Auxiliary car unit

本発明は、シャーシと、シャーシに設けられた４つの走行ローラと、床に接触するように切り替え可能な少なくとも１つの別個の補助車とを備え、補助車が、丈夫なフレームに軸支され回動を介してシャーシに対してフレームと一体に昇降可能であり、さらに、フレームに固定された駆動モータが補助車用に設けられていて、別個の回動駆動機構が補助車の昇降のために設けられている、病院用ベッドに関する。

この種の病院用ベッドは、特許文献１から知られている。 補助車がフレーム内に収容され、フレームがシャーシに回動可能に連結されている。 フレームの開放端に別個の回動駆動部が作用し、これ（後者）がシャーシに回動可能に連結されている。

さらに、特許文献２からこの種の病院用ベッドが知られている。 補助車と駆動モータはフレームによって収容され、フレームは板バネの端部に固定されている。 板バネの他の端部は、シャーシに連結されている。 板バネは、補助車を床方向に押さえ付ける。 補助車を床から持ち上げるため、フレームに突き出た板バネの端部に作用してバネを働かせる機構が設けられている。 この機構は、シャーシに固定されている。 この機構が板バネを放したとき、補助車は床方向に動く。

さらに、同様の病院用ベッドについて、特許文献３〜９を参照されたい。 特許文献１０からは、車椅子用のモータ駆動可能な補助車が知られている。

加国公開第２４５７１８２Ａ１号公報

米国公開第６７７２８５０Ｂ１号公報

加国公開第２０１０５４３Ａ号公報

ドイツ国公開第１０１２０３１６Ｃ１号公報

仏国公開第２７３５０１９Ａ１号公報

米国公開第５０８３６２５Ａ号公報

米国公開第６７２５９５６Ｂ１号公報

米国公開第６７５２２２４Ｂ２号公報

ＷＯ／２００１／０１９３１３号公報

米国公開第５１３５０６３Ａ号公報

上記の技術の現状に鑑み、本発明の技術的課題は、上記のことを前提としてこの種の病院用ベッドを好ましく構成することにある。

この課題は、先ずそして根本的に請求項１に記載の特徴を有する病院用ベッドによって解決される、そこでは、別個の回動駆動機構が全体的にフレームに固定されていてこれ（後者）と共に回動することが提案されている。

このような構成の結果、回動駆動機構、補助車及び駆動モータがフレームと共にユニットをなす。 フレームは、もって、回動駆動機構の重量を十分に受け止める。 原則的には、フレームがシャーシに相対的に回動するように連結されていることだけが必要とされる。 このユニットは、全体的に、もっとも簡易な態様で病院用ベッドのシャーシに取り付けられている。 これは、以下に更に詳細に記載されるように、補助車に対して回動駆動機構特にカムを、事前組立ての工程において事前に組み立てることを可能とする。 フレーム、駆動モータ及び補助車からなるユニットは、また、そのような補助車を有する既存の病院用ベッドの操作性向上に関しても、好ましい。 これとは別に又は補完するように、コンパクトな構成が実現され好ましい。 さらに、重量的な集中が生じる状況も、好ましい。 これは、病院用ベッドに更に安定性をもたらす。

他の請求項に記載の対象は、以下、請求項１の対象に従属して説明されているが、その独立の態様においても重要である。

回動駆動機構がカムを介してカムをも支持するフレームをシャーシに対して相対的に動かすことは、利点として生ずる。 これは、シャーシに関する限りは、言及する連動のみを必要とするが、例えばヒンジ状の連結を全く必要としない。 これ（連動）は、更に詳細に記載されているように、むしろこれから独立に実現可能である。 さらに、好ましくも、動く部分が削減される。 カムは、ハブ上に固定的に設けられたカム板を介して実現可能である。 カムの回転移動は、回動駆動機構によって実現される。 回動駆動機構とカムとの軸が交差する構成が提案されている場合は、回動駆動機構からカムに駆動力を伝達するために、動力伝達機構が必要である。 しかしながら、この限りでは、軸又はハブが平行であること又は平行に推移することは好ましい。 更に、好ましくも、回動駆動機構の駆動ハブは、上記のカムを直接支持可能である。

カムがシャーシを支持している限り又は間は、補助車は床に接触した状態に（継続的に）保持されている。 この限りでは、補助車とシャーシとの間の（補助車が押される方向の）強固な連動は、この種の病院用ベッドにおける通常のローラに関するものと、匹敵する。 他方、補助車を病院用ベッドのシャーシに対してカム（のみ）で支持することは、床に接触した状態でカムがシャーシに直接ではなく、むしろ均等化部材を介して載るように使用されることも可能とする。 そのような均等化部材は、更に好ましくも、一方がシャーシを支持し他方が補助車又は特にカムを支持するバネであってもよい。 その限りでは、フレームを（全体的に）降ろした状態で作動する伸縮バネが適している。 この伸縮バネは、降ろされて床に接触した状態にある補助車において、衝撃吸収体として作用する。 補助車と床との接触は、早い移動及び凹凸面においても確保されている。

その結果同時に、床の凹凸が、動力伝達機構を介したカム又は均等化部材の調整などを要することなく、バネで均等化される。

更に好ましくは、いわゆる伸縮バネがシャーシに固定された軸に連結された押下レバーを介してカムに作用するように、提案される。 押下レバーは、この軸の周りに補助車のようにも回動可能である。 これ（レバー）は、原則、フレームをシャーシに回動可能に保持する軸でもある。

押下レバーを介して、カムとの直接的な連動が実現可能である。 バネが直接カム上に載ることは、必要とされない。 更に、押下レバーとカムとの間に必要とされる相対的な移動に関して機能を適切に実現するために、ベアリングが例えばボールベアリングとして押下レバー又は必要に応じてカムに設けられるのでもよい。 そして、移動における適切な軸受けが実現する。

カムは、しかしながら、バネのみを介してシャーシと連動しない。 そして、これのみでフレームが継続的に降ろされた状態であれば好ましいのだが。 昇降のために、むしろ付加的に、少なくとも降ろしハブ又は持上げハブの所定部分に関して、カムのシャーシに対する強固な支持が必要である。 このために支持アームが設けられ、これ（アーム）と、−（押下レバーが設けられているとき）上記の押下レバーとカムとの連動がカムの外周を介してもたらされ−カムが同様に連動する。 この支持アームに関してはまた、押下レバーとの関連で既に記載したボールベアリング状の構成を介した軸受けの形成が推奨される。

支持アームは、既に記載したカムの保持を実現する。

さらに、好ましくも、フレームと回動可能に連結された組立てプレートが設けられている、ここにおいて、−まず−組立てプレートが病院用ベッドのシャーシに固定されている。 上記の支持アームはまた、好ましくも組立てプレートの一部である。 カムの軸支（回動ベアリング）又は支持は、必要に応じてまた上記の伸縮バネを介しても、補助車と回動駆動機構を有するフレーム内でそのまま関連付け可能な部分に対してのみ生ずる。 組立てプレートのみは、シャーシに固定されて取り付けられることとなる。 フレームは、組立てプレートに回動可能に−のに−連結されている。

その結果、病院用ベッドと補助車との組立ては、組立てプレートを介してさらに決定的に簡素化される。 病院用ベッドのシャーシに、例えば組立てプレートを固定するための開口部の形成が必要となるのみである。

フレームそれ自身に関しては、好ましくも、それが２つの平行に伸びたフレーム側壁を有し、その長手方向に、補助車とカムのシャフトが順に軸支されているように提案されている。 さらに、フレーム側壁が、上記のシャフトによる連結に加え、補強のみに役立つ直交連結部材を介しても、相互に連結されるように提案されるのでもよい。 フレーム側壁の間に、補助車、カム、回動駆動機構、バネを有する押下レバー及び支持アームが収容されている 。 フレーム側壁を介して、これらの構造部品は、その側からの作用のために、好ましく支持されている。

付加的な直交連結部材は、好ましくも、記載したように、補助車がある（降りた）位置を確認可能とする測定を達成するように、提案されている。 このために、例えば、この補強部材から支持アームまでの距離を検知する誘導型の接近検出スイッチが、支持アームに設けられているのでもよい。 支持アームは固定され、その一方、直交連結部材は設置又は持上げのときにフレームと共に移動する。 直交連結部材はこの目的のために例えば単なる平板からなるのでもよい、何故ならば、力を前方から受けないからである。

また、カム用の回動駆動機構は、好ましくは、完全にフレーム側壁間に配置されている。 それに対し、補助車用の駆動モータ及び／又は動力伝達機構は、フレーム側壁に外側から取り付けられている。 ここで、駆動モータが直接触れられるときは、バランスにおいて好ましい。 さらに、いずれにしても補助車用の駆動モータは回動駆動機構用の駆動モータ等よりも根本的に大きいため、これによって、フレーム側壁間の貴重な空間が生ずる。

補助車は、その走行面が比較的軟らかく（例えば、良好な牽引力を達成するため、軟質ゴムからなる）構成されているキャスターであってもよい。 補助車の直径は、好ましくは、病院用ベッドのシャーシに取り付けられた他の通常の走行ローラの直径と同等か、これより小さい。 好ましくも、補助車用の駆動モータと補助車との間に設けられた動力伝達部は、更に好ましくは自己停止せず可能な限り少ない摩擦を有するように形成される。 これは、好ましくも、モータが故障したとき又は短距離用のモータが万一切り替わらないときに、病院用ベッドの簡単な移動が補助車を下げた状態でも適切にできる。 補助車はこの意味で自由走行する。

駆動モータ及び回動駆動機構への給電のために、好ましくも、病院用ベッド内の通常設けられている既存のバッテリーに連結されることが提案されている。 ベッドの先端及び／又は基部の移動等のために、基本的に、バッテリーを介して給電可能な電動駆動部が病院用ベッドに提供されている。 制御、即ち特に補助車を駆動及び停止、又は、補助車の昇降のために、さらに対応するスイッチと制御装置が好ましくも設けられている。 スイッチがプレスボタンであり、補助車による支持が好ましいとされる全時間にわたってプレスボタンの操作が必要とされる。 これは確実な操作をもたらし、好ましい。 さらに、プレスボタンの操作により、ひとつには回動駆動機構を介して補助車を持ち上げた状態から床に接触した状態に切り替え可能であり、さらには電動モータを介して補助車を作動させることができる。

上記のこれらの切り替えは、例えば制御装置の制御部に書き込まれているのでもよい。 さらに、特に補強的に、制御装置を介して走行方向への加速が実現されるように、補助車の駆動が制御されるのも、好ましい。 これによって、病院用ベッドの急始動急停止が防止される。 制御装置の更に好ましい構成においては、補助車の駆動モータが、バッテリーの残留エネルギー量が所定量を下回ったときに自動的に切り替わるようにも、提案されている。 これは、特に、残留エネルギーが、回動駆動部を介した補助車の持上げ状態への切り替えの達成を確実にするためでもある。 補助車の位置の検出のために、対応する検出機構が設けられている。 例えば、病院用ベッドのシャーシに対する補助車の位置を検出する誘導型の接近検出スイッチが、好ましい。 具体的な構成において、さらに、この種の接近検出スイッチが、病院用ベッドのシャーシの下側からフレーム壁間につきだす支持アームに設けられることが、提案可能である。 そして、フレームが降ろされたとき、支持アームに設けられた接近検出スイッチが、フレームと共に回動する部分の接近検出スイッチからの距離を検出して補助ローラの位置を制御する。

以下、本発明は、１つの実施例のみが図示された付随の図面を参照してより明らかにされる。 図１は、シャーシ２とこれに取り付けられた補助車１とを有する病院用ベッド３の斜視図を示す、ここにおいて、しかしながら、バッテリー及び幾つかの駆動部材は図示されていない。 補助車１は、病院用ベッド３の基端又は先端の走行ローラ４間に取り付けられるのでもよい。 しかしながら、補助車１がシャーシ２の４隅に取り付けられた走行ローラ４の中央に、シャーシ２に固定されているのでもよい。 補助車１は、好ましくは、その回転していく方向が病院用ベッド３の長手方向に平行となるように向けられている。

補助車１は、フレーム５に収容され、これ５は２つのフレーム側壁６、６'を有する。 補助車１はフレーム側壁６、６'の間に取り付けられている。 図２から明瞭に分かるように、補助車１は中心を外して、即ちフレーム側壁６'寄りに取り付けられている。 もって、未記載の機構が好ましく作動する。 補助車１の走行方向は、フレーム側壁６、６'に平行である。 補助車１のハブ７は、フレーム側壁６によって軸支されこれを貫通せず、フレーム側壁６'を貫通している、ここにおいて、これで軸受もまた実現されている。 ハブ７は、補助車１に固定されている。 フレーム側壁６'から突き出るハブ７の端部は動力伝達機構８に連結され、この動力伝達機構８を介して駆動モータ９が補助車１を駆動する。 動力伝達機構８及び駆動モータ９は、フレーム側壁６'に外側から固定されている。 駆動モータ９は、電動モータである。 動力伝達機構８は、自己停止せずかつ内在する摩擦ができるだけ小さくなるように構成されている。 これによって、自由走行が達成されている。 駆動モータ９に電力を供給するために、動力伝達機構８に差込みプラグ３５が設けられている。

フレーム側壁６、６'には、付加的に組立てプレート１０が設けられている。 実施例において、組立てプレート１０は、フレーム側壁６、６'の間に配置され、病院用ベッドのシャーシの下側の対向する部分に取り付けられている。 フレーム５は、軸１１を介して、組立て状態で病院用ベッドのシャーシに固定された組立てプレート１０と回動可能に連結されている。 軸１１は、実施例においてフレーム側壁６、６'にネジ止めされている。 フレーム側壁６、６'は、軸１１のみならず補助車１のハブ７によっても連結されている。 フレーム５には、更に、直交連結部材１２、１３も形成されている。 直交連結部材１２は補助車１の近傍に取り付けられ、直交連結部材１３は軸１１の近傍に補助板状に取り付けられている。 直交連結部材１２には、縮小径部分１４を有するボルトが形成されている。 ボルトはまた、同様に、フレーム側壁６、６'の間の補強ともなる。 縮小径部分１４は、補助車１に面している。 直交連結部材１３は、実施例においては、フレーム側壁６、６'の先端側の面にネジを介して連結されている。

組立てプレート１０を病院用ベッド３のシャーシ２に固定するために、組立てプレート１０内に（実施例において）シリンダヘッドネジ１６が貫通する開口部１５が形成されている。 シリンダヘッドネジ１６は、シャーシ２に対応して設けられた雌ネジ１７にネジ固定されている。

図４及び図６は、シリンダヘッドネジ１５が貫通した開口部１６の断面を示す。 図２及び図４には、組立てプレート１０に、端部側欠部３６が軸１１の方向に形成されていることが特に明らかになっている。 組立てプレート１０は、端部側欠部３６部分で薄くなっていき斜めに広がる天井３７をなす。 この天井３７は、端部側欠部３６部分のみで高くなっている。 端部側欠部３６は、この端部において組立てプレート１０を完全に貫く。 天井３７は、病院用ベッド３の取付け面に対して約２０°の角度をなす。 端部側欠部３６は、組立てプレート１０の中程に設けられ、半分位のびほぼ全幅に亘って形成されている（図２参照。）。

端部側欠部３６内に、支持アーム１８の端部３８が差し込まれている。 端部３８は、端部側欠部３６の幅に形状的に適合している。 支持アーム１８の基部の幅は、端部側欠部３６の幅よりも広くて支持アーム１８の側部側の肩３９をなし、これら３９が組立てプレート１０上にのる。 支持アーム１８は、軸１１を介して組立てプレート１０に固定されている。 肩３９は、支持アーム１８が組立てプレート１０に強固に連結されるようにするため、設けられている。 支持アーム１８は、組立てプレート１０に対してほぼ直角をなし、両方のフレーム側壁６、６'の間の空間に突き出ている。 支持アーム１８には、その開放端に環状エレメント１９が設けられ、これ１９がボールベアリングの外側リングと適合しボール上で回転可能となっている。 このために、ボールと環状エレメント１９とを収容する軸の軸受けが、一体に２つの脚４０の間に設けられている。

特に図２から理解されるように、カム２０は環状エレメント１９と連動する。 環状エレメント１９は、カム２０に対して回転して離れることができる。 カム２０は、本実施例において、フレーム側壁６、６'間のハブ２１上に設けられている。

図２において、さらに、ハブ端部がフレーム側壁６に割り当てられ、動力伝達機構２２の一部をなすことが理解される。 動力伝達機構２２を介して、回動駆動機構２３がハブ２１を回転可能となっている。 回動駆動機構２３と動力伝達機構２２とは、フレーム側壁６の内面に関して固定され、補助車１の切替えのために連携して機能する。 回動駆動機構２３は、ケーブル２４で２値制御装置を介して電源と接続されている。 更に図２から理解されるように、回動駆動機構２３は、側面が補助車１に沿って伸びている。 回動駆動機構２３と補助車１が並行する構成によって、フレーム５が適切な大きさで実現されている。

図２及び図５から更に理解されるように、回動駆動機構２３と駆動モータ９との両方の対象な軸は相互に略平行に伸びている。 ハブ７、２１の対称軸は、補助車１とカム２０から相互に直角をなして伸びている（図２参照。）。

支持アーム１８に加えて、押下レバー２５が設けられている。 押下レバー２５は、フレーム５が切り替えられたとき、カム２０の切替軌道上又はハブ２１の狭い芯上に直接載る。 軸１１の周りで回動可能な押下レバー２５は、バネ２７によって支持されている。 これ２７は、一端が病院用ベッドのシャーシ上又は実施例においては特に組立てプレート１０上にあり、他端が（押下レバー２５を介して）カム２０に載っている。 押下レバー２５は、実施例において更に支持アーム１８に伸びている。 このために、支持アーム１８はシャーシ側に欠部４１を有し、軸１１は押下レバー２５を基部側で貫通する。 また、支持アーム１８に関して既に明確になっているように、押下レバー２５は、また端部側に環状エレメント２６を有する。 その結果、環状エレメント２６も図示しないボールによって、押下レバー２５の端部上のボールベアリングに同時に軸支されている。 詳細には、これ２６は、再び押下レバー２５の２つの脚４２の間の軸を介して軸支されている。

押下レバー２５は、バネ２７によって、図４及び図６に示された反時計方向に押さえ付けられている。 もって、押下レバー２５が常にカム２０に載ることは明らかであるが、これは、支持アーム１８のためには必ずしも必要ない（図６参照。）。 この限りでは、押下レバー２５は、衝撃吸収機構的にバネ２７と一体に作用する。 補助車１の床上及び降ろした状態における移動は、これでもって、均一化及び吸収が可能である（垂直方向の移動に関して）。

更に詳細には、伸縮バネ２７の端部は、押下レバー２５の受け欠部２８内に収容されている。 バネ２７の他の端部は、組立てプレート１０の端部側欠部３６における天井３７の受け欠部２９内に挿入されている。

図２及び図３から理解されるように、支持アーム１８の側面にセンサ３０が取り付けられている。 センサ３０に関しては、例えば誘導型の接近検出スイッチであってもよい。 センサ３０に不可欠な接続ケーブル３１は、補助車１の側面上でセンサ３０に接続されている。 この接続ケーブル３１は、基本的には組立てプレート１０に平行に伸びる孔３２を通して導かれる。 センサ３０は、直交連結部材１３の高さに取り付けられている（図４及び図６を参照。）。

同様に、図２及び図３において良好に理解されるように、打当てピン３３がフレーム側壁６'から両方のフレーム側壁６、６'の間の空間に突き出している。 図４において、打当てピン３３が、フレーム５の時計方向の更なる回動を回避していることが良好に理解される。 打当てピン３３は、持ち上げ状態においてその被服面が組立てプレート１０の表面に突き当たり、もってフレーム５の回動を制限する。

好ましくは、ハブ７、２１は、図示されていないボールベアリングによって軸支されている。 ボールベアリングは、ここにおいて、フレーム５のフレーム側壁６、６'内の収容孔内に挿入されている。

以下に、本発明による補助車１の作用について詳細に記載する。 図１〜図４において、補助車は持ち上げられた状態にある。 補助車１は、組立てプレート１０に突き立てられた打当てピン３３によって持ち上げ方向において制限をうける。 補助車１は、床３４から離れている。

補助車１の支持が必要とされるとき、方向スイッチを介して補助車１の回動方向が選択可能であり、続いてプレスボタンを介して補助車１が床に接触した状態（図６）に移動可能である。 プレスボタンの操作を介して回動駆動部２３は作動され、その結果、カムが図４に示す位置から図６に示す位置に移動される。 図４（持上げ状態）において、カム２０の離心距離（カム板の外周からカムの軸までの距離）が最大の部分が、支持アーム１８の環状エレメント１９に載っている。 押下レバー２５の環状エレメント２６は、カム２０に載っていて、同時に環状エレメント１９よりもハブ２１の対称軸までの実質的に短い距離を有し、それも、カムの軸に対する距離が最小又はその近傍となる周辺部分に位置する。 図５は、途中の状態を示す。 図６において、カム２０は回動駆動機構２３を介して反時計方向に回される。 この位置（床に接触した状態）においては、カム２０の最大の離心距離の部分が、押下レバー２５の環状エレメント２６に載っている。 今度は、ハブ２１は、環状エレメント１９に対して実質的により短い距離を有する、ここにおいて、カム２０と環状エレメント１９とは好ましくは接触しない。 そこ（同様に図示された）に形成された、カム２０と環状エレメント１９との間の距離は、床の凹凸において補助車１の「弾性的な遊び」を可能とする。 床と接触した状態では、バネ２７は、持ち上げられた状態よりも一層圧縮されている。 もって、補助車１と床３４との間により強い押付力が達成されている。 強い押付力は、摩擦の少ない床、例えば掃除後の床上において良好な補助車１の推進力を可能にする。 バネ２７と押下レバー２５とを介して、フレーム５は、図４及び図６から分かるように、補助車１もろとも軸１１の周りに反時計方向に移動される。 図６において、補助車１は、バネ２７の力によって床３４上に押さえ付けられる。 床と接触したこの状態において、カム２０は、支持アーム１８の環状エレメント１９に対して所定の間隔を有する。 もって、補助車１の「弾性的な遊び」が達成され、床３４の凹凸に遭遇したときにバネ２７が補助車１の更なる反時計方向の移動を可能とし、その結果、補助車１は床と常に接触していることとなる。 バネ２７は、床３４の凸凹を均等化する。 補助車１が図６に示す位置に移動された後、制御装置が補助車１用の駆動モータ９を作動させ、もってこれが補助車１を長手方向に移動させる。 今度は、病院用ベッド３を移動させる人は、この人がプレスボタンを押している時間等に亘って、移動時に補助車１によって補助される。 プレスボタンが放されたとき、駆動モータ９による付加的な駆動が外れ、回動駆動機構がカム２０を図４に図示された状態に移動させる。 ここにおいて、カム２０は環状エレメント１９に載っていき環状エレメント１９の軸とハブ２１の軸との間の距離が拡大する。 フレーム５は軸１１の周りで持上げ状態方向に移動される。

バッテリーの所定のエネルギーレベルが達成されている間のみに亘って、補助車１による支持がなされることは、また好ましい。 このエネルギーレベルが達成されているとき、制御装置は補助車１用の駆動モータ９に切り替える。 このエネルギーレベルは、しかしながら、回動駆動機構２３を介して補助車１をその持上げ状態に再び移動させるためにも足りるものである。 例えば、病院用ベッド３の重要な機能が保持され続けるものである。

図４及び図６において理解されるように、補助車１の異なる位置毎に、直交連結部材１３と接触検知機構３０が取り付けられる支持アーム１８との距離が異なる。 異なる距離を介して、制御装置は、接触検知機構３０の補助を得て補助車１の位置を推定可能である。 直交連結部材１３は、補助車１の回動量に比例して移動する。

開示された全ての特徴は、（それ自体が）発明の要部をなす。 これでもってまた、同封／添付の優先権の基礎書面（先の出願のコピー）の公開内容は本願の開示内に十分取り込まれ、また、この書面の目的及び特徴に関しても、先の出願の特許請求の範囲内に含まれている。

シャーシに補助車が搭載されている病院用ベッドの斜視図であり、補助車が持ち上げられた状態である。

図１の見る方向IIにおける補助車の底面図である。

補助車の底面斜視図である。

図２のIV-IV線での断面図である。

図２の見る方向Vに関して中間状態にある補助車の側面図である。

図４に対応する断面図であるが、ここでは補助車は床と接触した状態にある。

符号の説明

１ 補助車 ２ シャーシ ３ 病院用ベッド ４ 走行ローラ ５ フレーム ６、６' フレーム側壁 ７、２１ ハブ ８、２２ 動力伝達機構 ９ 駆動モータ １０ 組立てプレート １１ 軸 １２、１３ 直交連結部材 １４ 縮小径部分 １５ 開口部 １６ シリンダヘッドネジ １７ 雌ネジ １８ 支持アーム １９ 環状エレメント ２０ カム ２３ 回動駆動機構 ２４ ケーブル ２５ 押下レバー ２６ 環状エレメント ２７ バネ ２８、２９ 受け欠部 ３０ センサ ３１ 接続ケーブル ３２ 孔 ３３ 打当てピン ３４ 床 ３５ 差込みプラグ ３６ 端部側欠部 ３７ 天井 ３８ 端部 ３９ 肩 ４０、４２ 脚 ４１ 欠部