用于处理半成品的装置

本发明涉及一种用于加工半成品的装置，例如用于将鞋底模压到 鞋邦上的装置，其包括一个环形输送机，该环形输送机上设置有多个 位置，例如设置多个鞋楦头，这些鞋楦头被用作半成品的支座；该装 置还包括至少一个静止的处理站，例如用于执行象模压这样的加工处 理工艺的注塑站；其还可以有选择地紧邻所述第一输送机设置一第二 环形输送机，将在所述第一输送机上受到加工处理的半成品可在第二 环形输送机上进行预处理或后处理，这样，带有鞋底的鞋邦就可被安 置在鞋楦头上并受到预处理，从而可以从鞋楦头上将已在第一输送机 上安装有鞋底的鞋邦取下；所述第一输送机包括多个自动推进的运载 装置，每个运载装置上都设置有一个工具和一个用作半成品支座的固 定装置，所述工具例如可以是模具，所述固定装置例如可以是鞋楦头 固定装置。

这种类型的装置对于将鞋底安装到鞋邦上的加工而言是公知 的。该装置包括一个环形输送机，该环形输送机由多个运载装置组 成，各个运载装置上设置有多个放置在鞋楦头上的鞋邦，这些鞋邦将 与鞋底结合在一起。运载装置沿一坚固的金属导轨移动，所述金属导 轨从地面向上突出，所述运载装置可在该导轨上移动。由于导轨使整 个装置复杂化，而且当需要更换所述运载装置上的工具时，或所述运 载装置需要修理时，降低了效率，因此这种结构很不理想。

本发明的目的在于提供一种上述类型的装置，这种装置的结构与 现有技术相比明显简单，而且在一个或多个运载装置必须停止的情况 下不易损坏。

根据本发明的装置其特征在于：第一输送机包括至少一条标记在 工作表面上的导引线，所述工作表面可以是地面；每个运载装置最好 被电驱动，而且设置有多个用于检测所述导引线的传感器及导向装 置，所述导向装置用于朝向或邻近工作表面的导引线为运载装置导 向；所述工作表面包括一条主路线和至少一条旁路线，所述旁线用于 临时取下/更换每个运载装置上的工具，和/或在不改变运载装置在主 线上的连续性的前提下，允许每个运载装置相对主线超越或临时移动 到旁线上；处理站在径向上于旁线和主线之外边定位。由于地面上不 再需要立体轨道，因此在很大程度上简化了最终形成的装置。此外， 即使在一个或多个运载装置上必须更换工具的情况下，例如更换鞋号 或鞋样，或在维修运载装置的情况下，该装置也能正常运行。取下/ 更换工具或维修运载装置可通过将涉及的运载装置引入一条所述的 旁线上而得以实现，修理工人可在无干扰的情况下在旁线上处理工具 或上述运载装置。一般情况下，两个连续的运载装置通常分别携带着 一个右侧鞋邦和一个左侧鞋邦。如果将鞋底模压在左侧鞋邦上的工艺 不合格，那么就可以将所述鞋邦取下并用一个新的左侧鞋邦替换。分 别携带右鞋邦和左鞋邦的运载装置以高速连续的状态顺序移动，当鞋 底要被模制到左鞋邦上时，携带右鞋邦的运载装置被引入旁边的一条 旁线上，同时所述运载装置向前运动以使所述鞋邦绕过注塑站。结 果，鞋底仅被模压在新的左鞋邦上，该左鞋邦设置于其自己的运载装 置上。这样，就可能在输送机上保持一双鞋中的左右鞋在一起。而且， 输送机也可以连续运转。

根据本发明，除了主线之外，该装置还可包括一条第一旁线和一 条第二旁线，其中第一旁线用于取下/更换工具和用于超车，该旁线 被设置于主线所限定的区域之外；第二旁线用于临时将每个运载装置 放置在一边，其被设置于由所述主线限定的区域内。从而得到能够可 靠运转的装置。

此外，根据本发明，用于主线的导引线和用于旁线的导引线之间 的距离可略大于每个运载装置的宽度。这样，就能使主线上的运载装 置超过旁线上的运载装置。当这种(维修类)情况发生时，由于维修 工人需要足够的时间在每个运载装置上执行所需的工具取下/更换， 对于用于将运载装置上的工具临时取下/更换并用于超车的第一旁线 而言，这一点尤其重要。

另外，根据本发明，第二旁线的导引线可以其大部分长度基本平 行于主线之导引线的相反对置之长度延伸，从而使所述旁线的导引线 能够不与主线的导引线在分叉位置上直接相连，而是比较靠近所述主 线的导引线且平行于该主线的导引线延伸。这样，由于传感器设置得 跟随于十分不同的(导引)线，因此就可以实现各个运载装置的可靠 导向。

另外，根据本发明，导引线可由一列涂画于地面上的彩色斑点构 成，所述斑点以规则的间隔距离定位，所述间隔不大于一个略小于运 载装置之长度的距离。这样，由于导引线并非十分显眼，因此该装置 具有很好的外观。

另外，根据本发明，每个运载装置都可由一电车构成，可通过一 连接装置向所述电车输送电力，其中连接装置包括一个刚性元件和一 个弹性元件，所述刚性元件可以是天线或杆，所述弹性元件可以是一 根被链环强化的导线，所述弹性元件与一个集电器相连接，所述电车 由以很大距离设置于运行表面之上方的最好为导引线上方的导体轨 装置供给电力，所述导体轨道装置可以包括运行轨道和导体轨，所述 集电器可以包括设置有滚轮的滑靴(trolly shoe)，所述滑靴可在所 述导体轨上滑动或移动，当设置于集电器上的一些臂件可能从导电轨 上接收到两相电力或更多相电力时，所述滑靴最好能够同时在运行轨 道上滑动或移动。因此，本装置的运载装置就能够始终被可靠、有效 的供给电力，同时使所述装置能够一直以灵活的方式工作。

根据本发明，与第二旁线相连接的导体轨装置及与第二旁线相对 设置的部分主线可由与所述长度的路线共用的并与运行轨道相连接 的导体轨构成，所述导体轨(道)设置于所述长度的路线之上方并且 相对所述长度的路线为一基本相等长的距离定位。这样，就确保：一 个运载装置能够相对主线上的另一运载装置以非常可靠的方式移入 旁线，所述运载装置能够进入旁线同时两个运载装置都向前移动。换 言之，两个运载装置不会相互超越。

根据本发明，导体轨装置可包括一个与设置在第一旁线之上方的 运行轨道相连接的导体轨和一个与设置在部分主线之上方的运行轨 道相连接的导体轨，所述主线与第一旁线相反对置定位，从而使自动 开关装置被设置于导电轨装置内的(一些)位置上，在这些位置上， 第一旁线与主线偏离或与主线重合，可通过一遥控装置对所述自动开 关装置进行有选择地重新调整。当一个运载装置位于第一旁线上时， 它就能够确保该运载装置的滑靴具有其自己的导体轨和运行轨道，从 而使先前定位于所述运载装置之后的运载装置能够通过主线超过在 前的运载装置。

根据本发明，连接装置的刚性部分可被安装在各个运载装置之前 端的中部并从中部突出，从而在工作过程中使所述运载装置之滑靴的 磨损和撕裂最小化。

根据本发明，每个运载装置都可设置有距离控制装置，距离控制 装置最好包括按光学原理操作的距离测量装置，以确保每个运载装置 与相邻运载装置之间保持固定的预定距离。这样，这些运载装置就能 够根据其在运行表面上的位置始终保持间隔一预定的距离，从而使整 个系统可靠地工作。当将一个运载装置从一列运载装置中去除时，距 离控制装置立即重新调整所述运载装置之间的距离，从而使整个系统 以最佳方式运转。

另外，根据本发明，每个运载装置都可包括最好为“是/否”型 的导航装置，可根据运载装置的位置来使用这种导航装置，从而当所 述运载装置到达注塑机时，所述导航装置能够在注塑机处接受所述运 载装置或拒绝所述运载装置，以使仅有所述运载装置继续移动。这 样，由于省去了在公知系统中需要将工具与注塑机上的相应工具“对 接”(docking)，因此使整个系统得以大大简化。

根据本发明，主线可以是长方形，例如可以基本为椭圆形，而且 最好包括两条平行的长侧边和两个连接所述长边的半圆形端部部 件。实际上，该实施例极为有利。

根据本发明，每条导引线可由两个基本平行的薄(细)导引带构 成，其中所述导引带最好涂在地面上，每个(条)带的宽度可在1至 9cm的范围内，所述条带之间的距离在0.5至5.0cm的范围内。由于传 感器必须使运转装置保持在两条清楚标记的界线即两个(条)带内， 因此最终的运作尤其可靠。

根据本发明，每个运载装置的传感器都可包括一个图案识别装 置，例如照相视觉系统(camera-vision-system)，该装置被安装 在运载装置的底面上或安装在运载装置的底面附近，也可以选择一个 采用红外线的装置。对各个运载装置在运行表面上的位置所作的总合 检测非常可靠，从而提高了工作的可靠性。

根据本发明，在运行表面上，可用直线或代码表示出一个转送位 置，从而使每个运载装置的传感器都能够用于将所述运载装置停在该 位置上，以人工或自动更换所述运载装置上的鞋楦头，例如机器人可 在该位置上执行自动更换，模压有鞋底的鞋邦放置在所述的鞋楦头 上，所述鞋楦将被一个带有鞋邦的鞋楦所替代，其中鞋邦上未模压有 鞋底。这样，就可以将放置在鞋楦上的鞋邦从第二输送机可靠地转移 到第一输送机上，反之亦然。

最后，根据本发明的装置可设置有由人或机器人操作的遥控装 置，由人或机器人控制的所述遥控装置用于操作控制和/导航装置， 从而当各个运载装置移动时，能够被引入一个旁线上，目的是临时放 置在一边或取下/更换运载装置上的工具。这样，就确保在安全距离 内的人或机器人能够即时干预整个装置的工作，当整个系统不正常用 作时，所述的人或机器人将一个运载装置移出主线或临时将运载装置 放置在一边。

现参照附图对本发明作出详细说明，其中附图：

图1为根据本发明之装置的一个实施例的顶视图；

图2为根据本发明之装置的部分运行表面的顶视图；

图3为本发明之装置沿图2之剖面线Ⅲ-Ⅲ的垂直剖视图；

图4为加工成电车形状的运载装置之侧视简图；

图5为根据本发明的运行表面之第二实施例的部分顶视图；

图6为运载装置内的传感器、距离控制装置及导航装置与电机及 导向装置相连接的示意图；

图7为第二旁路线的一个实施例的示意图；

图8示出了由斑点组成的导引线；

图9为第一旁路线的一个实施例的示意图；

图10为运载装置的顶视图。

图1所示的装置将被用于处理半成品，例如将鞋底模压到鞋邦 上，具体如下所述。

这种装置包括一第一环形输送机1，该输送机上设置有多个自动 推进的运载装置2。每个运载装置都在其顶部设置有一工具4，例如模 具；和一个用作需要处理的半成品之支座的固定装置3。当半成品为 鞋邦时，固定装置为鞋楦。当该装置运作时，鞋邦被放置在鞋楦上。

该装置还包括至少一个静止的处理站7，上述半成品在处理站7 上可被加工。当鞋底将被模压到鞋邦上时，处理站7可以是一个注塑 模站。该注塑模站沿径向与输送机1相对的方位定位。一第二环形输 送机6可邻近第一输送机1设置，第一输送机1上需要处理的半成品可 在第二输送机6上受到预处理。但是，第一输送机10上需要处理的半 成品也可以被移动到第二输送机6上，进行后处理。很明显，这样的 工序暗示着手动或自动将半成品从第二输送机6移送到第一输送机1 上或从第一输送机1移送到第二输送机6上的作业可在转移位置15处 进行。当半成品为将与鞋底模压在一起的鞋邦时，所述半成品可在输 送机6上受到模压和预处理。还可能在第二输送机6上进行后处理和/ 或将鞋邦从鞋楦上取下，在第一输送机1上所述鞋邦被置有模压其上 的鞋底。第二输送机可以具有许多不同的形状，但形状并非是本发明 的主要方面。

运载装置2是自动推进的，并且最好是电驱动的。此外，运载装 置一般相互独立。它们在图2所示的运行表面18上移动，该运行表面 18可形成地面的一部分，而地面上安装着本发明的装置。该运行表面 由无具体物体的导引线表示，这是因为导引线可由涂在所述运行表面 上的彩色线构成。图3为通过运行表面的垂直剖视图。从图中可清楚 地看到：导引线并非是由具体的物质构成，因此没有设置实际的保持 每个运载装置于正确路线上的导向实体。

如图4所示，每个运载装置2都包括一个用于检测导引线19的传感 器20及用于导引运载装置2以朝向或邻近运行表面的导引线19的导 向装置22。该导向装置对运载装置上的电机27和能够使运载装置2之 前轮24转向的转向机构起作用。除此之外，运载装置还设置有两个彼 此相当靠近的后轮25。

从图1可清楚地看到：运行表面包括一个主路线1，而主路线1与 至少一条旁路线相连接。在这种情况下，设置了一个第一旁路线11 和一个第二旁路线10，第一旁线11用于取下/更换各个运载装置2上的 工具。主线上的运载装置能够超过在旁线11上移动的运载装置。第二 旁线10暗示着：如果需要，任意一个运载装置都可以相对其前面的相 邻运载装置和主线上后面的相邻运载装置移动到(被移至)旁边，从 而使相关的运载装置在任何通过过程中都不接触注塑机7。由于导电 轨装置具有下述的结构，因此旁线10不能用于改变主线长度1a上运 载装置的连续性。当需要重新调整本装置，从而对其他鞋号或其他款 式的鞋进行加工时，就需要取下/更换工具(模具)。尽管将连续运 载装置中的一个或多个运载装置通过引入旁线10而被放置在旁边，但 是沿主线1a移动的运载装置仍然可以稳定地移向注塑机7。应该注意 到：被放置在旁线上的运载装置与其余的运载装置一起向前移动。主 线1a上的导引线和旁线上的导引线之间的距离可以远大于运载装置2 的宽度b。

整个装置通常同时具有18个运载装置运行，即每次携带9双鞋的 18个鞋楦运行。

如图2a所示，第二旁线10之导引线的大部分长度能够基本平行地 与定位于所述旁线对面的部分主线延伸，而且旁线的导引线能够在分 叉处45仍然不与主线1a的导引线直接相连接，而是延伸至比较接近 主线的导引线。在图1的分叉位置46上，导引线11甚至被定位在距导 引线1a有很大距离的位置上。

如图2b所示，象1a这样的导引线可由一列间隔距离为p并涂敷在 地面上的可选彩色斑点20构成，所述距离p略小于图1所示的运载装 置2之长度l。

如图1所示，用于取下/更换工具及改变该路线上运载装置连续性 (顺序)的第一旁线11可被设置于由主线1a限定的区域之外，而第 二旁线10可被设置于由主线1a限定的区域之内，所示第二旁线10用 于将运载装置放置在旁边并保持这些运载装置相对主线上其它运载 装置的位置关系。这样，就可以减少所需的空间。

如上所述，每个运载装置2都可被加工成图4所示的电车形状。这 种电车通过连接装置30与集电器31相连接，其中连接装置30包括一 个象天线或杆这样的刚性部件30a和一个弹性部件30b，弹性部件可 以是一根通过环链强化的金属线。集电器31将来自导体轨装置35的 电流供给运载装置2，导体轨35设置于运行表面之上方，最好设置于 导引线之上方并由一些具有横向杆37的垂直支柱36所支撑。

图3仅示出了一根支柱36和一个横向杆37。

在图9中，导体轨道装置的一部分已由虚线表示出来。很明显， 导体轨道装置的这一部分与第二旁线10及主线长度l’共用并与第二旁 线10及主线长度l’相连接。导体轨道装置的一部分35’分别与旁线10 和主线长度l’之间的间距相等。与其余的导体轨道装置相类似，该部 分35’包括一个通常与几个电相相连接的导体轨道35a和一个邻近所 述导体轨道设置的运行轨道35b。集电器31可以在运行轨道上滚动或 滑动。集电器包括多个突出到导体轨道35a内的臂件40，每个臂都扫 描一个电相，电相与轨道35a内的各个辅助的电气轨道相连接。

在图9中，恰好设置于第一旁线11之上方的那部分导体轨道装置 35被标记为A，而恰好设置于主线长度l”之上方的那部分导体轨道装 置被标记为B。在主线长度l”上，运载装置2能够超过在旁线10上的运 载装置2b。切换点55和56分别设置在位置47和48上，在位置47和48 上，旁线10分别偏离于主线或与主线重合。这些切换点可通过遥控装 置(未示出)自动或有选择地设定。

上述的集电器31可在图4所示的运行轨道35b上滑动或滚动。运 载装置2的连接装置30之弹性部件30b可以被制造得较长，从而在没 有集电器31跳离运行轨道35b之危险的前提下，令每个运载装置都具 有相当大的移动自由度。如图10所示，运载装置2的连接装置30之刚 性部件30a可被安装于所示运载装置之前端51的中部，以使其从所述 前端突出。

从图4可看到，每个运载装置2都可以设置距离控制装置26，该控 制装置26最好包括根据光学原理操作的测量装置。这些控制装置26 适合于确保每个运载装置与相邻的运载装置之间的距离保持在一恒 定的预定值。因此，这些控制装置26可被连接到运载装置的电机27 上。

当一个运载装置2被引入旁线10或11上时，其余的运载装置迅速 调整为一个新的专用最佳距离。换言之，在各种工作状态下，连续的 运载装置之间的距离总是最佳的。

如图4所示，每个运载装置都可包括最好为“是/否”型的导航装 置28。当运载装置到达注塑机7时，这些导航装置在注塑机处接受所 述运载装置或拒绝所述运载装置，从而使所述运载装置继续移动。这 样，不再需要带有相关工具的运载装置必须“会合(dock)”，以便 相对所述注塑机正确定位。运载装置的正确定位仅决定于导航装置。

主线1a可以是长方形的，例如大致椭圆形，但根据大部分有利的 实施例，主线包括两个平行的长边和两个连接所述长边的半圆形端部 部件，如图1所示。

每个导引线都可以包括两个在地面上基本平行延伸的薄(细)导引 带19’和19”。这些导引带最好被涂敷在安装有图5所示之装置的地面 上。每个带的宽度范围最好为1至9cm，带之间的距离y最好为0.5至 5.0cm。各个运载装置2的传感器20可由一图形识别装置构成，例如 照相成象系统，其被安装于运载装置之底面上或邻近运载装置之底面 设置，传感器20也可以由利用红外线的装置构成。

图1所示的转移位置15可由未示出的直线或编码标记在运行表面 18上。这样，各个运载装置的传感器20就可以在该位置上使运载装 置停下来，以手工或自动更换所述运载装置上的鞋楦并用于携带模压 有鞋底的鞋邦，所述鞋楦可由携带有鞋邦而无鞋底的鞋楦所替换。所 述的更换作业可由一个未示出的机器人来完成。

如图1所示，可设置一个遥控装置40与所述装置相连接，所述遥 控装置可由手动控制或由机器人控制。当通过手动或机器人操作时， 该遥控装置可以对导向装置22和/或导航装置28起作用，从而使每个 运载装置2都能够被导入旁线10或11上，同时所有的运载装置都在移 动。换言之，操作人员不必站在所述装置附近，而是可在一很远的距 离处操作所述装置。

图5示出了运载装置的传感器20、距离控制装置26和导航装置28 与运载装置的电机27及导向装置22是如何相互连接的情况。

关于旁线10，结合图7，应该注意到：当运载装置2虽然在主线长 度l’上移动而应被突然移在旁边时，由于涉及的运载装置能够通过来 自遥控装置的信号作出即时调整，从而使其移入旁线11并沿所述旁线 向前移动，因此运载装置可能位于长度l’的任一位置上。然而，在分叉 位置25处，被移在旁边的运载装置又滑回其在主线上依次运载装置中 的常规位置上。

在本发明的保护范围内，可以许多方式修改本发明。