Method and device for controlling advancing motion of tool along prescribed route

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工対象物のある所定の部分に関して所定の経路に沿った工具の連続運動を制御する方法に関する。 このうち、工具の連続運動に関する少なくとも一つの運動パラメーターは工具の連続運動の間に変えることができる。

【０００２】さらに、本発明は、ロータリー工具を用いて、例えば靴のマージン部分に沿って連続運動する装置に関し、該ロータリー工具の運動に関する少なくとも一つの運動パラメーターはその連続運動の間に変えることができる。

【０００３】

【従来の技術】一例として、靴のマージン部分に沿って連続運動を行うのに適した装置がＥＰ−Ａ−００７９６
９５に記載されている。 この装置は、靴支持台と、ロータリー工具を支持する工具キャリアと、このロータリー工具を回転させる駆動手段と、靴支持台により支持された靴の長さ方向及び幅方向において靴支持台と工具キャリアとの間で相対運動を行わせる第一及び第二のｎ．
ｃ． モーター手段と、工具キャリアと靴支持台との間で長さ方向及び幅方向の相対的な運動が起こるように、靴支持台に対する工具キャリアの高さ位置を制御する第三のｎ． ｃ． モーター手段とを備えている。 各モーターはコンピューター制御手段の制御の下に作動し、コンピューター制御手段はプログラムされた指示に従って駆動信号を発し、各モーターに供給する。 このプログラムされた指示には、靴のマージン部分に沿った複数の所定地点に対するディジタル化された座標軸値（三つの座標軸を用いて表した値）を含んでおり、これによって、本装置の作動モードにおいては、工具キャリアは靴の外周に応じて設定された所定の経路に沿って、靴支持台に対して移動することができる。 さらに、工具キャリアにより支持されている工具は靴支持台に支持されている靴のマージン部分に沿って連続運動を行うことが可能になる。 本装置は、さらに、経路決定モードにおいて作動する経路決定手段を備えており、この経路決定手段はさらに制御手段を有している。 この制御手段は、靴支持台と工具キャリアとの間において前記三つの座標軸に沿って相対運動を起こさせ、それらを靴のマージン部分に沿って連続する所定の地点に移動させる。 さらに、この制御手段は各所定の地点の座標軸値をディジタル化し、それを記憶する手段を有している（「ｎ．ｃ．モーター手段」とは、少なくとも一つのｎ．ｃ．モーター（該モーターの所望の作動に対応するディジタル情報に従って、該モーターの作動が制御信号により制御されるようなモーター）を有する手段を意味する）。 ｎ． ｃ． モーターの例としては、ステップモーターやｄ． ｃ． サーボモーターなどがある。

【０００４】靴底のマージン部分の粗加工を行う上記の装置においては、工具の回転速度は作動サイクルの間において変わらないように保たれる。 しかしながら、工具が靴底のマージン部分の種々の部分に沿って進む際には、マージン部分の全体を均一に粗加工するために様々な作動パラメーターが必要である。 例えば、靴の様々な部分において上部を様々な材料でつくったり、また、これらの様々な材料は粗加工工具の動きに対して敏感であったり、なかったりすることがある。 これまで数年間行われてきたことは、靴底のマージン部分の所定の領域毎に粗加工圧力（粗加工工具がこの圧力により靴底に対して付勢されるときのその圧力）を変えることであった。
しかしながら、一般的には、各領域は予め形状が決まっており、容易に変形できるものではないため、加える圧力を粗加工されている材料の感度に対して適合するようにすることは必ずしも可能ではなかった。 このため、粗加工の精度に対して妥協しなければならなかった。

【０００５】同様に、ＥＰ−Ａ−０３５１９９３にも、
ある部材（例えば、靴）の所定部分に接着剤塗布を行う装置が記載されている。 この装置においても、前述の粗加工装置と同様に、靴支持台と工具支持手段との間において、三つの座標軸に沿って相対運動を行わせるためのｎ． ｃ． モーター手段が設けられている。 そのうえ、この接着剤塗布装置において、前述の粗加工工具に対応する工具は接着剤塗布工具であり、この接着剤塗布工具はロータリーブラシ組立体、すなわち、該接着剤塗布工具に接着剤を供給する手段を有している。

【０００６】本装置では、ロータリーブラシ組立体は接着剤塗布工程の間に回転させられ、第一に、接着剤が結合させるべき領域に広がるようにし、第二に、「洗浄効果」が生じるようにする。 この「洗浄効果」とは、接着剤が靴上部の材料の中に浸透することを促進させる効果である。 さらに、この装置では、ロータリーブラシ組立体の回転速度は予め決まっており、装置の作動サイクルの間においては変更することができない。 しかしながら、様々な靴上部材料におけるロータリーブラシ組立体の最適な回転速度は異なることがわかっており、このため、様々な材料からなる上部を有する靴に接着剤を塗布する際に単一の所定の速度のみでは、不十分であることが多い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的の一つは、所定の経路に沿った工具の連続運動を制御する方法を改良し、工具の連続運動中の作動に関する一つまたは二つ以上の作動パラメーターを変えることについて、従来よりも大きな柔軟性を得ることができるような方法を得ることである。

【０００８】本発明のもう一つの目的は、加工対象物、
例えば、靴のマージン部分に沿って連続運動を行う装置を改良し、該装置の工具の作動に関する少なくとも一つの作動パラメーターを作動中に変えることができるようにすることによって従来よりも大きな柔軟性を得ることができる装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る方法においては、少なくとも一つのパラメーターに対して限定された数の値が予め設定され、これらの値には識別記号が与えられており、座標軸値を求めることにより経路に沿った所定地点を求める経路決定モードにおいては、一つの識別記号が各所定地点に対して選択され、座標軸値は選択された識別記号とともに次のリコールのために記憶され、全ての選択された地点にたいする座標軸値及び識別記号は工具の作動に対するプログラムされた指示を構成し、このプログラムされた指示が連続的に実行され、工具がその経路に沿って作動されたとき、前記の少なくとも一つの作動パラメータは、前記識別記号を介して選択された値に従って、連続して選択された地点に対して変えられる。

【００１０】本方法を用いることにより、オペレータが最も適切と考える通りに、少なくとも一つのパラメーターに対する適切な値を工具の経路に沿った各選択地点に対して適用することが確実に行われるようになる。 一旦、この選択が行われると、選択された値は、工具の所定の経路に沿った連続作動を行わせるためにプログラムされた指示が実行する毎に、実行される。

【００１１】このようにして得られた柔軟性をさらに高めるため、前記の少なくとも一つのパラメーターに対して限定された数の値がそれに対する値の範囲から選択される。 選択された値の各々は識別記号に割り当てられる。 さらに、好ましくは、編集モードにおいては、識別記号に割り当てられた値は個々に変えることができ、および／または一つのグループとして変えることができる。

【００１２】さらに、本発明は靴のマージン部分に沿って連続的に作動する装置を提供する。 この装置は選択器手段を備えており、この選択器手段は、選択された各地点に対して、工具の所望の回転速度に対応する値を選択し、さらに、このように選択された値を選択地点の座標軸値とともに記憶する。 一群の選択地点に対して記憶された前記の値は、本装置が作動モードにあるときに、プログラムされた指示の一部としてコンピュータ制御手段に供給され、そして、靴支持台に支持された靴のマージン部分に沿って連続的に作動するように、工具の経路だけでなく、工具の回転速度をも制御する。

【００１３】本発明に係る装置を用いることにより、工具の所望の回転速度に対応する選択値であって、これらの値の選択に応答して、本装置の作動サイクルの間に、
オペレータによりなされるべきセッティングに関する要求を増やすことなく、工具の回転速度を実行する選択値を記憶することが可能になる。 このようにして、特定の靴に対して要求される形状データはオペレータ以外の者でも求めることができ、特定の一連の形状データを選択することにより本装置は自動的にセットされ、一連の形状データを含む前記の少なくとも一つの作動パラメーターが実行される。 この場合、オペレータによる干渉は不要である。 すなわち、オペレータがさらにセッティングを行う必要はない。

【００１４】本発明に係る装置においては、工具は、靴の高さ方向において工具キャリアに対して相対的に移動し得るように工具キャリアにより支持されている。 靴は靴支持用弾性手段により支持されており、この靴支持用弾性手段は前記工具を工具キャリアに対して靴支持台の方向に付勢するものである。 本装置には、さらに、本装置の経路決定モードにおいて作動する検出手段が設けられている。 この検出手段は、工具キャリアが第三のｎ．
ｃ． モーター手段により靴支持台の方向に移動したときに、工具が工具キャリアに対して所定の高さ位置にいつ位置するかを検出するものである。 さらに、本装置では別個の選択器手段を備えている。 この選択器手段は、各選択地点に対して、前記弾性手段により該工具に対して与えられる圧力に対応する値を選択し、プログラムされた指示の一部として、その値を関連する各選択地点に対する座標軸値及び「回転速度」値とともに記憶する。 これらは、本装置の使用時には、記憶された工具の回転速度に対応する選択値となるばかりでなく、作動サイクルの間に工具に作用する圧力に対する値となる。 この工具圧力は、オペレータによりなされるべきセッティングに関するさらなる要求がなくても本装置の作動中に実行される。

【００１５】さらに詳述すると、好ましくは、選択することができる各々の「作用圧力」の値はそのような圧力の範囲内の現実の圧力に対応しており、識別性を有するものである。 このため、経路決定モードにおける圧力に対する識別記号を選択すると、それに対応する圧力を本装置の作動モード中に作用させる。 本発明の好ましい実施態様においては、限られた数の識別記号のみが与えられ、本発明に係る装置は、現実の圧力を各識別記号に選択的に結び付ける手段を有している。 そのような識別記号は４個あれば十分である。

【００１６】このように、形状データをコンパイルすれば、限られた数の与えられた識別記号の中から各種地点に対する様々な圧力を選択し、さらに、それらの圧力を識別記号に結び付けることができる。 次いで、この選択自体が形状データの一部として記憶される。 このように、圧力の選択それ自体が形状データの一部を形成することになる。

【００１７】同様に、好ましくは、選択することができる各「回転速度」値はその速度の範囲内での工具の現実の回転速度に対応し、識別記号を有している。 このため、本装置の作動モードにおいては、経路決定モードにおけるある速度に対する識別記号を選べば、工具は選択された識別記号に対応する速度で回転する。 さらに、回転速度の場合には、限られた数の識別記号が割り当てられる。 本装置は、さらに、現実の回転速度を識別記号の各々に選択的に結び付ける手段を有している。 実際には、４個の識別記号があれば十分である。 このように、
作用圧力に関しても、回転速度の設定は形状データの一部を形成する。

【００１８】本装置の作動モードにおいては、作用圧力は工具キャリアの高さ位置に影響を与える。 このため、
靴のマージン部分に沿った選択地点を求める前に、現実の圧力を識別記号に選択的に結び付けることが望ましい。 そのうえ、このように選択的な結び付けを行うことによって、経路決定モードにおいて、靴のマージン部分に沿った所定の地点に対する識別記号を選択することにより、その地点に対する座標軸値のディジタル化及び記憶を行う前に、それに対応した圧力が作用する。 このように、形状データの一部を形成することになる位置の値により「教示」されている間に、選択された現実の圧力は作用し、このため、本装置の作動モードでは、作用する現実の圧力には、「教示」、すなわち経路決定の間には、本装置のモードが考慮に入れられる。

【００１９】工具がラジアル粗加工ブラシである場合には、ブラシの作動面が所望の程度の鋭利さを維持するために時々ブラシの研削を行うことが必要であるという事実は別としても、その使用途中でブラシは徐々に摩耗する。 その結果、新しいブラシと捨てられようとしているブラシとではブラシの直径は大きく異なる。 直径が変わる結果として、当然にブラシの周速度も変化するが、この変化はブラシの寿命全体で見れば大きいものとなり得る。 この問題を解決するため、ブラシの直径を求める手段を速度修正手段とともに設けることが好ましい。 速度修正手段によって、前述のようにして選択されたブラシの回転速度は直径決定手段により求められたブラシの直径に応じて修正される。 好適な実施例においては、ブラシを回転させるための駆動手段が設けられる。 この駆動手段はインバータにより制御されるａ． ｃ． モーターからなる。 このような駆動手段を用いる場合には、インバータに電圧を印可するとモーターが作動し、モーターの出力速度はインバータに作用する電圧の値とともに変化し、ブラシが摩耗するにつれて速度が変わる。 さらに、
電圧はブラシの直径を表している修正ファクタに応じて修正される。 このようにして、速度のさらなる修正が行われ（回転速度値を用いることに加えて）、ブラシの直径に関係なく、ブラシの作動部分の周速度が実質的に一定に維持されるようにしている。

【００２０】さらに、本発明においては、工具は、接着剤塗布工具に接着剤を供給するための手段であるロータリーブラシ組立体を組み込んだ接着剤塗布工具であってもよい。 さらに、本発明に係る装置は、接着剤塗布工具に供給される接着剤の流量を制御する接着剤流量制御手段を有することが好ましい。 この接着剤流量制御手段は、新たな選択器手段とともに、経路決定モードにおいて作動する可変圧力調整器を有する。 この可変圧力調整器は、各選択地点に対して、前記圧力調整器を介して与えられる圧力に対応する値を選択し、所望の接着剤流量を選択し、さらに、座標軸値及び選択地点の「回転速度」値とともに選択された値を記憶する。 記憶された値はプログラムされた指示の一部となる。

【００２１】このような装置の使用に際して、これまでの市販の装置が呈していた一つの問題は、例えば靴底のマージン部分に接着剤を塗布する際の問題である。 それは、靴上部の材料の中には塗布された接着剤を短時間で吸収してしまうものもあるが、接着剤が吸収されないまま残ってしまうものもあることである。 このため、結合を行うのに必要な接着剤の量は材料により異なり、すなわち、結合に必要な接着剤の量は全ての靴上部の材料にとって同じではなく、例えば、その材料が軽いものか重いものかにより異なる。 この問題は接着剤の流量、ひいては、接着剤の量を工具の経路の部分毎に変えることにより解決することができる。

【００２２】上述した粗加工装置における場合のように、特定の製品をつくるのに要求される様々な形状データはオペレータまたは他の者の何れかが決めることができ、特定の形状データを選択すると、オペレータのさらなるセッティングを要することなく、自動的に装置がセットされ、その形状データに含まれる各種パラメーターが実行される。 一旦、特定の製品に対する形状データが設定されると、その特定の製品を生成する場合には、そのための各種セッティングを即座にリコールすることができる。

【００２３】上述した粗加工装置の場合のように、選択することができる各「圧力」値及び各「回転速度」値は、その圧力の範囲内の現実の圧力およびその速度の範囲内の現実の回転速度にそれぞれ対応し、また、各々は識別記号を有している。 経路決定モードにおいてこの識別記号を選択すると、場合に応じて、対応する圧力または回転速度を本装置の作動モードに適用することができるようになっている。 さらに、限られた数の識別記号が用意されており、場合に応じて現実の圧力または回転速度を識別記号の各々に選択的に結び付けるための手段が設けられている。 識別記号は４個あれば十分である。

【００２４】以下、図面を参照して本発明に係る二つの装置を説明する。 ただし、これは単なる例示であって、
本発明を限定するものではない。

【００２５】

【実施例】本発明に係る第一の装置は、以下に述べる点を除いては、ＥＰ−Ａ−００７９６９５に記載されている装置とほぼ同様である。 相違点の一つは、ＥＰ−Ａ−
００７９６９５に記載されている装置には二つの靴支持台が形成されている点である。 この二つの靴支持台は並列に配置され、工具支持手段により支持された工具に対して連続的に投入できる。 これに対して、本発明に係る第一の装置では単一の靴支持台が形成されている。

【００２６】本発明に係る第一の装置はベース１０を備えている。 ベース１０にはブラケット１２上に枢動軸１
４が支持されており、枢動軸１４は靴支持台１８用の支持台１６を支持している。 靴支持台１８は底を上にして靴Ｓを支持しており、靴のつま先は本装置の前方、すなわち、オペレータの方向を向いている。 本装置の後方では、ベース１０には支持用鋳造品３４を支持している支持柱２２が設けられており、支持用鋳造品３４上には工具支持手段２６が支持されている。 工具支持手段２６
は、水平軸の回りに枢動し得るように、支持用鋳造品３
４の一部を形成している直立ラグ３２の間において支持されている二股に分かれている分岐アーム３０を備えている。 支持用鋳造品３４は垂直軸の回りに枢動可能であるように支持されている。 このため、靴支持台１８を枢動軸１４上に移動させ、さらに、分岐アーム３０を前記水平及び垂直軸の回りに枢動運動させることにより、工具支持手段２６と靴支持台８との間において長さ方向、
高さ方向及び幅方向における相対的な移動が行われる。

【００２７】靴支持台１８の上記のような運動を行わせるため、さらに、ステップモーター１４４からなる第一のｎ． ｃ． モーターが設けられている。 この第一のｎ．
ｃ． モーターは駆動機構１４２を介して作動する。 同様に、分岐アーム３０がその垂直軸の回りに運動を行えるように、第二のステップモーター８４からなる第二のｎ． ｃ． モーターが設けられている。 この第二のステップモーター８４は駆動機構７０を介して作動する。 さらに、分岐アーム３０がその水平軸の回りに運動を行うことができるように、ステップモーター（図示せず）からなる第三のｎ． ｃ． モーターが設けられている。 この第三のｎ． ｃ． モーターは分岐アーム３０の後方に延びる部分１０２に対して作用する。

【００２８】分岐アーム３０は、その前端において、横方向に延びているブリッジ部材を支持しており、このブリッジ部材の両端には前方に突出しているアーム１５２
が設けられている。 このアーム１５２の間には、支点ピン１５４上に、ほぼＵ字型の工具キャリアが支持されている。 工具キャリアは、十字ビーム１５６と、二つのかさ歯車ハウジング１５８（一つは十字ビーム１５６の一方の端部に配置されている）と、前方に突出している二つのアーム１６０とを有している。 各ハウジング１５８
からは軸１６４が前方に突出しており、この軸１６４上には内側に延びる横方向支持アーム１６６が枢動自在に取り付けられている。 各支持アーム１６６はロータリーラジアルワイヤ粗加工ブラシ１６８を支持している。 各支持アーム１６６の内側端部にはリンク１７０が枢動自在に連結されており、それとは反対側の各リンク１７０
の端部にはスロット１７１が形成されており、スロット１７１にはピン１７３が嵌まっている。 これにより、支持アーム１６６の軸１６４の回りの枢動運動は制限される。 ブラシ１６８の重量によって、リンク１７０のスロット１７１がある側の端部はピン１７３により決まる限度まで下方に付勢されているが、これとは別に、空気圧で制御されるピストン・シリンダ機構１７５からなる弾性手段が設けられており、この弾性手段が付勢されるとリンク１７０はピン１７３に対して下方に付勢される。

【００２９】各ピン１７３はブロック１７２に取り付けられており、十字ビーム１５６の前面上における摺動が高さ方向において制限されるように取り付けられている。 ブロック１７２はネジ付き軸１８０と螺合されており、ネジ付き軸１８０はユニバーサル継手１８２を介してｎ． ｃ． モーターの出力駆動軸と連結している。 このｎ． ｃ． モーターはステップモーター１８６からなり、
十字ビーム１５６上に支持されている。 ステップモーター１８６が作動するとブロック１７２を十字ビーム１５
６に対して高さ方向に移動させることができ、これにより、各ピン１７３とスロット１７１の上端とが係合することにより決まっている各工具（ブラシ）１６８の高さ位置を変えることができる。 後述するように、ステップモーター１８６はリセット作動を行う度に作動する。

【００３０】工具キャリアは支点ピン１５４に枢動自在に取り付けられており、これによって、粗加工ブラシ１
６８は支点ピン１５４の軸の回りに全体的に傾けさせることができる。 このようにして、作動時において、各ラジアルブラシ１６８の平面は靴底の面に対して垂直に、
あるいはほぼ垂直に維持することができる。 工具キャリアの支点ピン１５４の回りの枢動運動を行うことを可能にするため、ステップモーター２３２からなるさらに別個のｎ． ｃ． モーターが設けられており、これはロッド２０４を介して作用する。 ロッド２０４は十字ビーム１
５６上の直立ブラケットに枢動自在に連結している。

【００３１】さらに、ブラシ１６８が靴底と接触すると、各工具１６８の作動表面の靴底係合部分は、その部分が支点ピン１５４の軸が位置する平面に対して接線方向に、あるいはほぼ接線方向に位置するように維持する。 このように、ブラシ１６８が軸回りに枢動運動しても、靴底の長さ方向、高さ方向及び幅方向において、各工具の作動表面の靴底係合部分の位置に対して影響を与えることはない。

【００３２】粗加工ブラシ１６８は相互に反対方向に回転し、各ブラシが靴底のマージン部分に沿って連続的に作動するときに、各ブラシはそのマージン部分上でインワイピング（ｉｎｗｉｐｉｎｇ）運動を行う。 このために、駆動手段として電気モーター３００がベース１０上に取り付けられており、この電気モーター３００は駆動ベルト及び駆動プーリー機構を介して作動する。 この機構は、軸１６４に取り付けられたプーリー２４６を有しており、プーリー２４６はアーム１６６上に支持されている。 プーリー２４６を軸１６４に取り付けることによって、粗加工ブラシ１６８に対する最終的な駆動はアーム１６６の軸１６４の回りの枢動運動による影響を受けない。

【００３３】本発明に係る第一の装置はコンピュータにより制御される。 コンピュータは記憶メモリを有しており、選択された靴底の形状に関するディジタル化情報を記憶する。 オペレータは次の作動サイクルにおいて処理される特定の靴に対する適当な形状を選択する。 選択はコンピュータのキーボード（図示せず）を介して行うことができる。 コンピュータメモリに記憶する代わりに、
ディジタル化した情報は適当な情報保持媒体、例えば、
磁気テープやＥＥＰＲＯＭなどに記憶させることもできる。 当然のことながら、このような場合には、所定の形状の選択にはコンピュータのリーダに適当な媒体を配置することが必要である。 「プログラム化された指示」という用語は所定の靴の形状に関するディジタル化された情報を含む。 その記憶形態を問わない。

【００３４】コンピュータは、選択されたプログラム化された指示に応答して作動し、三つの座標軸に関して工具キャリアを靴底に対して所定の経路に沿って動かす。
ディジタル化された各地点に対して、コンピュータは駆動信号としての制御パルスをステップモータ１４４に対して送り、これによって、それに対応する靴支持台１８
が靴底をブラシ１６８の下方に移動させるようにする。
同時に、駆動信号としての制御パルスが第二及び第三のステップモータに送られ、靴支持台の長さ方向の運動の経路の幅方向及び高さ方向の双方において工具支持手段を動かす。 さらに、各ステップモータの場合には、プログラム化された指示に従って制御パルスが発生し、各ステップモータに送られる。 この指示には、マージン部分に沿って連続的に選択された複数の地点に対するディジタル化された座標軸値（三つの座標軸を用いたもの）が含まれており、このディジタル化された情報はコンピュータのメモリに記憶されている。 同様に、コンピュータはステップモータ２３２に対して駆動信号としての制御パルスを送るようにすることもでき、これによって、工具指示手段は支点ピン１５４の軸の回りに枢動することができる。

【００３５】本装置の経路決定モードにおいては、各種のステップモータやコンピュータ制御手段を用いることができ、これらにより、靴支持台に対する工具キャリアの作動経路を決定することができる。 この目的のため、
靴支持台１８に標準の靴を置き、工具キャリアと靴支持台との間において相対的な長さ方向、幅方向及び高さ方向の運動を行わせる。 これは、例えば、ジョイスティック（図示せず）などを用いてオペレータが行う。 工具キャリアに支持されているブラシ１６８と靴支持台により支持されている靴底との間において選択された隔たっている接触地点と、各選択地点の座標軸値はコンピュータ制御手段を用いてディジタル化され、その後、コンピュータのメモリに記憶される。 本発明に係る装置を用いて靴支持台に対する工具キャリアの経路を決定する方法は米国特許第４，５４１，０５４号に記載された方法とほぼ同様であるが、以下に述べる点において異なる。

【００３６】本装置が好ましくは作動モードにある場合は、靴の上部材料の種類や必要な基準の程度に従って、
ブラシ１６８の回転速度及び／又は圧力（この圧力によってブラシ１６８はピストン・シリンダー機構１７５の作動の下で靴に対して付勢される）を変えることが容易になる。 さらに、回転速度及び／又は粗加工圧力を変えることは、連続する各作動サイクルの間においてのみならず、作動サイクルの途中においても行えるようにすることが必要である。 このため、本発明に係る装置は、ブラシ１６８の回転速度及び／又はピストン・シリンダ機構１７５を介して各ディジタル化地点に対して与えられる圧力を設定する手段を有している。

【００３７】本発明に係る装置においては、工具キャリアに対する各工具１６８の高さ位置は固定しておらず、
むしろ工具１６８は工具キャリアに対して高さ方向に「浮遊」していると言える。 このため、予め決められたディジタル化された経路と比較して、靴底の不規則な形状に対応することが可能である。 この経路をディジタル化するためには、工具キャリアに対する各工具１６８の高さ位置を知ることが必要である。 このため、本装置の経路決定モードでは、オペレータは工具支持アーム３
０、ひいては工具キャリアの下方への運動を制御する。
これによって、各工具１６８は、対応するピストン・シリンダー機構１７５の動きに対抗して、靴底に対して付勢する。 このような下方への動きは工具が所定の高さ位置に達したときに、本装置の経路決定モードにおいて作動する検知手段（図示せず）により検知されてオペレータの制御の下に停止される。 この検知手段は、流体圧ブリード装置を備えており、この装置は付勢されたときにオペレータが見ることができる指示ランプを作動させる。 これにより、オペレータは工具が所定の高さ位置にあることを容易に知ることができる。 あるいは、流体ブリード装置を用いてじどうできに工具キャリアの下方への動きを制御することもできる。 あるいは、その代わりに、比較的簡単なスケール及び指針装置を用いてもよい。

【００３８】さらに、粗加工圧力は工具キャリア内の工具の相対位置に影響を及ぼすことがあるので、好ましくは、各ディジタル化地点に対して「教示」された粗加工圧力は本装置の経路決定モードにおいて各ディジタル化地点に与えられ、本装置の経路決定モードと次の作動モードとの間における場合のように、工具と工具キャリアの相対的位置に不一致がないようにすることが必要である。

【００３９】粗加工圧力を求めるため、オペレーターは２５個の予め定められた値の中から４個の値Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３，Ｐ４を選択する。 これらの２５個の値の各々は０〜０．２０７ＭＰａ（３０ポンド／平方インチ）の範囲の異なる圧力を表している。 これら２５個の値から４個のみを選択するのは典型的な場合であって、そのうちの一つは靴のつま先端部用であり、他の一つはかかと端部用であり、残りの二つは靴底の各側部用である。 選択された圧力を値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の各々に結び付けることによって、「教示」工程はかなり単純化することができる。

【００４０】同時に、ブラシの回転速度は「教示」工程に影響を与えることはないが、実際にはブラシは教示工程中は静止しているので、今度は４個の値Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４が１６個のブラシの回転速度の値の中から選択される。 この１６個の値は１５００〜３０００ｒｐｍ
の範囲である。 選択された速度が一旦これらの値に結び付けられてしまえば、「教示」工程はブラシの回転速度に関する限り単純化される。

【００４１】「教示」工程における次の工程は標準の靴を靴支持台１８の中に置き、靴支持台１８をスタート位置に移動させることである。 これにより、靴底の先端、
すなわち、かかと端部が選択されたブラシ１６８の下方の位置まで移動し、その後、手動制御装置を用いたオペレータの制御の下、ブラシ１６８が下動し、靴底と係合する。 さらに、この段階で、オペレータは選択された係合地点に対して４個の「圧力」値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ
４から１個、４個の「回転速度」値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，
Ｓ４から１個を選択する。 ブラシが靴底と係合すると、
ブラシはその定められた高さ位置から移動し、これは指示ランプにより指示される。 この段階でオペレータはブラシ平面を支点ピン１５４の回りに調節し（シータ移動）、ブラシ平面が係合地点において靴底に垂直になるようにすることができる。 オペレータがブラシの位置の調節を終えると、オペレータは「教示」ボタンを作動させることによって、三つの座標軸に対する座標軸値とシータ移動の角度がディジタル化され、このディジタル化された値は選択されたＰ値及びＳ値とともに記憶される。 「教示」ボタンを作動させるとブラシが上昇して靴底との係合が外れ、靴に対する靴支持台の所定量の長さ方向の移動がなされる。 これは米国特許第４，５４１，
０５４号に記載されている通りである。 この手順は靴底の周辺全体にわたって選択された点に対して繰り返される。

【００４２】工具１６８の各々に下方への圧力を与えるピストン・シリンダ機構１７５は２進制御式電子空気圧調整バルブに連結されている。 このバルブは商品名「Ｎ
Ｄ３」のＷＡＢＣＯ ＷＥＳＴＩＮＧＨＯＵＳＥバルブである。 このバルブには複数（例えば、６個）のソレノイドが連結されており、Ｐ値の選択に応じて、一つまたは二つ以上のソレノイドが付勢され所望の圧力が得られる。

【００４３】ブラシ１６８の回転速度を変えるため、さらに、インバータ（図示せず）により駆動されるモーター３００としてａ． ｃ． 誘導モーターが設けられている。 インバータに電圧が入力されると、それに対応する出力としてモーターの回転速度が得られる。 １６個の値（この中からブラシの回転速度に対する４個の値が選択される）はインバータに印可される１６個の電圧値を表している。 このように、１６個の値から４個を選択することにより、４個の電圧、ひいては、４個の出力速度が選択される。

【００４４】本装置が作動モードにおいて作動するように設定されている場合には、オペレータは所定の形状を、例えば、形状識別記号を入力することによって、選択するだけでよい。 すると、その形状に関して記憶されているブラシ速度や粗加工圧力などの各種パラメーターが読み出され、それに応じて作動サイクルが靴に対して行われる。 しかしながら、状況によっては、その形状が選択されたときに、そのサイクルの実行前に、「回転速度」値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を求めることが望ましい場合がある。 これは回転速度を変化させるものではなく、選択された実際の回転速度には影響を与える。 このため、本発明においては、Ｓ値を経路決定モード（すなわち、「教示」工程）の開始時に決定する代わりに、靴の形状が選択され、作動の実行以前に選択することができるようにしている。

【００４５】場合によっては、全ての「圧力」値を一つのグループとして比例的に変化させることもできる。 例えば、粗加工の丸み付けの程度を大きくしたり、あるいは、小さくしたりすることが必要であると考えられる場合である。 このような場合に対応するため、コンピュータ制御手段は、一つのグループとして選択された値により表された全ての圧力を大きくするか、あるいは、小さくするかの選択をオペレータに対して求める。 より詳細に言うと、本装置の編集モードにおいてオペレータは選択された全圧力を変えるような選択枝を選ぶことができる。 このような選択枝を選ぶことにより、選択された値の各々が最大で３まで増加または減少するようにすることができる。 例えば、選択された値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，
Ｐ４が各々５，６，７，４であって、選択された増加分が２であれば、値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は各々７，
８，９，６になる。 このような変更がなされると、新しく設定された値は本装置のスイッチが切られるまでその特定の形状のデータの一部として残る。 当然のことながら、これらの値は「蓄積」され、非揮発性メモリに記憶された形状データの一部となる。

【００４６】ブラシの回転速度を設定する際に、同様な「グローバル」な変更を行うこともできる。

【００４７】ブラシ１６８が粗加工に適した状態であることを維持するために、本発明に係る装置は研削手段を備える。 この研削手段は二つの研削石（図示せず）を有しており、各々の研削石が各々のブラシに対応する。 研削石は並列に配置されており、粗加工ブラシ１６８の間の間隔と同じ、またはほぼ同じ間隔で隔置されている。
通常はこの研削石は静止しているが、手動で調整することも可能である。 ただし、別個の態様においては、それらを相互に反対方向に回転させることも可能である。 各々の場合における回転の方向は、回転している粗加工ブラシ１６８と係合したとき、係合した粗加工ブラシの作動表面がより大きな速度で動くように、各研削石の作動表面が同じ方向に動いているような方向である。 研削は時々しかなされないので、粗加工の工程に起因するブラシの摩耗は別にして、粗加工ブラシの実際の全体の寸法は徐々にしか減少しない。 ブラシの直径が減少すると、
靴に対する周速度、すなわち、靴と接触している表面部分の速度はモーター３００の出力速度が一定でも減少する。

【００４８】周速度のこのような変化を補うため、本発明に係る装置の「リセット」工程が開始される（通常は作業シフトの開始時）毎にある工程が行われる。 その工程とは、ブラシの直径を「読み取り」、その読み取り値から比例要素を計算し、その計算値をインバータに供給される電圧に当てはめる。 より詳細には、ブラシの直径の測定を行うため、最初にプロクシスイッチをなすデータム（図示せず）が設けられている。 このデータムは本装置に支持されているブラシの作動エッジを検出するものである。 さらに、コンピュータ制御手段はブラシ中心に対する「教示」位置を有している。 ブラシ中心はデータムから既知の距離だけ離れている。 この距離は本実施例では７５ｍｍである。

【００４９】リセット工程では、最初にステップモータ１８６の作動によりアーム１５６が上部データム位置まで上昇する。 これは、スロット１７１内部のピン１７３
が係合することにより、あるいは、例えばプロクシスイッチにより知ることができる。 ブラシがこの位置にある状態、すなわち、中心が下方データムから７５ｍｍ離れている状態において、アーム３０は前述した第三のステップモータの制御の下に「教示」開始位置まで下降する。 ステップモータ１８６は再び作動して、ブラシの作動表面部分が下方データムを構成しているプロクシスイッチにより検出されるまでアーム１６６を下降させる。
この際、ステップモータ１８６のステップ数は計数される。 このようにして、ブラシの直径を計算することができる。

【００５０】このようにして測定された実際のブラシ直径は次いで固定値と比較される。 この固定値はどのように選んでもよいが、未使用のブラシの大きさと使用し得る最小のブラシ直径との間の中間のものを選択することが好ましい。 このようにして、例えば、１２０ｍｍが「標準」として選択される。 選択されたブラシ速度、すなわち、ブラシの回転速度は所望の周速度を達成するために所定の標準値に対して設定されるべきものであり、
この点からすれば、１２０ｍｍ直径の標準値は使用可能である。

【００５１】測定された実際のブラシ直径を標準直径と比較して、比例要素が求まる。 モーター３００の出力軸の回転速度を変えてブラシの周速度を一定に保つためには、単にインバータに供給する電圧を比例要素で除算すればよい。 同時に、この除算の積に、各地点に対して選択されたＳ値を乗じて、各選択地点に対するブラシの所望の周速度を求める。

【００５２】このように、ブラシの周速度を各々選択された「回転速度」に対して所望の一定値に維持することができる。

【００５３】以下に述べる本発明に係る第二の装置はＥ
Ｐ−Ａ−０３５１９９３の第１図乃至第４図に記載された装置、すなわち、同明細書に記載された二つの装置のうちの最初の装置とほぼ同様である。 さらに、この第二の装置は、工具支持手段２６と、工具支持手段２６を三つの座標軸に沿って移動させるステップモータ駆動機構とに関する限り、本発明の第一の装置とほぼ同様である。

【００５４】図３を参照すると、本発明に係る第二の装置の工具支持手段２６は、水平軸３１の回りに枢動自在に取り付けられたハウジング６５０を備えている。 ハウジング６５０の前面からは、中空の管状アーム６５２が延びており、このアーム６５２の中には回転自在に支持ロッド６５４が収容されている。 支持ロッド６５４の前端にはプレート６５６があり、プレート６５６は前方に突出している二つのアーム６５８を支持している。 この二つのアーム６５８は本装置の幅方向に隔置され、二つのアーム６５８の各々には枢動自在に一対のリンク６６
０，６６２が取り付けられており、このリンク６６０，
６６２の上端においてプレート６６４が枢動自在に支持されている。 このように、リンク６６０，６６２はプレート６６４、アーム６５８とともに、工具支持手段の第一平行リンケージ機構を構成している。

【００５５】プレート６６６はプレート６６４の前端に固定され、そこから前方に延びている。 プレート６６６
の前方の分岐した端部には、工具キャリアまたは工具ホルダー６７０の一部を形成しているブロック６６８が枢動自在に取り付けられている。 工具ホルダー６７０の左側側面にはリンク６７２が取り付けられており、リンク６７２は左側リンク６６０、６６２の各々に枢動自在に連結されている。 リンク６６０，６６２、工具ホルダー６７０、リンク６７２、複合プレート６６４，６６６は工具支持手段の第二平行リンケージを構成する。 枢動点が相互に関連させて設けられているので、工具ホルダーは点Ｐを通る軸（仮想中心）の回りに枢動させることができる。 また、支持ロッド６５４の軸も点Ｐを通っている。 さらに、後述するように、工具が工具ホルダー６７
０に支持されてい場合にも、その回転軸は点Ｐを通る。
点Ｐは本装置の標準高さを表しており、この点Ｐとの所望の関係において、靴支持台により支持された靴底を保持降下装置（図示せず）及びつま先支持手段（図示せず）を用いて配置することができる。

【００５６】横方向軸の回りの工具ホルダー６７０の枢動運動または傾斜運動を行わせるため、リンク６６２の間にはブロック６７４が支持されており、このブロック６７４にはプッシュロッド６７６の前端が枢動自在に連結されている。 プッシュロッド６７６の後端にも同様にブロック６７８が枢動自在に連結されている。 ブロック６７８は駆動軸６８２の回りに自在に回転し得るプーリー６８０に取り付けられている。 プーリー６８０は第二プーリー６８８との間に掛け渡されているタイミングベルト６８４によって駆動軸６８２の回りに回転することができる。 タイミングベルト６８４の張力を維持するため、テンションプーリー６９０が設けられている。 軸６
９８には第三プーリー６９２が取り付けられている。 第三プーリー６９２には第二タイミングベルト６９４が掛け渡されており、この第二タイミングベルト６９２は駆動軸６８２に取り付けられている第四駆動プーリー６９
６と噛み合っている。 駆動軸６８２はステップモータ６
９８により駆動される。

【００５７】支持ロッド６５４を回転運動させるため、
駆動機構が設けられている。 この駆動機構は、４個のプーリー７０２、７０４、７０６（４個目は図示せず）を介して作動するステップモータ７００とタイミングベルト（図示せず）からなる。 プーリー７０６は支持ロッド６５４上に固定して取り付けられている。

【００５８】工具ホルダー６７０は、工具としてＥＰ−
Ａ−０２７６９４４に記載されている接着剤塗布装置を支持している。 この工具はブロック６６８に固定的に取り付けられている。 （取り付け機構は上記明細書に記載されている取り付け機構の変更例とほぼ同様である。）
接着剤塗布装置は、ブロック６６８の内部に取り付けられた中空軸３６６（図４参照）を有している。 中空軸３
６６はその下端においてスプロケット３６８を支持しており、スプロケット３６８はチェーン（図示していないが、前記明細書では符号３８６で表されている）によって電動モーター（これも工具ホルダー６７０上に支持されている）に枢動自在に連結されている。 中空軸３６６
はその上端においてカラー３７０を支持しており、このカラー３７０の中には直立ピン３７２が取り付けられており、この直立ピン３７２は別個のカラー３７６のボア３７４の中に収容されている。 カラー３７６はロータリー継手３８０の出力端３７８にネジで取り付けられている。 このようなロータリー継手はＤｅｕｂｌｉｎ Ｌｉ
ｍｉｔｅｄから市販されている。 カラー３７６には接着剤供給管３８２の上端が圧力嵌めされている。 接着剤供給管３８２は中空軸３６６の中を通っており、その下端にはノズルハウジング３８４がネジ止めされている（図５及び図６参照）。 スプロケット３６８が回転すると、
ピン３７２及びボア３７４を介して、接着剤供給管３８
２及びそれに結合しているノズルハウジング３８４も回転する。

【００５９】ノズルハウジング３８４は円錐台形状の下端面３８４ａを有しており、この下端面３８４ａは接着剤供給管３８２の下端面３８２ａからは離れている環状リムを形成しており、この環状リムの中にはチャンバーが形成されている。 チャンバーの中にはボール３９２が収容されており、ボール３９２の一部は環状リムを越えて突出している。 接着剤供給管３８２の下端には空洞が形成されており、その中にはバネ３９４が収容されている。 バネ３９４はボール３９２を環状リムに対して付勢し、ボール３９２をシール位置に至らせる。 このシール位置ではノズルを通しては接着剤は流れない。 一方、ボール３９２の突出部分に圧力を作用させると、ボール３
９２は空洞の下端面３８２ａに向かって引っ込み、接着剤が流れ出ることが可能になる。 すなわち、接着剤はボール３９２の表面上を流れ、次いで、環状リムとボール３９２の突出部分との間を通って出る。

【００６０】本発明に係る第二の装置を用いることにより、接着剤を塗布すべき部品に対してボール３９２を押し付ければ、ボール３９２は引っ込み、ノズルを通って接着剤が供給され、ボール３９２と部品との接触が終わるまで接着剤の供給は続けられる。 ボール３９２と部品との接触が終わると即座にシーリング状態となり、接着剤の供給は止まる。 図６ではボール３９２が引っ込んでいる状態が示されている。

【００６１】ノズルハウジング３８４は軸受ブロック３
６４に対して「浮遊」することができる。 すなわち、ボール３９２に加えられた過剰な圧力はノズルハウジング３８４の中空軸３６６に対する摺動運動により吸収される。 このため、第三のｎ． ｃ． モーターにより決定される高さ方向の経路に対しての、接着剤を塗布すべき靴底表面の不規則な凹凸も吸収することができる。 ノズルハウジング３８４がその下方位置に確実に付勢されるようにするため、新たなバネ３９６が設けられている。 バネ３９６はノズルハウジング３８４と中空軸３６６の下面との間で作用する。 バネ３９６による力はバネ３９４による力よりもはるかに大きく、係合時にボール３９２が最初に引っ込むようにしている。 図３からわかるように、ハウジングがその最下位置にあるときには、ハウジングは点Ｐよりも下方に位置する。 しかしながら、ディジタル化工程では、Ｚ軸位置を設定するときに工具の作動表面部分が点Ｐにセットされていることが望ましい。
すなわち、ディジタル化の間に所定量の「浮遊」が生じることが望ましく、これによって、靴底の表面の凹凸によってその位置からプラスまたはマイナスの偏差が生じても支障がなくなる。 浮遊量を決定する際には、オペレータはディジタル化工程を実行するときに二つのカラー３７０、３７６の間の距離を考慮する必要がある。 所望の場合には、さらに、カラーの一方にスケールを設けてオペレータの補助としてもよい。

【００６２】ノズルを通って供給された接着剤を広げるため、ブラシ組立体３９８がノズルハウジング３８４の外側に、例えば、ジュビリー（Ｊｕｂｉｌｅｅ）クリップ４００によって取り付けられている。 ブラシ組立体３
９８は例えばプラスチック材料からなるリング４０２を有している。 リング４０２はノズルハウジング３８４に沿って摺動し、リング４０２の中には円筒形状を形成するように構成された数組のブリストル４０４が埋め込まれている。 このブリストル４０４はノズルハウジング３
８４を取り囲み、かつ、端面３８４ａを越えて突出し、
端面３８４ａの周囲全体の回りに位置している。 前述したように、ブラシ組立体３９８はノズルハウジング３８
４に固定されているため、ノズルハウジング３８４とともに回転する。

【００６３】第一の装置の場合と同じように、本発明に係る第二の装置はコンピュータ制御され、第一の装置と同様な方法でオペレータがアクセス可能である。 なお、
このコンピュータは選択された多数の靴底の形状に関するディジタル化された情報を記憶するための記憶メモリを有している。 第二の装置では、三つの座標軸の回りに工具の経路を制御することに加えて、コンピュータは駆動信号として制御パルスをステップモータ６９８、７０
０に発する。 これによって、ノズルハウジング３８４はプログラムされた指示に従って点Ｐの回りに駆動することができるようにされている。 このプログラムされた指示には、この場合、点Ｐの回りの傾斜角度に関するディジタル情報も含まれている。

【００６４】さらに、第一の装置の場合のように、各種のステップモータやコンピュータ制御手段が経路決定モードにおいて用いられ、靴支持台に対する工具ホルダー６７０の作動経路が決定される。 この経路は靴支持台に支持された標準型の靴を用いて決定される。 さらに、第二の装置が経路決定モードにある場合、靴の上部材料の種類に応じて、接着剤供給機構（さらに、ひいては接着剤の流量）に与えられる圧力、ブラシ組立体３９８の回転速度、及びその回転の方向を変える手段が設けられている。 さらに、このような変更は連続する作動サイクルの間のみならず、ある作動サイクルの途中であっても行うことが可能である。 このため、本発明に係る装置にはブラシ組立体３９８の回転速度、その回転方向、及びディジタル化された各地点に対して接着剤供給機構に与えられる圧力で設定する手段が設けられている。

【００６５】より詳細に言うと、接着剤供給機構に与える圧力を決定するために、オペレータが２５個の予め設定された値から４個の値ＡＰ１，ＡＰ２，ＡＰ３，ＡＰ
４を選択するための手段が設けられている。 この２５個の値の各々は０〜０．２０７ｍ． ｐ． ａ． （３０ポンド／平方インチ）の範囲内における異なる値を表している。 靴に沿っての作動を行うためには通常４個の値を選択すれば十分である。 ただし、必要ならば、４個以上の値を選択することができることは言うまでもない。 さらに、選択した圧力を各々の値に対応させることにより、
「教示」工程を大幅に単純化させることができる。

【００６６】さらに、オペレータがブラシ組立体３９８
の回転速度として１６個の値から４個の値ＡＳ１，ＡＳ
２，ＡＳ３，ＡＳ４を選択することができる手段が設けられている。 これらの１６個の値は０〜５００ｒ． ｐ．
ｍの範囲の値である。 前述したように、一旦選択した速度をそれらの値に対応させてしまえば、ブラシ組立体３
９８の回転速度に関する限りは「教示」工程は単純化することができる。 さらに、ブラシ組立体３９８の回転方向を設定するために二つの値から一つを選択するための手段が設けられている。

【００６７】「教示」工程の実行時には、最初に靴支持台１８に支持された標準型の靴に関して靴支持台１８はスタート位置に移行する。 この位置では靴底の先端部、
すなわち、かかと部分がブラシ組立体３９８の下方に位置する。 その後、ブラシ組立体３９８が靴底の長さ方向、幅方向及び高さ方向の所望の位置に下降して靴底と係合する。 これらの作動は手動の制御装置を用いてオペレータの制御の下に行われる。 この段階では工具ホルダー６７０は点Ｐの回りに二方向に枢動することができ、
この枢動により「傾斜」及び「キャンバー」位置に工具を設定することができる。 さらに、このときオペレータは接着剤供給機構に与える適当な圧力を選定するために４個の値ＡＰ１，ＡＰ２，ＡＰ３，ＡＰ４から１個を選択し、ブラシ組立体３９８の回転速度用としての４個の値ＡＳ１，ＡＳ２，ＡＳ３，ＡＳ４から１個を選択し、
さらに、ブラシ組立体３９８の回転方向用としての２個の値から１個を選択する。 オペレータが靴の位置に満足したときは、「教示」ボタンを作動させる。 これによって、三つの座標軸に対する座標軸値は、二つの軸の回りの角度位置に関する情報とともに、ディジタル化される。 ディジタル化された値は選択されたＡＰ値、選択されたＡＳ値及び選択された方向値とともに記憶される。
「教示」ボタンを作動させると、ブラシ組立体３９８は上昇して靴底との係合が解除され、靴に対する靴支持台の長さ方向の所定量の移動がなされる。 これは米国特許第４，５４１，０５４号に記載されている通りである。
この手順は靴底の周囲全体の中から選択された地点に対して繰り返される。

【００６８】接着剤供給機構は、該機構を流れる接着剤の流量を変えるための可変流量調整バルブを有している。 この調整バルブは二進制御式の電子空気圧式調整バルブであり、これは「ＮＤ３」という商品名のＷＡＢＣ
Ｏ ＷＥＳＴＩＮＧＨＯＵＳＥのバルブである。 このバルブには複数（例えば、６個）のソレノイドが連結されており、どのＡＰ値を選択するかによって、一つ又は二つ以上のソレノイドが付勢されて所望の圧力出力が得られる。

【００６９】さらに、ブラシ組立体３９８の回転速度を変えるために電動モーター（図示せず）が設けられている。 ノズルハウジング３８４、ひいては、ブラシ組立体３９８はこの電動モーターにより回転させられる。 この電動モーターはａ． ｃ． 誘導モーターであり、インバーター（図示せず）により駆動される。 このインバーターに電圧を導入することにより、それに対応するモーターの回転の出力速度が得られる。 １６個の値（この１６個の値からブラシ組立体３９８の回転速度用として４個の値が選択される）はインバーターに与えられる１６個の電圧値を表している。 これら１６個の値から４個の値を選択することにより、４個の電圧値、ひいては、４個の出力速度が選択される。 さらに、ブラシ組立体３９８の回転方向を制御するため、ａ． ｃ． 誘導モーターへの供給回路中にリレーで作動するスイッチ機構（図示せず）
が組み込まれている。 これによって、モーターの極性が選択されたセッティングに応じて変えることができる。

【００７０】本発明に係る第二の装置が作動モードで作動する場合、オペレータは所定の形状を、例えば、形状の識別記号を入力することによって、選択するだけでよい。 これによって、その形状に関して記憶されている各種情報、例えば、ブラシ組立体３９８の回転速度、回転方向、接着剤供給機構に与えるべき圧力などの情報が読み出され、それに応じて所定の作動サイクルを実行することができる。

【００７１】以上、靴底のマージン部分に沿って連続的に作動する装置、より詳細には、靴底のマージン部分に沿って粗加工を行い、そのマージン部分に接着剤を供給する装置として本発明を説明したが、本発明はもっと広い範囲の他の装置にも応用可能である。 さらに、靴の製造に関して言えば、本発明は側壁部分の粗加工装置や側壁部分の結合装置などにも適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＥＰ−Ａ−００７９６９５に記載されている装置の左側の斜視図である。 この装置は本発明の装置とほぼ同様であるが、本発明に係る第一の装置と以下に述べるような相違がある。

【図２】図１に示した装置の一部を構成している二つのロータリーラジアル粗加工装置とその指示手段とを示す正面図である。

【図３】本発明に係る第二の装置の工具指示機構の側面図であり、接着剤塗布工具とそのマウントを示している。

【図４】図３に示した工具の一部の詳細を示す断面図である。

【図５】図４に示した工具のボールを示す断面図であって、本図ではボールはシール位置にある。

【図６】図４に示した工具のボールを示す断面図であって、本図では靴底と係合してシール位置から外れている。

【符号の説明】

１０ ベース １２ ブラケット １４ 枢動軸 １６ 十字ビーム １８ 靴支持台 ２２ 支持柱 ２６ 工具支持手段 ３０ 分岐アーム ３２ 直立ラグ ７０ 駆動機構 ８４ ステップモータ １４４ ステップモータ １５８ ハウジング １６０ アーム １６６ 支持アーム １６８ ブラシ １７１ スロット １７３ ピン １７５ ピストン・シリンダ機構 １８６ ステップモータ ２３２ ステップモータ ３００ 電動モータ ３６６ 中空軸 ３６８ スプロケット ３８０ ロータリー継手 ３８２ 接着剤供給管 ３８４ ノズルハウジング ３９２ ボール ３９６ バネ ３９８ ブラシ組立体 ４００ クリップ ４０２ リング ４０４ ブリストル ６５０ ハウジング ６５４ 支持ロッド ６６０ リンク ６６２ リンク ６９８ ステップモータ ７００ ステップモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. ⁵識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５ Ｌ 9179−3Ｈ (72)発明者 ジェームズ アルバート スミス イギリス レスターシャー エルイー17 ５エルエス ギルモートン メイン スト リート アップヒル エンド （番地な し) (72)発明者 アルフレッド ラルフ コーベット イギリス レスター バーストール カー ゾン アベニュー 108 (72)発明者 グレイアム ニコラス トルトン イギリス レスター エルイー４ １ビー エル マナー ドライヴ 52