベッドが更に低い位置まで下降できるようになっている。 このようなベッドを下降させると、ベッドの下端と床との隙間が小さくなり、介護者あるいは被介護者の足等がベッドの下端と床との間に挟み込まれる可能性がある。

この問題を解決する手段として、リモコンの下降スイッチが押されていても、足等を挟み込む可能性のある高さ（以下、挟み込み高さ）になると下降動作を一旦停止させてブザーで警告し、下降スイッチが再度押し直されると、下降動作を再開する電動ベッドが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、特許文献１に開示の電動ベッドでは、介護者が被介護者の状態を確認しながらリモコンのスイッチを操作して少しずつベッドを下降させた場合、介護者が挟み込み高さで一旦停止したことに気づかずに下降させてしまい、足等がベッドの下端と床との間に挟み込まれる可能性がある。

また、操作に不慣れな介護者が操作している場合、挟み込み高さで下降動作が急停止するため、下降動作が停止した原因が分からず、介護者が操作に不安を感じる可能性もある。

本発明は、これらの問題を鑑みてなされたものであり、ベッドの下降動作を行う場合においても、足等の挟み込みをさらに確実に防止することができる電動ベッドを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の電動ベッドは、第１フレームに対して第２フレームを昇降動作させる第１駆動部と、前記第１駆動部を制御する制御装置と、スイッチ操作により前記制御装置に指示を行なう入力部と、を備える電動ベッドであって、前記制御装置は、前記入力部の下降スイッチが押下されているときに、前記第２フレームの上面の高さであるベッド高さが第１の所定の高さ以上では、基本速度で前記第２フレームを下降させ、前記ベッド高さが前記第１の所定の高さ未満では、前記基本速度よりも遅い第一低速度で前記第２フレームを下降させるように前記第３制御部を制御することを特徴とする。

本発明の態様は、足等の挟み込みを更に確実に防止することが可能な電動ベッドを提供することができる。

図１Ａは、本発明の第１実施形態における電動ベッドの概略斜視図であり、

図１Ｂは、第１実施形態の電動ベッドの駆動系等の構成を示すブロック図であり、

図１Ｃは、第１実施形態の電動ベッドのリモコンの正面図であり、

図２は、第１実施形態における電動ベッドの正面図であり、

図３は、第１実施形態における第１下降動作を示すフローチャートであり、

図４は、第１実施形態における第１下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図５は、第１実施形態における第２下降動作を示すフローチャートであり、

図６は、第１実施形態における第２下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図７は、本発明の第２実施形態における第３下降動作を示すフローチャートであり、

図８は、第２実施形態における第３下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図９は、第２実施形態における第４下降動作を示すフローチャートであり、

図１０は、第２実施形態における第５下降動作を示すフローチャートであり、

図１１は、第２実施形態における第６下降動作を示すフローチャートであり、

図１２は、第２実施形態における第６下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図１３は、第２実施形態における第７下降動作を示すフローチャートであり、

図１４は、第２実施形態における第７下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図１５は、第２実施形態における第８下降動作を示すフローチャートであり、

図１６は、第２実施形態における第８下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図１７Ａは、本発明の第３実施形態の分離可能ベッドの分離状態を示す概略斜視図であり、

図１７Ｂは、第３実施形態の分離可能ベッドの合体状態を示す概略斜視図であり、

図１８Ａは、第３実施形態における分離可能ベッドにおいて、合体状態でかつアッパーフレームの下降開始時の分離可能ベッドの正面図であり、

図１８Ｂは、第３実施形態において、合体状態でかつアッパーフレームの下降途中の分離可能ベッドの正面図であり、

図１８Ｃは、第３実施形態において、合体状態でかつアッパーフレームの下限位置での分離可能ベッドの正面図であり、

図１９Ａは、第３実施形態における分離可能ベッドにおいて、合体状態でかつアッパーフレームの下降開始時の分離可能ベッドの右側面図であり、

図１９Ｂは、第３実施形態において、合体状態でかつアッパーフレームの下降途中の分離可能ベッドの右側面図であり、

図１９Ｃは、第３実施形態において、合体状態でかつアッパーフレームの下限位置での分離可能ベッドの右側面図であり、

図２０は、第３実施形態における第９下降動作を示すフローチャートであり、

図２１は、第３実施形態における第９下降動作の速度変化を示す制御態様図であり、

図２２は、従来の電動ベッドの概略斜視図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。 なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。 また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。

（第１実施形態）
図１Ａは、本発明の第１実施形態における電動ベッドの概略斜視図である。 図１Ｂは、第１実施形態の電動ベッドの駆動系等の構成を示すブロック図である。 図１Ｃは、第１実施形態の電動ベッドのリモコンの正面図である。 図２は、第１実施形態における電動ベッドの正面図である。

図１Ａ〜図２に示すように、第１実施形態におけるベッド１は、ベッド用マットレスが載置されるボトム３と、ボトム３を支持するフレーム２と、駆動部４と、制御装置１２と、リモコン１３とで構成されている。 ベッド１は、例えば、電動ベッドである。 リモコン１３は、入力部の一例である。 なお、第１実施形態では、リモコン１３を有線リモコンとして用いているが、安全性などが確保できれば、無線リモコンを使用しても良い。

フレーム２は、下側に配置された第１フレーム２ａと、第１フレーム２ａ上に配置された第２フレーム２ｂとで構成されている。 第１フレーム２ａは、例えば、フレーム２のベースとなるベースフレームである。 第２フレーム２ｂは、例えば、フレーム２の上側に配置されるアッパーフレームである。

ボトム３は、図１Ａの左から右に向けて順に、屈曲自在に連結された、第１ボトム３ａと、第２ボトム３ｂと、第３ボトム３ｃと、第４ボトム３ｄとで構成されている。 第１ボトム３ａは、例えば、被介護者の背中に当たる背ボトムである。 第２ボトム３ｂは、例えば、被介護者の腰及び臀部に当たる腰ボトムである。 第３ボトム３ｃは、例えば、被介護者の腿に当たる膝ボトムである。 第４ボトム３ｄは、例えば、被介護者の脛に当たる足ボトムである。 各ボトムは、隣接するボトムと互いに回動自在に連結されている。

駆動部４は、第２駆動部４ａと、第３駆動部４ｂと、第１駆動部４ｃとで構成されている。 第２駆動部４ａは、例えば、背ボトムの姿勢を変化させる背ボトム駆動部である。 第３駆動部４ｂは、例えば、膝ボトムの姿勢を変化させる膝ボトム駆動部である。 第１駆動部４ｃは、例えば、第２フレーム２ｂを昇降させる昇降駆動部である。

ベッド１は、病室などの床面９５に設置される第１フレーム２ａの上に、第１駆動部４ｃを介して第２フレーム２ｂが支持され、第２フレーム２ｂの上に、ボトム３が配置されて構成される。 ここで、ボトム３のうちの第２ボトム３ｂは、第２フレーム２ｂに固定されている。

ベッド１の背上げ動作（又は、背下げ動作）は、第２駆動部４ａにより、第２ボトム３ｂに対して回動自在に連結された第１ボトム３ａを起こす（又は、倒す）ことで行なわれる。

ベッド１の膝上げ動作（又は、膝下げ動作）は、第３駆動部４ｂにより、第２ボトム３ｂ及び第４ボトム３ｄそれぞれに対して回動自在に連結された第３ボトム３ｃを起こす（又は、倒す）ことで行なわれる。 第４ボトム３ｄは、膝上げ動作（又は、膝下げ動作）に連動して動作する。 第４ボトム３ｄは、第３ボトム３ｃと反対側において第２フレーム２ｂに接しており、膝上げ動作（又は膝下げ動作）に連動して、第２フレーム２ｂ上をベッド長手方向沿いにスライド移動する。

ボトム３を含むベッド１の上昇動作（又は、下降動作）は、第１駆動部４ｃにより、第１フレーム２ａに対して第２フレーム２ｂを床面９５に対する垂直方向に上下動させることで行なわれる。 第２フレーム２ｂ及び第２フレーム２ｂに付属した機器と床面９５との隙間は、ベッド１の上昇動作（又は、下降動作）により変化する。 特に、下降動作時には、その隙間が小さくなり、介護者又は被介護者の足等が、これらと床面９５との間に挟み込まれる可能性がある。

第２駆動部４ａは、アクチュエータ１０ａと、第１ボトム３ａと連結されかつアクチュエータ１０ａの動作を背上げ動作（又は、背下げ動作）に変換するリンク機構１１ａとを有する。 第３駆動部４ｂは、アクチュエータ１０ｂと、第３ボトム３ｃと連結されかつアクチュエータ１０ｂの動作を膝上げ動作（又は、膝下げ動作）に変換するリンク機構１１ｂとを有する。 第１駆動部４ｃは、アクチュエータ１０ｃと、第２フレーム２ｂと連結されかつアクチュエータ１０ｃの動作を昇降動作に変換するリンク機構１１ｃとを有する。 また、第２駆動部４ａと第３駆動部４ｂと第１駆動部４ｃには、各動作を制御する制御装置１２が接続されている。 この制御装置１２には、スイッチ操作により各動作の指示を行なうためのリモコン１３が接続されている。

アクチュエータ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、それぞれ伸縮動作が可能な直動型のアクチュエータである。 アクチュエータ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、それぞれ、モータ１０ａｍ、１０ｂｍ、１０ｃｍと、モータ１０ａｍ、１０ｂｍ、１０ｃｍの回転量を計測するホールセンサ１０ａｈ、１０ｂｈ、１０ｃｈとを備える。 ホールセンサ１０ａｈ、１０ｂｈ、１０ｃｈで検出された情報は制御装置１２に入力され、モータ１０ａｍ、１０ｂｍ、１０ｃｍは制御装置１２により動作制御される。 制御装置１２により、第２フレーム２ｂに対する第１ボトム３ａの角度と、第２フレーム２ｂに対する第３ボトム３ｃの角度と、床面９５から第２フレーム２ｂの上面までの高さ（ベッド高さＬ）とを算出することができる。 具体的には、これらの数値は、制御装置１２の演算部９６で、アクチュエータ１０ａ、１０ｂ、１０ｃのそれぞれのピストンロッドの進出長とリンク機構１１ａ、１１ｂ、１１ｃのそれぞれの長さとを用いて、幾何学的に計算することにより、算出することができる。

図１Ｃに示すように、第２駆動部４ａと、第３駆動部４ｂと、第１駆動部４ｃとは、リモコン１３に設けられた独立のスイッチ（第３スイッチ１３ａ、第４スイッチ１３ｂ、第５スイッチ１３ｃ、第６スイッチ１３ｄ、第７スイッチ１３ｅ、第８スイッチ１３ｆ）を押すことによって、独立に操作することができる。 具体的には、第３スイッチ１３ａの一例である背上げスイッチの押下げにより、第１ボトム３ａの背上げ動作を行うことができ、第４スイッチ１３ｂの一例である背下げスイッチの押下げにより、第１ボトム３ａの背下げ動作を行うことができる。 また、第５スイッチ１３ｃの一例である膝上げスイッチの押下げにより、第３ボトム３ｃの膝上げ動作、及び、それに連動した第４ボトム３ｄの動作を行うことができ、第６スイッチ１３ｄの一例である膝下げスイッチの押下げにより、第３ボトム３ｃの膝下げ動作、及び、それに連動した第４ボトム３ｄの動作を行うことができる。 また、第７スイッチ１３ｅの一例である上昇スイッチの押下げにより、第２フレーム２ｂの上昇動作を行うことができ、第８スイッチ１３ｆの一例である下降スイッチの押下げにより、第２フレーム２ｂの下降動作を行うことができる。 このように、操作者は、リモコン１３を使用することにより、背上げ又は背下げ動作、膝上げ又は膝下げ動作、昇降動作を、操作意図どおりに独立に行うことができる。

ベッド１の制御装置１２は、演算部９６と、第１判定部９７と、第２判定部９８と、記憶部９９とを備えている。 第１判定部９７は、例えば、ベッドの下降動作を検出する下降判定部である。 第２判定部９８は、例えば、ベッド高さＬを基準値と比較して判定する高さ判定部である。

第１判定部９７は、リモコン１３の第８スイッチ１３ｆがＯＮであるか否か（押下げされているか否か）を判定して、判定結果を出力する。

第２判定部９８は、モータ１０ｃｍに取り付けた高さ検出部の一例としてのホールセンサ１０ｃｈにより検出したベッド高さＬと、記憶された中間高さＬｄｅｔ又は下限高さＬｍｉｎの値とを比較して、比較結果を出力する。

記憶部９９は、第２判定部９８などで使用する所定の値（中間高さＬｄｅｔ又は下限高さＬｍｉｎの値など）を記憶する。

制御装置１２は、ベッド１の各動作を制御する。 具体的には、制御装置１２は、リモコン１３からの入力指示に基づき駆動部４ａ，４ｂ，４ｃを駆動制御するとともに、リモコン１３からの入力指示と第１判定部９７からの出力情報と第２判定部９８からの出力情報となどを基に、第１駆動部４ｃを駆動制御する。

次に、上述のように構成されたベッド１の動作について説明する。 図３は、第１実施形態のベッド１の各種動作を示すフローチャートである。 図４は、第２フレーム２ｂの高さに応じた下降動作の速度変化を示す制御態様図である。

ここで、第２フレーム２ｂが最も上昇した高さを上限高さＬｍａｘ（例えば、７００ｍｍ）とし、第２フレーム２ｂが最も下降した位置を下限高さＬｍｉｎ（例えば、２００ｍｍ）とする。 また、第１実施形態では、ベッド高さＬを、中間高さＬｄｅｔ（例えば、３００ｍｍ）と定義している。 第１実施形態でのベッド高さＬは、介護者又は被介護者の足等を挟み込む可能性があり、挟み込みに注意すべきベッドの高さである。 中間高さＬｄｅｔは、上限高さＬｍａｘと下限高さＬｍｉｎの間に設定される。 ベッド１の第２フレーム２ｂは、リモコン１３の第７スイッチ１３ｅ又は第８スイッチ１３ｆを押下することにより、上限高さＬｍａｘと下限高さＬｍｉｎとの間を昇降動作（上下動作）する。 中間高さＬｄｅｔは、第２フレーム２ｂの下降速度の切り替えの基準となる、第２フレーム２ｂの第１の所定の高さの一例である。

第１実施形態のベッド１の第１下降動作を、図３に示すフローチャートを用いて説明する。

まず、制御装置１２は、リモコン１３の第８スイッチ１３ｆがＯＮであるか否か（押下げされているか否か）を第１判定部９７で判定する（ステップＳ１）。 ステップＳ１で第８スイッチ１３ｆがＯＦＦであると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ１のＮｏ）、第１下降動作のフローを終了させる（ステップＳ７）。 ステップＳ１で第８スイッチ１３ｆがＯＮであると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ１のＹｅｓ）、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、演算部９６で算出されたベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ以上であるか否かを第２判定部９８で判定する。

ステップＳ２で、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ以上であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ２のＹｅｓ）、ステップＳ３に進む。 ステップＳ３では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃが駆動されて、通常の下降速度である基本速度ＢＶ（例えば、８０ｍｍ／ｓ）で第２フレーム２ｂの下降動作を行う。 その後、ステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ２でベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ２のＮｏ）、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃが駆動されて、図４に示すように、基本速度ＢＶよりも遅い下降速度である第一低速度ＬＶ１（例えば、２０ｍｍ／ｓ）で第２フレーム２ｂの下降動作を行う。 その後、ステップＳ５に進む。 後述するように、下降動作が遅くなったことを、操作者が目で見て分かるようにすると共に操作者に気付かせるため、一例として、第一低速度ＬＶ１は、基本速度ＢＶの少なくとも半分以下の値とする。 基本速度ＢＶ及び第一低速度ＬＶ１は、それぞれ、記憶部９９に記憶されている。

ステップＳ５では、ベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ以上であるか否かを第２判定部９８で判定する。 ステップＳ５でベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ未満であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ６に進む。 ステップＳ６では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃの駆動を停止し、第２フレーム２ｂの下降動作を終了させる（ステップＳ７）。

一方、ステップＳ５でベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ以上であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ１に戻る。

すなわち、図３及び図４に示す第１実施形態のベッド１の第１下降動作では、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満になったと第２判定部９８で判定した場合、介護者又は被介護者の足等を挟み込む可能性が発生している。 このため、制御装置１２により第１駆動部４ｃを駆動制御して、図４に示すように、ベッド全体の下降速度を、基本速度ＢＶから第一低速度ＬＶ１に減速させている。 このように制御装置１２で制御することにより、介護者等のベッド１の操作者に対して、下降動作が遅くなったことを目で見て分かるようにするとともに気付かせることができ、挟み込みへの注意を喚起することができる。 一方、被介護者に対しては、下降動作が遅くなったことを体感させることができ、挟み込みへの注意を喚起することができる。

第１実施形態の第１下降動作は、第８スイッチ１３ｆを押したり離したりする操作を繰り返して少しずつベッド全体を下降させた場合においても、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満になったと第２判定部９８で判定する場合には、基本速度ＢＶよりも遅い第一低速度ＬＶ１で下降する。 そのため、少しずつベッド全体を下降させた場合においても、挟み込みの危険性を警告して挟み込みの可能性を軽減するとともに、万が一、挟み込んだ場合の影響を小さくすることができる。

また、第１実施形態の第１下降動作では、第８スイッチ１３ｆを押し続けてベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満になった場合にも、動作が停止せず、挟み込みの危険性がある中間高さＬｄｅｔ未満のベッド高さにおいては基本速度ＢＶよりも減速した第一低速度ＬＶ１での下降動作が継続される。 そのため、操作に不慣れな操作者が操作しても、操作に不安を感じることなく、安全に操作を行なうことができる。

なお、第１実施形態は、夜間等でブザー等の警告音を消音に設定したときに、特に有効である。

（第１実施形態の変形例）
図５は、第１実施形態の変形例の第２下降動作を示すフローチャートである。 図６は、第２下降動作の速度変化の制御態様図である。

第１実施形態の変形例は、図５及び図６に示すように、図３のステップＳ４の第一低速度ＬＶ１での第２フレーム２ｂの下降動作を行う代わりに、第２下降動作を行うものである。 第２下降動作としては、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃが駆動されて、ベッド高さＬに応じた可変第一低速度ＶＬＶ１で下降動作させる（ステップＳ１６）。 このように第２下降動作を行うことにより、さらに挟み込みの可能性を低減させると共に安全性を高めることができる。

可変第一低速度ＶＬＶ１は、ベッド高さＬに応じて速度が変動する速度であって、記憶部９９に記憶されている。 可変第一低速度ＶＬＶ１は、具体的には、ベッド高さＬとの関係式又はグラフ又はテーブルとして、記憶部９９に記憶されている。 ベッド高さＬと可変第一低速度ＶＬＶ１とは、例えば、ベッド高さＬが小さくなるほど、可変第一低速度ＶＬＶ１を遅くするように関係付けられている。

このように構成すれば、第１実施形態の変形例では、第２フレーム２ｂが床面９５に近づくほど第２フレーム２ｂの下降速度を遅くすることができ、ベッド１の下降動作の利便性は低下するが、挟み込みの可能性をさらに軽減させることができる。

なお、第１実施形態の変形例は、図３のステップＳ４の代わりに、ステップＳ１６を行っている以外は第１実施形態と同様なので、適宜説明を省略している。

（第２実施形態）
図７は、本発明の第２実施形態の第３下降動作を示すフローチャートである。 図８は第３下降動作の速度変化を示す制御態様図である。 なお、第２実施形態のベッド１の構成は、前述の第１実施形態と同様であるため、適宜説明を省略している。

図７に示すフローチャートを用いて、第２実施形態のベッド１の第３下降動作を説明する。

まず、リモコン１３の第８スイッチ１３ｆがＯＮであるか否か（押下げされているか否か）を第１判定部９７で判定する（ステップＳ１）。 ステップＳ１で第８スイッチ１３ｆがＯＦＦであると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ１のＮｏ）、第３下降動作のフローを終了させる（ステップＳ７）。 ステップＳ１で第８スイッチ１３ｆがＯＮであると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ１のＹｅｓ）、ステップＳ２に進む。 ステップＳ２では、演算部９６で算出されたベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ以上であるか否かを第２判定部９８で判定する。

ステップＳ２で、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ以上であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ２のＹｅｓ）、ステップＳ３に進む。 ステップＳ３では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃが駆動されて、通常の下降速度である基本速度ＢＶで第２フレーム２ｂの下降動作を行う。 その後、ステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ２でベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ２のＮｏ）、ステップＳ４に進む。 ステップＳ４では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃが駆動されて、図８に示すように、基本速度ＢＶよりも遅い下降速度である第一低速度ＬＶ１で第２フレーム２ｂの下降動作を行う。 その後、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、ベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ以上であるか否かを、さらに第２判定部９８で判定する。 ステップＳ５でベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ未満であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ６に進む。 ステップＳ６では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃの駆動を停止し、第２フレーム２ｂの下降動作を終了させる（ステップＳ７）。

一方、ステップＳ５でベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ以上であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ８に進む。 ステップＳ８では、第８スイッチ１３ｆがＯＮのままであるか否かを第１判定部９７で判定する。 ステップＳ８で第８スイッチ１３ｆがＯＮのままであると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ８のＹｅｓ）、ステップＳ４に戻って、第一低速度ＬＶ１で下降動作を行う。 ステップＳ８で第８スイッチ１３ｆが一度ＯＦＦになっていると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ８のＮｏ）、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、再度、第８スイッチ１３ｆがＯＮであるか否か（押下げされているか否か）を第１判定部９７で判定する。 ステップＳ９で第８スイッチ１３ｆがＯＮでないと第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ９のＮｏ）、ステップＳ１０に進む。 ステップＳ１０では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃの駆動を停止し、第２フレーム２ｂの下降動作を停止する、あるいは、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃの駆動停止を維持して、下降動作の停止を継続して、第２フレーム２ｂの下降動作を終了させる（ステップＳ７）。

一方、ステップＳ９で第８スイッチ１３ｆがＯＮであると第１判定部９７で判定されれば（ステップＳ９のＹｅｓ）、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃを駆動して、図８に示すように、第一低速度ＬＶ１よりも速く基本速度ＢＶよりも遅い第二低速度ＬＶ２（例えば、６０ｍｍ／ｓ）に加速して第２フレーム２ｂの下降動作を行う。 その後、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、ベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ以上であるか否かを第２判定部９８で判定する。 ステップＳ１２でベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ未満であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ１０に進む。 ステップＳ１０では、前述したように、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃの駆動を停止し、第２フレーム２ｂの下降動作を終了させる（ステップＳ７）。 一方、ステップＳ１２でベッド高さＬが下限高さＬｍｉｎ以上であると第２判定部９８で判定されれば（ステップＳ１２のＹｅｓ）、ステップＳ９に戻る。

すなわち、第２実施形態の第３下降動作では、挟み込みの危険性があるベッド高さ（下限高さＬｍｉｎ≦ベッド高さＬ＜中間高さＬｄｅｔ）であっても、操作者が意図して第８スイッチ１３ｆを押し直した場合に限り、下降速度を加速させることを可能としている。 そのため、第２実施形態は、操作者が挟み込みの危険性を認識した上で、介護作業等の効率を高めたい場合に有効である。 ただし、挟み込みの危険性があるため、第２実施形態では、下降速度は、基本速度ＢＶよりも遅くして安全性を向上させるとともに第一低速度ＬＶ１よりも速い下降速度である第二低速度ＬＶ２で下降動作させることで、操作性を向上させている。

（第２実施形態の第１変形例）
図９は、第２実施形態の第１変形例における第４下降動作を示すフローチャートである。 第２実施形態の第１変形例では、図９に示すように、ステップＳ９の後かつステップＳ１１の前に、ステップＳ１４を追加している。 ステップＳ１４では、第一低速度ＬＶ１で所定の時間（例えば、１秒）以上の動作を行ったと第１判定部９７で判定された場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）にのみ、第二低速度ＬＶ２に加速する。 すなわち、所定の時間未満で第８スイッチ１３ｆの押下げが解除されたと第１判定部９７で判定された場合（ステップＳ１４のＮｏ）は、ステップＳ４に戻り、第８スイッチ１３ｆが再び押されても、第一低速度ＬＶ１で下降動作する。 一方、所定の時間以上経過した後に第８スイッチ１３ｆの押下げが解除されたと第１判定部９７で判定された場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、すなわち、第一低速度ＬＶ１で所定の時間以上の間、第８スイッチ１３ｆが押されて下降動作を継続していると判定された場合、第二低速度ＬＶ２に加速する。

これにより、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満になった直後に（ステップＳ９の直後に）操作者が意図せず第８スイッチ１３ｆを押し直してしまうことで、操作者が挟み込みの危険性を認識せずに第一低速度ＬＶ１から第二低速度ＬＶ２に加速することを防止することができる。 このように、中間高さＬｄｅｔで減速してから所定の時間は下降速度を加速させないことにより、さらに挟み込みの可能性を低減させて安全性を高めることができる。

なお、第２実施形態の第１変形例は、図７のステップＳ９の後に、ステップＳ１４を追加した以外は、第２実施形態と同様なので、適宜説明を省略する。

（第２実施形態の第２変形例）
図１０は、第２実施形態の第２変形例における第５下降動作を示すフローチャートである。 第２実施形態の第２変形例では、図１０に示すように、ステップＳ９の後でかつステップＳ１１の前に、ステップＳ１５を追加している。 ステップＳ１５では、中間高さＬｄｅｔから所定距離ｄ１（例えば、２０ｍｍ）を下降動作したと判定された場合に、第二低速度ＬＶ２に加速する。 すなわち、ステップＳ１５では、ベッド高さＬが、中間高さＬｄｅｔ−所定距離ｄ１未満になったか否かを第２判定部９８で判定し、未満になったと第２判定部９８で判定する場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）に、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃを駆動して、第一低速度ＬＶ１から第二低速度ＬＶ２に加速させる。 このように、中間高さＬｄｅｔで減速してから所定の距離は下降速度を加速させないことにより、さらに挟み込みの可能性を低減させて安全性を高めることができる。 なお、ステップＳ１５でＮｏであると第２判定部９８で判定する場合は、ステップＳ４に戻る。

なお、第２実施形態の第２変形例は、図７のステップＳ９の後に、ステップＳ１５を追加した以外は第２実施形態と同様なので、適宜説明を省略する。

（第２実施形態の第３変形例）
図１１は、第２実施形態の第３変形例における第６下降動作を示すフローチャートである。 図１２は、第６下降動作の速度変化の制御態様図である。

第２実施形態の第３変形例では、さらに挟み込みの可能性を低減させて安全性を高めるために、図１１及び図１２に示すように、ベッド高さＬが低くなるにつれて下降速度が遅くなるように、可変第一低速度ＶＬＶ１（ステップＳ１６）及び可変第二低速度ＶＬＶ２（ステップＳ１７）で第２フレーム２ｂの下降動作を行っている。 可変第二低速度ＶＬＶ２は、可変第一低速度ＶＬＶ１より速くかつ基本速度ＢＶよりも遅い下降速度である。 可変第二低速度ＶＬＶ２は、ベッド高さＬとの関係式又はグラフ又はテーブルであり、記憶部９９に記憶されている。 例えば、ベッド高さＬが小さくなるほど、可変第二低速度ＶＬＶ２を遅くするように関係付ける。 そして、制御装置１２が、演算部９６で算出されたベッド高さＬを基に、可変第二低速度ＶＬＶ２を記憶部９９から読み込んで、第１駆動部４ｃを駆動制御する。

なお、ステップＳ１６又はステップＳ１７は、いずれか一方を、図７に示すステップＳ４又はステップＳ１１と入れ替えることで、どちらか一方のみの可変低速度を採用しても良い。

このように構成することで、ベッド高さＬが低くなるにつれて、下降速度が遅くすることができ、介護者又は被介護者がその危険性に気づき、挟み込みを回避する可能性をさらに高めることができる。

なお、第２実施形態の第３変形例は、図７のステップＳ４の代わりにステップＳ１６を行い、ステップＳ１１の代わりにステップＳ１７を行っている以外は、第２実施形態と同様なので、適宜説明を省略する。

（第２実施形態の第４変形例）
図１３は、第２実施形態の第４変形例における第７下降動作を示すフローチャートであり、図１４は、第７下降動作の速度変化の制御態様図である。

第２実施形態の第４変形例では、図７のステップＳ１１をステップＳ１８に入れ替えている。 ステップＳ１８では、図１３及び図１４に示すように、第一低速度ＬＶ１での下降動作中に、第８スイッチ１３ｆが押し直されたとき、第三低速度ＬＶ３に加速する。 第三低速度ＬＶ３は、図１４に示すように、ベッド高さＬに応じて、ベッド高さＬが低いほど遅くなる速度である。 このように、床面９５との隙間の大きな下限高さＬｍｉｎ以上の場合（ステップＳ５のＹｅｓ）でかつ第８スイッチ１３ｆがＯＮのままの場合（ステップＳ８のＹｅｓ）は、第一低速度ＬＶ１でそのまま下降動作を行う。 一方、第８スイッチ１３ｆが一旦ＯＦＦになって再びＯＮとなった場合（ステップＳ８のＮｏでかつステップＳ９のＹｅｓ）のみ、第８スイッチ１３ｆが再びＯＮになった位置に応じた第三低速度ＬＶ３とすることで、下降に要する時間を短くするとともに、挟み込みの可能性を低減することができる。

図１４は、第８スイッチ１３ｆが押し直されたときのベッド高さＬが２３０ｍｍであるときに、第三低速度ＬＶ３が６０ｍｍ／ｓよりも遅い４０ｍｍ／ｓに設定された様子を示している。

なお、第２実施形態の第４変形例は、図７のステップＳ１１の代わりにステップＳ１８を行っている以外は、第２実施形態と同様なので、適宜説明を省略する。

（第２実施形態の第５変形例）
図１５は、第２実施形態の第５変形例における第８下降動作を示すフローチャートである。 図１６は、第８下降動作の速度変化の制御態様図である。

第２実施形態の第５変形例では、図１１のステップＳ１７をステップＳ１８に入れ替えている。 よって、図１５及び図１６に示すように、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔ未満の場合（ステップＳ２のＮｏ）において可変第一低速度ＶＬＶ１で下降動作中に、第８スイッチ１３ｆが押し直しされたとき（ステップＳ８のＮｏ及びステップＳ９のＹｅｓ）、第８スイッチ１３ｆが再びＯＮになった位置に応じた可変第三低速度ＶＬＶ３に設定する（ステップＳ１８）。 可変第三低速度ＶＬＶ３は、基本速度ＢＶよりも遅いとともに第一低速度ＬＶ１よりも速く、かつ、第８スイッチ１３ｆが押下されたときのベッド高さＬに応じて初期速度が変化する速度である。 具体的には、可変第三低速度ＶＬＶ３は、図１６に示すように、例えば、ベッド高さＬが２６０ｍｍで第８スイッチ１３ｆが再びＯＮになった場合、６０ｍｍ／ｓまで加速した後、ベッド高さＬに応じて減少する可変速度である。 このようにすることにより、操作性と安全性とを更に高めることができる。

なお、第２実施形態の第５変形例は、図７のステップＳ４の代わりにステップＳ１６を行い、ステップＳ１１の代わりにステップＳ１８を行っている以外は、第２実施形態と同様なので、適宜説明を省略する。

上述のように、第２実施形態によれば、介護者が被介護者の身体状態を確認しながら、リモコン１３のスイッチを押したり離したりの操作を繰り返して、少しずつ下降動作をさせた場合においても、減速動作により確実に挟み込みの危険性を警告し、防止することができる。 また、同様に、警告音を消音に設定した時に、操作に不慣れな介護者が操作した場合においても、操作者の操作意図どおりに下降動作を継続するため、操作に不安感を感じることなく、安全に操作を行なうことができる。 すなわち、ベッドの下降動作時の挟み込みを防止し、操作不安感を低減することができる電動ベッドを提供することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。

また、前記した各実施形態又は各変形例において、基本速度ＢＶ及び第一低速度ＬＶ１及び第二低速度ＬＶ２及び第三低速度ＬＶ３は、それぞれ、一定速度である。

（第３実施形態）
また、前記した各実施形態又は各変形例において、ベッド１は、図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、車椅子部６１ｂとベッド部６１ａとを分離合体可能に構成されたベッド６１で構成してもよい。 以下、この例について、本発明の第３実施形態として説明する。

図１７Ａ及び図１７Ｂは、本発明の第３実施形態の分離可能ベッドの分離状態を示す概略斜視図、及び、合体状態を示す概略斜視図である。 図１８Ａ〜図１９Ｃは、それぞれ、合体状態でかつ第２フレーム（アッパーフレーム）の下降開始時、合体状態でかつ第２フレーム（アッパーフレーム）の下降途中、及び、合体状態でかつ第２フレーム（アッパーフレーム）の下限位置でのベッドの正面図及び右側面図である。 図２０及び図２１は、第３実施形態における第９下降動作を示すフローチャート及び速度変化を示す制御態様図である。

この第３実施形態にかかる分離可能ベッドの一例であるベッド６１は、合体状態では、例えば、第２駆動部４ａと第３駆動部４ｂとによって、その姿勢が変化する介護用の電動リクライニングベッドである。 また、車椅子部６１ｂは、分離状態では、例えば、図示しない車椅子駆動部によって、その姿勢が変化する電動リクライニング車椅子である。

車椅子部６１ｂは、少なくとも、複数の分割部材を屈曲自在に連結して構成された第１座面部６３と、第１本体部６４とで構成されている。 第１本体部６４は、第１座面部６３を支持するとともに複数の分割部材を屈曲自在に連結して構成された第１ガイド部６５と、第１ガイド部６５の一部（例えば、被介護者の臀部付近に対応する部分）を固定する第１ベース部６６と、第１ベース部６６を支えて車椅子部６１ｂ全体を移動させる複数の走行車輪６７とを有している。 第１座面部６３は、例えば、車椅子座面部である。 第１本体部６４は、例えば、車椅子本体部である。 第１ガイド部６５は、例えば、車椅子本体部である。 第１ベース部６６は、例えば、車椅子ベース部である。

ベッド部６１ａは、中央の一側部に凹部６１ｃを有している。 凹部６１ｃ内に第１本体部６４が入り込んで合体準備状態となると、ベッド部６１ａの第２フレーム２ｂの一部が第１座面部６３の下面に配置されて、第２フレーム２ｂと共に第１座面部６３が昇降可能となる。 なお、図１８Ａ〜図１９Ｃに示すように、第１フレーム２ａは、四隅の下端に車輪３７を有していて、移動可能としている。

よって、合体準備状態の後、ベッド部６１ａの第１駆動部４ｃを駆動して第２フレーム２ｂが上昇すると、ベッド部６１ａのボトム３と一体的に第１座面部６３が上昇して、走行車輪６７が床面９５から浮いた状態となる。 このように走行車輪６７が床面９５から浮いた状態では、介護者又は被介護者の足等を、走行車輪６７と床面９５との間に挟み込む可能性があるため、注意が必要となる。

一方、第１駆動部４ｃを逆に駆動して、第２フレーム２ｂが下降してベッド部６１ａのボトム３と一体的に第１座面部６３が下降するとき、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔと下限高さＬｍｉｎとの間では、走行車輪６７は床面９５に接地している。 この走行車輪６７が床面９５に接触した時点でのベッド高さ（接地高さＬｅ）では、走行車輪６７と床面９５との間には隙間が無くなるため、介護者又は被介護者の足等は、走行車輪６７と床面９５との間に挟み込まれる可能性が無くなる。 そのため、ベッド高さＬが中間高さＬｄｅｔと下限高さＬｍｉｎとの間では、特に下降速度を遅くする必要性が無い。 そこで、接地高さＬｅを記憶部９９に記憶させておき、ベッド高さＬが接地高さＬｅとなったと第２判定部９８で判定した後は、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃを駆動して、第一低速度ＬＶ１と基本速度ＢＶとの間の任意の設定速度で第２フレーム２ｂを下降させるのが、この第９下降動作である。

具体的には、この第３実施形態の第９下降動作では、図３のステップＳ４とステップＳ５との間にステップＳ２０とステップＳ２１とを追加している。

よって、制御装置１２は、図３と同様に、第８スイッチ１３ｆが押下されているときに、ベッド高さＬが第１の所定の高さ（一例として、中間高さＬｄｅｔ）未満であると第２判定部９８で判定する場合（ステップＳ２のＮｏ）は、第一低速度ＬＶ１で第２フレーム２ｂを下降させるように第１駆動部４ｃを駆動する（ステップＳ４）。 その後、ステップＳ２０で、ベッド高さＬが接地高さＬｅ以上であるか否かを第２判定部９８で判定する。 ステップＳ２０でベッド高さＬが接地高さＬｅ未満であると第２判定部９８で判定する場合は、ステップＳ２１に進む。 ステップＳ２１では、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃを駆動して、第四低速度ＬＶ４で第２フレーム２ｂを下降させる。 その後、ステップＳ５に進む。 一方、ステップＳ２０でベッド高さＬが接地高さＬｅ以上であると第２判定部９８で判定する場合は、ステップＳ４に戻り、制御装置１２の制御の下に第１駆動部４ｃを駆動して、第一低速度ＬＶ１での第２フレーム２ｂの下降動作を続ける。

第四低速度ＬＶ４は、基本速度ＢＶ以下でかつ第一低速度ＬＶ１以上の任意の値に予め設定して記憶部９９に記憶させている。

なお、この第３実施形態を図８の第３下降動作に適用する場合には、第四低速度ＬＶ４は、基本速度ＢＶ以下で、かつ、第一低速度ＬＶ１より速い第二低速度ＬＶ２以上の速度として設定すればよい。

なお、リモコン１３の第８スイッチ１３ｆは、第１スイッチ１３ｇと第２スイッチ１３ｈとを含むようにしてもよい。 第１スイッチ１３ｇは、例えば、第２フレーム２ｂの昇降動作のみを行う上下用昇降スイッチである。 第２スイッチ１３ｈは、例えば、第２フレーム２ｂを昇降させるとともに、車椅子部６１ｂ及びベッド部６１ａの分離合体を行う分離合体用昇降スイッチである。

なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。 また、異なる実施形態又は変形例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。

本発明の電動ベッドは、例えば、介護を必要とする人が生活する一般家庭、病院施設、又は、介護施設で有用である。

本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。 そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。