Handle connecting structure |
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申请号 | JP2006531965 | 申请日 | 2005-08-25 | 公开(公告)号 | JP4860473B2 | 公开(公告)日 | 2012-01-25 |
申请人 | パラマウントベッド株式会社; 株式会社ミツバ; | 发明人 | 真人 下川; 学 佐藤; 卓郎 初雁; 秀行 南; 秀紀 古内; 伸泰 定方; 竜也 嶋田; 裕樹 数野; | ||||
摘要 | |||||||
权利要求 | ハンドル基部に固定されたレバー軸と、 前記レバー軸に固定され、前記レバー軸の回動中心軸方向に延びるシャフトと、 前記シャフトに対し回動自在に取り付けられたブラケットと、 前記レバー軸 の外周面形成された第1ギヤ及び前記ブラケット の外周面に形成された第2ギヤに噛合可能なギヤ歯を 内周面に備え、 前記第1ギヤ及び前記第2ギヤの外側に配置され、前記回動中心軸方向に沿って移動することにより、前記第1ギヤとの噛合が解除される連結部材とを有することを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項1記載のハンドル接続構造において、前記連結部材を前記回動中心軸方向に沿って前記第1ギヤ方向に付勢する第1弾性部材を設けることを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項1又は2記載のハンドル接続構造において、前記レバー軸の外側に 、前記連結部材と一体に作動するカバー部材を設け ることを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項3記載のハンドル接続構造において、前記連結部材は、前記第2ギヤとの噛合状態を維持しつつ、前記カバー部材と共に前記回動中心軸方向に沿って移動することを特徴とする搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項 3又は4記載のハンドル接続構造において、 前記カバー部材に 、前記第1ギヤと前記連結部材との噛合状態を表示する表示部を設けることを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項1〜5の何れか1項に記載のハンドル接続構造において、 前記レバー軸と前記ブラケットとの間の回動動作に際し、回転抵抗力を付与する制動部を設け、 前記制動部は、前記レバー軸に取り付けられ、 前記ブラケットを前記回動中心軸方向に沿って押圧する第2弾性部材と、 前記シャフトに軸方向の移動を規制されて取り付けられ、前記ブラケットに形成された押接面に前記第2弾性部材の付勢力によって押接される制動部材と、を有することを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項1〜 6の何れか1項に記載のハンドル接続構造において、 前記レバー軸と前記シャフト及び前記ブラケットは中空構造に形成され、前記レバー軸と前記シャフト及び前記ブラケットはそれぞれ電気配線を挿通可能な孔を有することを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項 7記載のハンドル接続構造において、前記ブラケット の前記孔に、前記電気配線が水密状態で取り付けられるシール部材を水密状態で取り付けることを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項1〜8の何れか1項に記載のハンドル接続構造において、前記ブラケットは、 前記ブラケットの前記レバー軸側端面に開口し、前記ブラケットの内部空間と連通する水抜き孔を有することを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項 1〜 9 の何れか1項に記載のハンドル接続構造において、 前記ブラケットは、前記ハンドルの操作力を検出する操作力検出装置に取り付けられることを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項 10記載のハンドル接続構造において、前記操作力検出装置は、ハウジング内に配置された固定ブロックに回転自在に支持され前記ブラケットの一端部が固定された中空シャフトと、前記中空シャフト内に挿入され、一端側が前記固定ブロックに固定され、他端側が前記中空シャフトに固定されたトーションバーと、前記トーションバーと接続されたポテンショメータとを有することを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 請求項 11記載のハンドル接続構造において、前記操作力検出装置は、前記トーションバーの他端部側に固定された伝達ギヤと、前記ポテンショメータの入力軸に固定され前記伝達ギヤと噛合する従動ギヤとを有し、前記従動ギヤは前記伝達ギヤよりも歯数が少ないことを特徴とする 搬送装置用のハンドル接続構造。 |
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说明书全文 | 本発明は、病院用のベッド搬送装置等に使用される操作ハンドルの接続構造に関し、特に、ハンドルの操作力を検知し、それに基づいて電動モータを駆動してアシスト力を供給する電動搬送装置のハンドルに適用して有効な技術に関する。 病院や介護施設、工場、倉庫等においては、電動のベッドやストレッチャー、給食運搬用台車、荷役用電動台車など、モータによりパワーアシストされる搬送装置が多数使用されている。 このような搬送装置では一般に、キャスターが取り付けられた本体フレームに、電動モータによって駆動される駆動輪が設けられ、この駆動輪によって移動時のアシスト力が供給される。 本体フレームには、電動モータや電源用のバッテリ、モータ制御用のコントローラなどが取り付けられる。 本体フレーム上には、ベッドであればマットが載置され、台車であれば荷台が設けられる。 本体フレームにはまた、搬送装置を前後左右に移動させるためのハンドルが取り付けられている。 このハンドルは一般に、操作者の体格や姿勢に応じてその高さや位置が調整でき、ハンドルを使用しないときには適宜格納できるようになっているものが多い。 例えば、特開平8-317953号公報(特許文献1)には、操作高さ位置が調節可能なベッド搬送装置用の操作レバーが開示されている。 特許文献1では操作部に一対の操作レバーが回動可能に設けられており、操作レバーの操作高さ位置を調整する場合には、ロック解除釦を押圧操作してロックピンをレバー軸の係止孔から離間させロックを解除する。 その後、操作レバーを回転させて把持部の回転角度を調整し、操作し易い高さになったときロック解除釦の押圧を解除する。 これにより、係止部材が軸方向に移動してロックピンがレバー軸の係止孔に嵌合し、操作レバーの把持部が調整位置に係止される。 また、このような調節動作は、非搬送時にハンドルを格納する際にも利用される。 また、電動の搬送装置では、ハンドルに加わる力を検出してアシスト力の制御を行うものも多い。 特開2001-171524号公報(特許文献2)や特開2001-180500号公報(特許文献3)には、操作レバーの揺動角度をポテンショメータによって検出し、レバー操作量に応じた電動アシスト力を発生させる電動車両の操作装置が開示されている。 特許文献2,3の装置では、操作レバーは、レバーの前後方向にそれぞれ取り付けられた圧縮ばねによって中立位置に保持される。 操作レバー下端部は、駆動部材を介してポテンショメータの回転軸と連結されている。 操作レバーが圧縮ばねの付勢力に抗して操作されると、ポテンショメータの回転軸が回動し回転角度に応じた信号が出力される。
一方、搬送装置の操作ハンドルに取り付けられるレバーは一般に長いものが多く、レバーの根元には非常に大きな力が作用する。 通常、レバーはその根元にてレバー軸と結合しており、この結合部にはレバー操作力によるモーメントによって大きな力が作用する。 ところが、特許文献1のような位置調整機構では、レバー軸と操作レバーとの間がピン結合となっているため、結合部に十分な強度を確保するためには太いレバー軸やロックピンが必要となり、機構が大型化するという問題があった。 また、ピンを用いた位置調整機構では、ピンの係止を解除すると操作レバーが自重で回動する可能性がある。 このため、操作ハンドルを格納する場合、所定の位置にレバーを一定的に格納できないという問題があった。 また、レバーを押さえながら係止解除を行わないと解除と共にレバーが急動するおそれがあり、位置決め操作が行いにくいという問題もあった。 本発明の目的は、簡単な操作で容易に格納可能でありながら、結合部の強度が高いハンドル接続構造を提供する。 本発明のハンドル接続構造は、ハンドル基部に固定されたレバー軸と、前記レバー軸に固定され、前記レバー軸の回動中心軸方向に延びるシャフトと、前記シャフトに対し回動自在に取り付けられたブラケットと、前記レバー軸に形成された第1ギヤ及び前記ブラケットに形成された第2ギヤに噛合可能なギヤ歯を備え、前記回動中心軸方向に沿って移動することにより、前記第1ギヤとの噛合が解除される連結部材とを有することを特徴とする。 本発明にあっては、連結部材の操作によりレバー軸の回動を選択的に可能としたので、レバー軸まわりの回動動作によってハンドルを格納できると共に、ハンドルの回動抑止はギヤの噛合によりなされるので、ハンドルを格納方向に高強度で固定できる。 また、シャフトと連結部材によってレバー軸とブラケットを一体に接続するので、レバー軸からブラケットへハンドル操作力を伝達する際のレバー軸とブラケットとの接続強度が高く、しかもガタも少ない。 従って、操作方向の力の伝達強度も確保され、操作力の検出精度も向上する。 前記ハンドル接続構造において、前記連結部材を前記回動中心軸方向に沿って前記第1ギヤ方向に付勢する第1弾性部材をさらに設けても良い。 これにより、連結部材が第1ギヤから容易に離脱することがなく、連結部材と第1ギヤとの間がより確実に噛合する。 また、第1ギヤから離脱した状態の連結部材を第1弾性部材の付勢力によって第1ギヤに噛合させることができ、第1ギヤとの噛合が解除された連結部材を自動的に噛合状態に復帰させることも可能となる。 従って、連結部材の移動によってハンドルを回動可能とした場合、その後、連結部材が自動的に復帰し回動がロックされる。 前記ハンドル接続構造において、前記レバー軸の外側に前記連結部材と一体に作動するカバー部材を設けると共に、該カバー部材に前記第1ギヤと前記連結部材との噛合状態を表示する表示部を設けても良い。 この場合、第1ギヤと連結部材の噛合状態を解除する際にカバー部材は連結部材と一体的に作動するので、連結部材とカバー部材を解除方向に移動させる際にカバー部材のみが噛合方向に移動してしまうことがない。 このため、カバー部材と連結部材の動作の不一致によって生じる表示部の誤表示を防止することができる。 前記ハンドル接続構造において、前記レバー軸と前記ブラケットとの間の回動動作に際し、回転抵抗力を付与する制動部を設けても良い。 この場合、前記制動部を、前記レバー軸に取り付けられ、前記ブラケットを前記回動中心軸方向に沿って押圧する第2弾性部材と、前記シャフトに軸方向の移動を規制されて取り付けられ、前記ブラケットに形成された押接面に前記第2弾性部材の付勢力によって押接される制動部材とを有する構成としても良い。 このような制動部を設けることにより、第1ギヤと連結部材の噛合を解除したときにハンドルの自重による落下によって不用意にハンドルが回動するのを防止でき、それによりハンドルの非ロック状態を防止することができる。 前記ハンドル接続構造において、前記レバー軸と前記シャフト及び前記ブラケットを中空構造に形成し、前記レバー軸と前記シャフト及び前記ブラケットのそれぞれに電気配線を挿通可能な孔を設けても良い。 これにより、当該接続構造部の内部を介して電気配線を配線でき、配線処理に煩わされることなくスイッチ等の電気部品をハンドルに設置できる。 この場合、前記ブラケットの前記孔に、前記電気配線が水密状態で取り付けられるシール部材を水密状態で取り付けても良い。 これにより、電気配線を伝ってブラケット内部から外部へ液体の流出が抑えられ、例えば、ブラケットがハンドルの操作力検出装置に取り付けられている場合、検出装置側への液体の侵入を防止できる。 前記ハンドル接続構造において、前記ブラケットに、前記ブラケットの前記レバー軸側端面に開口し、前記ブラケットの内部空間と連通する水抜き孔を設けても良い。 これにより、ハンドルを水洗い等した場合に液体がブラケット内に侵入しても、それが貯留されたままとならず、水抜き孔を介して当該接続構造外へと排出される。 前記ハンドル接続構造において、前記ブラケットを、前記ハンドルの操作力を検出する操作力検出装置に取り付けても良い。 この場合、ハンドル操作方向とハンドル回動方向を異なる方向に設置することもでき、これにより、ハンドル回動による操作力検出装置のゼロ点位置のズレを抑えることができる。 また、前記操作力検出装置を、ハウジング内に配置された固定ブロックに回転自在に支持され前記ブラケットの一端部が固定された中空シャフトと、前記中空シャフト内に挿入され、一端側が前記固定ブロックに固定され、他端側が前記中空シャフトに固定されたトーションバーと、前記トーションバーと接続されたポテンショメータとを有する構成としても良い。 さらに、前記操作力検出装置に、前記トーションバーの他端部側に固定された伝達ギヤと、前記ポテンショメータの入力軸に固定され前記伝達ギヤと噛合する従動ギヤとを設け、前記従動ギヤの歯数を前記伝達ギヤの歯数よりも少なく構成しても良い。 これにより、ハンドルの変位がギヤによってポテンショメータに直接伝達され、従来のコイルバネを用いた検出装置のようにレバーが介在せず、レバーのガタツキによる検出精度の低下が抑えられる。 また、トーションバーのねじり量が増幅されてポテンショメータに伝わるため、ハンドル操作角度をより正確に検出することが可能となる。 前記ハンドル接続構造において、電動モータにて駆動される駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置に前記ハンドルを取り付けても良い。 本発明のハンドル接続構造によれば、ハンドル基部に固定されたレバー軸と、レバー軸に固定されレバー軸の回動中心軸方向に延びるシャフトと、シャフトに対し回動自在に取り付けられたブラケットと、レバー軸に形成された第1ギヤ及びブラケットに形成された第2ギヤに噛合可能なギヤ歯を備え回動中心軸方向に沿って移動することにより、第1ギヤとの噛合が解除される連結部材とを有する構成としたので、連結部材の操作によりレバー軸の回動が選択的に可能となり、レバー軸まわりの回動動作によってハンドルを格納することができると共に、ハンドルの回動抑止もギヤの噛合により行うことができ、ハンドルを格納方向に高強度で固定できる。 また、シャフトと連結部材によってレバー軸とブラケットを接続するので、レバー軸からブラケットへハンドル操作力を伝達する際のレバー軸とブラケットとの接続強度が高く、ガタも低減できる。 従って、ハンドル操作方向での力の伝達強度も確保され、操作力の検出精度も向上する。 また、連結部材を回動中心軸方向に沿って第1ギヤ方向に付勢する第1弾性部材をさらに設けることにより、連結部材が第1ギヤから容易に離脱することがなく、連結部材と第1ギヤとの間をより確実に噛合させることができる。 また、第1ギヤから離脱した状態の連結部材を第1弾性部材の付勢力によって第1ギヤに噛合させることができ、第1ギヤとの噛合が解除された連結部材を自動的に噛合状態に復帰させることも可能となる。 従って、連結部材の移動によってハンドルを回動可能とした場合でも、その後、連結部材を自動的に復帰させハンドルの回動をロックすることが可能となる。 さらに、レバー軸とブラケットとの間の回動動作に際し回転抵抗力を付与する制動部を設けることにより、第1ギヤと連結部材の噛合を解除したときにハンドルの自重による落下によって不用意にハンドルが回動することやハンドルが非ロック状態となってしまうことを防止できる。 加えて、レバー軸とシャフト及びブラケットを中空構造とし、それらに電気配線を挿通可能な孔を設けることにより、当該接続構造部の内部を介して電気配線を配線でき、配線処理に煩わされることなくスイッチ等の電気部品をハンドルに設置できる。 また、ブラケットの電気配線が挿通される孔に、電気配線が水密状態で取り付けられるシール部材を水密状態で取り付けることにより、電気配線を伝ってブラケット内部から外部へ液体が流出するのを防止できる。 1 駆動部 2 ベッド部 3 マット 4 アーム 5 安全柵 6,6L,6R ハンドル 6a レバー部 6b グリップ部 7 センサ装置(操作力検出装置) 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 図1は本発明の一実施例であるハンドル接続構造を適用した病院用電動ベッドの構成を示す正面図、図2は図1の電動ベッドの概要を示す平面図である。 図1,2の病院用電動ベッドは、駆動部1とベッド部2とから構成される。 駆動部1にはモータや各種アクチュエータが収容され、ベッド部2にはマット3が載置される。 ベッド部2は、駆動部1に取り付けられたアーム4によって支持されている。 アーム4は駆動部1によって駆動され、アーム4の上下動によりベッド部2の高さや姿勢を変えられるようになっている。 図3は、駆動部1の構成を示す斜視図である。 駆動部1は、鋼製のフレーム11に、駆動ユニット12や昇降アクチュエータ13等を配備した構成となっている。 鋼製のフレーム11は、前後方向に延びるメインフレーム11aと、メインフレーム11a間を接続するように設けられ幅方向に延びる連結バー11bとから構成される。 メインフレーム11aの両端部には下面側には、それぞれキャスター14が取り付けられている。 フレーム11には、図1に示すように合成樹脂製のカバー15が取り付けられており、図3はこのカバー15を取り外した状態を示している。 駆動ユニット12は、モータベース16上に載置されている。 駆動ユニット12内には、DCモータ17(17L,17R)及び減速機構18(18L,18R)が2組装備されている。 駆動ユニット12の左右には、2本の回転軸19が突設されている。 モータ17の回転は、減速機構18によって減速されて回転軸19に出力される。 各回転軸19には駆動輪21(21L,21R)が固定されている。 駆動輪21は、回転軸19に固定されたホイール22とゴムタイヤ23とから構成されている。 駆動ユニット12にはさらに車速センサ(図示せず)が設けられている。 車速センサは、モータ17の回転軸に取り付けられた多極着磁マグネットと、このマグネットの近傍に配設され、磁極変化に伴ってパルス信号を出力する磁気検出素子とから構成されている。 モータ17が回転すると、モータ回転速度に応じて磁気検出素子から回転パルス信号が出力される。 モータ17の回転速度と駆動輪21の回転速度は相関関係があり、車速センサによってモータ回転速度を検出することにより、駆動輪21の回転速度、すなわち車速を検出できる。 モータベース16にはタワー24が立設されている。 タワー24は、昇降アクチュエータ13と接続されている。 昇降アクチュエータ13の動作によって駆動ユニット12が上下移動し、駆動輪21が床面(走行面)25に接触・離間する。 図4は、駆動ユニット12と昇降アクチュエータ13の接続構造を示す説明図である。 図4に示すように、タワー24の基部24aは、ピボット26にてアーム27に回動自在に支持されている。 アーム27は連結バー11bに固定されており、モータベース16はピボット26を中心に上下方向(図4のX方向)に揺動可能な状態でフレーム11に支持されている。 タワー24の上部には長孔28が形成されている。 長孔28には、プランジャ29に取り付けられたピン31が前後方向(図中左右方向)に移動可能に挿入されている。 プランジャ29はタワー24の上部に前後方向に移動可能に取り付けられ、バネ32を介して昇降アクチュエータ13のプランジャ33と接続されている。 昇降アクチュエータ13はDCモータ34によって駆動され、DCモータ34の回転に伴ってプランジャ33は図4のY方向に動作する。 昇降アクチュエータ13の図中左端部は、連結バー11bに固定されたブラケット35に揺動可能に支持されている。 このようにモータベース16は、バネ32を介して昇降アクチュエータ13と接続される。 昇降アクチュエータ13が作動しプランジャ33が延びると、バネ32,プランジャ29,ピン31を介してタワー24が押され、モータベース16はピボット26を中心に図4において右回りに回動する。 これにより、駆動輪21は床面25側に移動し、所定の接地荷重にて床面25に押し付けられる。 一方、プランジャ33が縮むと、モータベース16はピボット26を中心に左回りに回動する。 これにより、駆動輪21は床面25から離脱・上昇し、床面25から離間した位置に格納される。 フレーム11にはさらに、電源用のバッテリ36や、モータ制御用のコントローラ37、ベッド姿勢制御用のアクチュエータ38などが設けられている。 バッテリ36は、モータ17,34、コントローラ37、アクチュエータ38等に電源供給を行う。 コントローラ37はコントロールパネル8(図5参照)と接続されており、操作者の入力指示に従って各モータやアクチュエータ等の駆動制御を行う。 一方、ベッド部2の両側部には安全柵5が取り付けられている。 ベッド部2の前端側(使用者の頭部側)には、ベッド移動用のハンドル6が取り付けられている。 なお、ここでは前後とはベッドの長手方向を意味し、側部とは長手方向に直交する幅方向(左右方向)の両端を意味する。 図5に示すように、ハンドル6は左右それぞれ1個ずつ設けられており(6L,6R)、ベッド部2の前端部に設けられたセンサ装置7(操作力検出装置)と接続されている。 センサ装置7は、ベッドの移動に際しハンドル6に加えられる操作荷重を検出する。 ハンドル6の間にはコントロールパネル8が配置されており、電源スイッチ8aや非常停止スイッチ8b、ベッド昇降スイッチ8c、LED表示パネル8dなどが設けられている。 図6はハンドル6とセンサ装置7の接続部の構成を示す断面図、図7はハンドル6とセンサ装置7の正面図、図8はハンドル6とセンサ装置7の一部断面の側面図、図9はセンサ装置7の内部構造を示す断面図である。 図6に示すように、ハンドル6の基部にはステンレス製のレバー軸50が取り付けられている。 図10(a)はレバー軸50の側面図、図10(b)はその正面図であり、レバー軸50にはハンドル6のレバー部6aが取り付けられている。 レバー軸50は、本体部51と、本体部51の側部に突設されたハンドル取付部52及び本体部51の図10(a)において左端側に形成された第1ギヤ部53とから構成されている。 ハンドル取付部52は円筒状に形成され、その外周にレバー部6a端部が圧入固定される。 レバー軸50とハンドル取付部52の接続部には、カバー54a,54bが外装されている。 ハンドル取付部52の中心部には、配線孔55が設けられている。 本体部51の中心部には軸孔56が形成されている。 軸孔56にはシャフト57が圧入固定されている。 図11は、シャフト57の正面図である。 シャフト57は中空円筒状に形成されており、一端側が軸孔56に固定され、他端側は軸孔56から突出している。 シャフト57の一端側には合成樹脂製のエンドキャップ40が取り付けられている。 シャフト57の中心部には配線孔58が形成されると共に、その一端側の側面には、配線孔58に連通する接続孔59が設けられている。 シャフト57を軸孔56に圧入固定する際には、この接続孔59がハンドル取付部52の配線孔55と連通するように位置決めする。 一方、シャフト57の他端側には、切欠60とCリング溝61が形成されている。 本体部51の外周には、大径部51aと小径部51bが形成されている。 大径部51aは本体部51の外側(図10(a)において右側)、小径部51bは本体部51の内側(図10(a)において左側;センサ装置7側)に形成される。 小径部51bの奥側、大径部51aとの境界部には、凸部70aが周方向に2箇所形成されている。 大径部51aの小径部51b側には、軸方向に延びる延在部70bが周方向に2箇所形成されている。 第1ギヤ部53は、等間隔にてギヤ歯62が突設された歯部63と、ギヤ歯62を1歯分だけ除いて形成した切欠部64とを備えている。 切欠部64は、周方向に90度間隔で4箇所等分に形成されている。 第1ギヤ部53の端面中央には、円形の凹部65が形成されている。 凹部65の外周には略半周に亘って嵌合溝66が形成されている。 凹部65には、図12(a)に示すように、皿ばね(第2弾性部材)67とステンレスリング68が挿入される。 この際、ステンレスリング68の大径部69(図12(c)参照)は嵌合溝66に嵌合し、ステンレスリング68は回り止めされて凹部65内に収容される。 レバー軸50に固定されたシャフト57の他端側には、センサ装置7のリヤブラケット71が回動自在に取り付けられる。 図13(a)はリヤブラケット71の側面図、図13(b)はその正面図である。 リヤブラケット71は、本体部72と、本体部72の図13(a)において右端側に形成された第2ギヤ部73とから構成されている。 本体部72の左端部には、断面半円形のシャフト固定部74が凹設されている。 リヤブラケット71もレバー軸50と同様に中空状に形成されており、軸孔75には軸受材76を介してシャフト57が回動自在に挿入される。 第2ギヤ部73の端面中央には、円形の凹部77が形成されている。 図12(a)に示すように、凹部77内には、合成樹脂製(例えば、フッ素樹脂)の樹脂リング78が収容される。 第2ギヤ部73にも第1ギヤ部53と同様に、等間隔にてギヤ歯79が突設された歯部81と、ギヤ歯79を1歯分だけ除いて形成した切欠部82が形成されている。 切欠部82は、周方向に90度間隔で4箇所等分に形成されているが、垂直方向及び水平方向から20度ずれた位置に形成されている。 本体部72の内部には段部83が形成されており、そこに制動部84が設けられる。 図14は、制動部84の構成を示す説明図である。 図14(a)に示すように、制動部84では、軸孔75から突出したシャフト57の先端に、合成樹脂製(例えば、フッ素樹脂)の樹脂リング85とステンレスリング86が外挿される。 ステンレスリング86には、図14(c)に示すように、内周側に位置決め突起87が形成されている。 ステンレスリング86は、位置決め突起87をシャフト57の切欠60に嵌合させた状態で取り付けられ、回り止めされてシャフト57に取り付けられる。 ステンレスリング86の外側にはCリング88が取り付けられる。 Cリング88はシャフト57のCリング溝61に取り付けられる。 Cリング88は、リヤブラケット71をレバー軸50側に押圧しつつ取り付ける。 リヤブラケット71を軸方向に押圧すると、リヤブラケット71の凹部77に収容された樹脂リング78により、レバー軸50の凹部65内に収容された皿ばね67が押圧される。 このとき、シャフト57のCリング溝61と段部83の押接面83aとの間に、樹脂リング85とステンレスリング86を挿入する空隙が生じる。 その状態で樹脂リング85とステンレスリング86をシャフト57に外挿し、皿ばね67の付勢力に抗しつつCリング88を装着する。 これにより、ステンレスリング68と樹脂リング78、ステンレスリング86と樹脂リング85とがそれぞれ押接されて回転抵抗力が生じ、レバー軸50の自由な回動を規制し、ハンドル6を現在位置にて保持する力が発生する。 本体部72の内部にはさらにシール材取付部89が設けられており、そこにはゴム製の内部シール材91が装着される。 この内部シール材91には、センサ装置7側から延びる配線92が取り付けられる。 内部シール材91は、段状に形成された有底円筒状になっており、外周部91aがシール材取付部89の内壁89aに嵌合固定される。 内部シール材91の中央には、シール孔93が形成されており、そこに配線92が水密状態で挿入される。 配線92は、コネクタ94を介して配線95に接続される。 配線95は、配線孔58、接続孔59、配線孔55及びハンドル6の内部空間を介して、ハンドル6のグリップ部6aに設けられた操作スイッチ96(図7参照)に接続される。 このように、当該接続構造では、配線孔58や接続孔59、配線孔55等を設けることにより、配線92,95を接続部内部に配線できる。 これにより、ハンドル6のグリップ部6bに操作スイッチ96を配することができ、しかも、その配線をハンドル外に露出させることなく配線することができる。 また、内部シール材91により、センサ装置7に対するシール性も確保できるため、センサ装置7内の防水性が向上し、高価な耐食材料が不要となり、装置コストの低減が図られる。 本体部72の軸孔75には、水抜き孔97が設けられている。 水抜き孔97は、図13(b)に示すように、第2ギヤ部73の端面に開口し、軸孔75に沿って段部83まで延設されている。 水抜き孔97の段部83側の開口部は、シャフト57の内部空間と連通している。 また、水抜き孔97は、第2ギヤ部73側の端面に向かって下方に傾斜したテーパ形状となっている。 これにより、シャフト57内などに貯まった水は、水抜き孔97を通って第2ギヤ部73側の開口部から排出される。 当該ベッドは病院用に製作されており、ベッド全体を洗浄・殺菌する場合がある。 その際、ハンドル6とセンサ装置7の接続部に洗浄水が入り込む可能性があり、これを放置すると錆や作動不良の原因となるおそれがある。 このため、当該ベッドでは、水抜き孔97によって接続部内部に貯まった水を第2ギヤ部73の端面から装置外へと排出し、洗浄水の貯留による不具合を防止している。 レバー軸50の第1ギヤ部53と、リヤブラケット71の第2ギヤ部73の外側には、リングギヤ(連結部材)98が取り付けられている。 図15(a)はリングギヤ98の正面図、図15(b)はその断面図である。 図15に示すように、リングギヤ98は円筒形状に形成され、その内部には内歯(ギヤ歯)99が形成されている。 内歯99には、第1ギヤ部53,第2ギヤ部73に対応する形で、歯部101と係合突起102が設けられている。 歯部101には等間隔にてギヤ歯103が突設されており、第1,第2ギヤ部53,73のギヤ歯62,79と噛合可能に形成されている。 係合突起102は隣接するギヤ歯103を連続させた形に形成されており、周方向に90度間隔で4箇所等分に形成されている。 係合突起102は、第1,第2ギヤ部53,73の切欠部64,82と係合可能に形成されている。 リングギヤ98の外周にはスリーブ取付溝104が形成されている。 スリーブ取付溝104には合成樹脂製のスリーブ105(カバー部材)が取り付けられている。 スリーブ105は一部を切り欠いた円筒形状に形成されており、レバー軸50の本体部51外周に取り付けられ、小径部51bの部分に収容される。 スリーブ105の外端部には切欠部(図示せず)が形成されており、この切欠部に小径部51bの凸部70aと大径部51aの延在部70bが係合する。 これにより、スリーブ105は、軸方向(図6において左右方向)に移動自在な状態でレバー軸本体部51の外側に配設され、リングギヤ98と一体となって作動する。 また、回動方向に対しては、リングギヤ98がリヤブラケット71と嵌合固定されているため、スリーブ取付溝104上をスリーブ105がレバー軸本体部51と連動して作動する。 リングギヤ98の左端部にはリターンスプリング106(第1弾性部材)が取り付けられている。 リターンスプリング106の一端側はリングギヤ98に当接し、他端側はリヤブラケット71の外周に形成された段状のばね受け部107に当接している。 リターンスプリング106により、リングギヤ98はレバー軸50方向(図6において右方向)に付勢される。 これにより、ギヤ歯103がギヤ歯62,79と噛合し、係合突起102が切欠部64,82と係合した状態でリングギヤ98が保持され、リングギヤ98が第1ギヤ部53から容易に離脱しないようになっている。 センサ装置7は、ベッド部2に取り付けられるハウジング108と、ハウジング108内に配置された固定ブロック109、固定ブロック109に回転自在に支持された中空シャフト111及び中空シャフト111内に挿入固定されたトーションバー112とを備えている。 中空シャフト111にはリヤブラケット71が固定されており、ハンドル6は図8に示すように、ベッドの前後方向に揺動可能に設置される。 ハンドル6が揺動すると、それに伴ってトーションバー112にはねじり変位が生じる。 センサ装置7では、このねじり変位をポテンショメータ113を用いて計測し、この計測値に基づきコントローラ37によってベッドに付与された操作力が算出される。 中空シャフト111の外周部には、ローレット部114が2箇所形成されている。 中空シャフト111は、このローレット部114を用いてリヤブラケット71のシャフト固定部74に回り止めされた状態で結合される。 シャフト固定部74は中空シャフト111を挟んでブラケット115と固定され、ローレット部114をシャフト固定部74やブラケット115の内周面に食い込ませることにより、リヤブラケット71が中空シャフト111に回り止め固定される。 中空シャフト111の内側には、トーションバー112が配設される。 トーションバー112の両端にはセレーション部116が形成されている。 トーションバー112の一端側(図9において左端側)は、固定プレート117を介して固定ブロック109に回り止め固定される。 トーションバー112の他端側(図9において右端側)は、中空シャフト111の右端に固定される。 中空シャフト111の右端内周にもセレーションが形成されており、トーションバー112のセレーション部116はこのセレーションと噛み合い、中空シャフト111と固定される。 すなわち、トーションバー112の一端側は固定ブロック109に固定され、他端側は中空シャフト111に固定される。 従って、ハンドル6が揺動しそれに伴って中空シャフト111が回転すると、一端側が固定されたトーションバー112は、中空シャフト111の回転と共に捩られ、ねじり変位が生じる。 トーションバー112の右端側にはさらに伝達ギヤ118が固定されており、この伝達ギヤ118は、トーションバー112と一体となって回転すると共にトーションバー112のねじり量を増幅する。 伝達ギヤ118は、図示しない従動ギヤと噛合している。 従動ギヤはポテンショメータ113の入力軸(図示せず)に固定されている。 センサ装置7では、トーションバー112のねじり変位、すなわち、ハンドル6の変位は、ギヤによってポテンショメータ113に直接伝達される。 このため、従来のコイルバネを用いた検出装置のように、そこにレバーが介在しないため、レバーのガタツキによる検出精度の低下が抑えられる。 ハウジング108の外側には、ゴム製の外部シール材119が取り付けられている。 外部シール材119の一端側はハウジング108の開口部外側に、他端側はリヤブラケット71の本体部72の外側に固定されている。 これにより、ハンドル6の操作に伴うリヤブラケット71の動作を許容しつつ、ハウジング108内の防水性が確保される。 このような構成からなる電動搬送ベッドでは、ベッドを移動させる際には、誤操作防止のため、操作スイッチ96を押しながらハンドル6を押す。 これにより、ハンドル6は、その操作荷重によって、図8に示すように前後方向に傾動する。 ハンドル6の動作に伴い、ハンドル6と結合されたレバー軸50も作動する。 レバー軸50は、リングギヤ98を介してリヤブラケット71と回り止めされた状態で連結されており、ハンドル6と共にレバー軸50とリヤブラケット71が一体となって作動する。 この際、レバー軸50とリヤブラケット71は、ギヤの噛み合いによって結合されており、ハンドル回動方向に作用する力に対し高い強度が確保される。 また、ハンドル傾動方向に対しても、レバー軸50とリヤブラケット71がシャフト57によって接続されており、しかも、第1,第2ギヤ部53,73の外周がリングギヤ98にて固定されるため、ピン結合に比してハンドル6の支持強度が大幅に向上する。 ハンドル6が前後方向に傾動すると、それに伴って中空シャフト111が回転する。 中空シャフト111が回転すると、トーションバー112にねじり変位が生じ、その変位分だけ伝達ギヤ118が回転する。 伝達ギヤ118の回転は従動ギヤを介してポテンショメータ113に伝達される。 ハンドル6に加えられる操作荷重とトーションバー112のねじり変位との間には相関関係があり、トーションバー112のねじり変位とポテンショメータ113の出力との間にも相関関係がある。 すなわち、ポテンショメータ113からはハンドル6の操作荷重に応じた信号が出力される。 従って、ポテンショメータ113の出力変化を捉えることにより、ハンドル6の操作荷重を検出することができる。 ハンドル6の操作荷重に応じた信号であるポテンショメータ113の出力は、コントローラ37に送出される。 また、コントローラ37には、予めポテンショメータ113の出力値、すなわち、ハンドル6の操作荷重とそれに応じた最適な走行補助力との関係を示すマップが格納されており、このマップを参照することによってモータ17等の駆動制御が行われる。 また、左右のセンサ装置7の出力を比較し、ベッドの進行方向を制御することもできる。 例えば、左側のハンドル6Lを押す力が大きいことが検知された場合には、操作者はベッドを右方向に曲げようとしていると判断し、モータ17Lの出力を上げベッドを右方向に転向させる。 逆に、右側のハンドル6Rを押す力が大きい場合には、操作者はベッドを左方向に曲げようとしていると判断し、モータ17Rの出力を上げベッドを左方向に転向させる。 一方、当該ベッドでは、搬送を終了したときにはハンドル6を格納することができる。 この場合、操作者はまず、スリーブ105をリターンスプリング106の付勢力に抗して軸方向(図6において左方向)に動かし、図6に実線にて示したロック位置から一点鎖線にて示した解除位置まで移動させる。 これにより、リングギヤ98が第1ギヤ部53から離脱し、ギヤ歯103とギヤ歯62の噛合及び係合突起102と切欠部64の係合が解除される。 すなわち、レバー軸50とリヤブラケット71との間の結合状態が解除され、レバー軸50はリヤブラケット71に対して回動自在の状態となる。 レバー軸50がリヤブラケット71に対して回動自在となると、従来のピン結合の構成では、レバー軸50がフリー状態となり自重によって回動してしまうおそれがある。 これに対し、当該ハンドル6では、レバー軸50とリヤブラケット71の接続部に制動部84が設けられているので、その保持力によってレバー軸50の自由回動が規制される。 つまり、スリーブ105を移動させてもレバー軸50は現在の位置にて保持され、不用意なハンドルの倒れが防止される。 そこで、スリーブ105を移動させた状態でハンドル6を回動させると、レバー軸50がリヤブラケット71に対して回動し、レバー軸50の切欠部64とリヤブラケット71の切欠部が互いにずれた状態となる。 このとき、係合突起102はレバー軸50の切欠部64には係合できず、リングギヤ98は解除位置に保持される。 ハンドル6がさらに操作され90度回動すると、やがて切欠部82が次位置の切欠部64に対向する。 すると、リングギヤ98の係合突起102は新たな切欠部64に係合可能な状態となり、リターンスプリング106の付勢力によりリングギヤ98がロック位置に戻される。 これにより、図7に一点鎖線にて示した格納位置までハンドル6を回動すると、そこで回動動作はロックされる。 なお、スリーブ105には、確認窓121(表示部)が設けられており、リングギヤ98が解除位置にある場合には赤色の表示が、また、リングギヤ98がロック位置にあるときには緑色の表示がなされ、一目でハンドル6の状態が判別できるようになっている。 リングギヤ98が解除位置にある場合は、ハンドル6が回動可能な状態となっており、この確認窓121の表示により、操作者が不用意にスリーブ105に手を触れたり、力を入れてハンドル6を回動させたりしないように注意喚起を行っている。 また、前述のように、スリーブ105はリングギヤ98と一体となって作動するため、リングギヤ98のみが解除位置に移動することがなく、ハンドル6のロック及びロック解除の状態を誤りなく表示することができる。 このように、操作者がスリーブ105を移動させてレバー軸50をフリーとし、その状態でハンドル6を回動操作すると、90度回動した次の係合位置にて自動的にスリーブ105が復帰し、ハンドル6は再びロック状態となる。 すなわち、当該接続構造では、スリーブ105の移動によってハンドル6が回動可能となり、しかも、所定の格納位置にて自動的に回動がロックされる。 従って、極めて容易にハンドル6の格納操作を行うことができ、その際、ハンドル6が自重にて勝手に回動しないので操作性も高い。 また、レバー軸50まわりの回動動作によってハンドル6の格納が可能であり、しかも、このレバー軸50を搬送動作時における操作力伝達手段としても使用できる。 すなわち、当該接続構造では、ハンドル格納構造と操作力伝達構造が一体化されており、ハンドル接続部のコンパクト化を図ることができる。 また、接続部の強度が高く、ガタも少ないことから、格納方向(回動方向)の固定も、操作方向(傾動方向)への力の伝達も共に確保され、コンパクトな構成でありながら信頼性が高く、操作力の検出精度も向上する。 さらに、当該接続構造では、ハンドル6の格納方向は、図8に示したような搬送時のハンドル操作方向とは直角方向になる。 このため、ハンドル操作荷重の検出に際し行われるゼロ点調整の設定が狂いにくい。 操作荷重の検出に当たっては、ハンドル位置のゼロ点調整を行い、それを基準にしてハンドル傾動角度から操作荷重を求めるのが通常である。 しかしながら、ハンドルの格納方向と操作方向が一致している場合、一旦格納操作を行うとゼロ点が狂いやすい。 これに対し、操作方向と直角方向に格納されるハンドル6では、格納操作により操作方向には大きな荷重変化が生じないため、煩雑な調整作業を再度行うことなくハンドル中立位置が維持され、正確な操作荷重の検出が可能となる。 本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。 また、前述の実施例では、係合突起102と切欠部64,82を90度間隔で設けた例を示したが、設定ピッチは90度には限定されず、45度間隔など適宜設定可能である。 さらに、係合突起を設けずとも切欠部64,82の設定ピッチを細かくすることによって、操作者の体格に合わせたハンドル角度の調整手段としても有効である。 この場合、リングギヤ98を細かく嵌合させることが可能なため、レバー軸50上に孔を細かく設けて格納位置を調整するものよりも強度的に有利である。 なお、前述の実施例では、1個のモータベース16上に駆動ユニット12を配し、単一の昇降アクチュエータ13によって駆動輪21の昇降動作を行う構成を示したが、各駆動輪21ごとに個別の駆動ユニット12を使用し、それらを別個のモータベース16上に載置し2個の昇降アクチュエータ13によって個別に作動させるようにしても良い。 |