手術台及び手術台の為のフロアプラットホーム

本発明は、手術台の為のフロアプラットホームに関し、フロアプラットホームは、患者を支持する為の患者支持ユニットを固定する為のインタフェイスを含む。更に、本発明は、そのフロアプラットホームと、フロアプラットホームのインタフェイスに固定される患者支持ユニットと、を含む手術台に関する。

大抵の既知のモバイル手術台は、モバイル手術台のフロアプラットホームが動力の無い複数のパッシブホイールを有し、複数のパッシブホイールの少なくとも幾つかを回転させる事が出来る様に構成される。手術台の移動、特に手術台が移動される方向の制御は、必要と成る力の全てが手術台を移動させる人によって及ぼされる事によって単に手動で行われる。

電気モータによって駆動される、動力の有るドライブローラを含む手術台も知られている。このドリブンローラのアライメントは固定される。フロアプラットホームは、複数のパッシブドリブンスイベルキャスタを有し、フロアプラットホームの移動方向は、人によって変更され、人は、これを行うに足る力を加える必要が有る。従って、ドリブンローラは、駆動を補助する役割のみを果たす。

本発明は、容易に移動させる事が出来ると共に直観的に制御する事が出来るフロアプラットホーム及び手術台を提供する事を目的とする。

この目的は、請求項1の特徴を有するフロアプラットホーム及び補助的独立項の特徴を有する手術台によって達成される。本発明の都合の良い改良は従属項に於いて規定される。

本発明に従ったフロアプラットホームは、全方向性電気ドライブユニットを有し、電気ドライブユニットは、この電気ドライブユニットのみによってフロアプラットホームを所定の平面内に於いて如何なる方向にも移動させ回転させる事が出来る様に構成される。電気ドライブユニットを調整する為の制御ユニットも提供され、この制御ユニットは、手動操作要素とレギュレータとを含み、手動操作要素の操作に従って電気ドライブユニットの為のトリガ信号を決定すると共に電気ドライブユニットに送信し、そのトリガ信号に基づいて電気ドライブユニットが手動操作要素によって指定された動きに従ってフロアプラットホームを移動及び/又は回転させる。

トリガ信号は、特にレギュレータによって電気ドライブユニットに送信される、データ、信号及び/又は情報の全てを含む様に理解される。

電気ドライブユニットのみによって実現された移動又は回転は、特に、手動操作要素の操作の為に手動操作要素に及ぼされる力と別に、オペレータがプラットホームを移動及び/又は回転させる為に如何なる力をも直接的に加える必要が無い事を意味する様に理解される。全方向性電気ドライブユニットは、特に、メカニカルステアリングメカニズムを備えずとも、平面内に於ける如何なる移動策略をも可能にする電気ドライブユニットとして理解される。

先に説明したフロアプラットホームは、力を加えずとも、従って人間工学的に都合の良い方法に於いて、オペレータが如何なる所望の方向に対しても手術台を移動させる事を可能にする。オペレータは、手動操作要素のみを動かす必要が有り、フロアプラットホームは、電気ドライブユニットを介して適正に自動的に移動される。従って、簡単且つ直観的に調整する事が可能と成り、著しいラーニングカーブを伴わなくとも、フロアプラットホーム、従って手術台が容易に移動される事が出来る。

本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、電気ドライブユニットが独立し動作する事が出来る複数のアクティブドリブンホイールを含む。レギュレータは、手動操作要素の操作に基づいて複数のアクティブドリブンホイールを個々に調整し、よってフロアプラットホームの移動方向及び/又は移動速度が指定される。異なる速度に於ける種々のアクティブドリブンホイールの駆動は、特に、フロアプラットホームに外力を加える事及び/又はこの目的の為のフロアプラットホームのメカニカルステアリングを必要とせずとも、回転移動及び/又は旋回を実現する事を可能とする。

アクティブドリブンホイールに加え、電気ドライブユニットが少なくとも1つの非電気ドリブン補助ホイールを含む事が望ましい。非電気ドリブン補助ホイールは、専らフロアプラットホームの移動に伴うフロアとの接触によって移動され、従って受動的にのみ駆動される。追加の非電気ドリブン補助ホイールは、フロア上のフロアプラットホームに対しより確実にフッティングを保証し、より大きい力が伝達される事を可能とする。非電気ドリブン補助ホイールは、特に、スイベルキャスタ、ボールキャスタ、非ドリブンメカナムホイール及び/又はスライドパッドであり得る。とりわけ、非電気ドリブン補助ホイールは、回転させる事が出来る様に構成され、従ってフロアプラットホームの移動方向に対し自動的に配向される。

ドリブンホイールがその周囲を回転するドリブンホイールの縦軸は、フロアプラットホームに配置され、特にフロアプラットホームに対し回転する事が出来る様に固定される。これは、フロアプラットホームに対しホイールのアライメントを常に同一に維持する為、ホイールの為のメカニカルステアリングメカニズムを省く事が出来る旨を保証する。

電気ドライブユニットは、特にドリブンホイールを駆動する為の少なくとも1つの電気モータを有する。

本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、複数の電気モータが提供され、ドリブンホイールの夫々に1つの電気モータが割り当てられ、電気モータの夫々は、専ら電気モータを割り当てたドリブンホイールを駆動する為に使用される。よって特に簡単にドリブンホイールの夫々をフロアプラットホームの全方向性移動の為に必要と成る個々の速度に於いて駆動する事が出来る。

本発明の他の実施の形態に於いては、1つの電気モータのみが提供され、電気モータは、適合する連結ユニットを介してドリブンホイールの全て又は複数に接続され、これらの連結ユニットは、電気モータが異なる速度に於いて種々のホイールを駆動する事が出来る様に構成される。

本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、ドライブユニットが4つの電気ドリブンメカナムホイールを含む。確実に、全方向に移動する事が出来るフロアプラットホームは、特に簡単にフロア面内に於ける全方向に移動させる事が出来ると共にフロア面に対し直交する軸の全てに対し回転させる事が出来る。

本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、2つのメカナムホイールが同軸に配置される。とりわけ、メカナムホイールの2つが2つの軸の夫々に配置され、2つの軸は、メカナムホイールが四角形の角に配置される様に相互に対し平行に順番に配置される。特により確実にフッティングが達成される。

ドライブユニットが4つのハブドライブを含む事が望ましく、ハブドライブの夫々は、1つのメカナムホイールを駆動する為に使用される。これは、ハブホイールの夫々が簡単に個々に駆動される事を可能とする。この場合に於いては、ハブドライブの夫々が個別のブレーキを伴い又は伴わずに構成される。

ハブドライブの出力軸とメカナムホイールとの間の複雑なギヤトランスミッションが不要と成る様に、ハブドライブの夫々が関連したメカナムホイールに対し同軸に配置される事が望ましい。また、当然、ハブドライブがメカナムホイールと同軸に配置されなくても構わない。

メカナムホイールの夫々が独立したサスペンションに取り付けられる事が望ましい。これは、4つのメカナムホイールの全てがフロアに於いて同一のトラクションを得る事を保証する。これは、所望の方向に於ける所望の移動を保証する。

本発明の他の実施の形態に於いては、独立したサスペンションの代わりに、2つのメカナムホイールをスイングアクスルに取り付けると共に他のメカナムホイールをリジッドアクスルに取り付ける事が出来る。スイングアクスルは、フロアプラットホームのベース部材、特にハウジングに対し旋回する事が出来る様に配置され、リジッドアクスルは、ベース部材に対し旋回する事が出来ない様に取り付けられる。このスイングアクスルとリジッドアクスルの組み合わせは、凹凸の有るフロア面が十分に補正される事を可能とし、4つのメカナムホイールの全てにフロアに於ける同一のトラクションを与える。

本発明の他の実施の形態に於いては、ドライブユニットが更に又は代わりに3つの全方向性ホイールを含む事が出来る。これらの全方向性ホイールは、ステアリングメカニズムと外力の影響とを伴わなくとも、全方向性ホイールの夫々を個々に動かす事によって、如何なる方向に於いてもフロアプラットホームを移動及び回転させる事が出来る事を同様に簡単に可能とする。

全方向性ホイールは、特にホイールの動作面がローラを含むホイールとして理解され、ローラの回転軸は、メインホイールの回転軸に対し垂直に位置を調整される。

全方向性ホイールは、特に、全方向性ホイールの縦軸、即ち、それに対しメインホイールが回転される軸が共通点に於いて交差する様に配置される。

本発明のドライブユニットの特定の構成は、先に説明した実施の形態、即ち、メカナムホイール又は全方向性ホイールの使用に限定されない。例えば、ドライブユニットにアクティブドリブンスイベルキャスタを提供する事も出来る。

少なくとも1つのリフティングユニットが提供される事が望ましく、リフティングユニットによってドライブユニットをフロアプラットホームの裏面に対し移動させる事が出来る。とりわけ、リフティングユニットを移動位置と静止位置との間に於いてドライブユニットのホイールを移動させる為に使用する事が出来る場合は、移動位置に於いては、ホイールがフロアプラットホームの裏面から突き出し、従ってホイールがフロアと接触する様に配置される。静止位置に於いては、対照的に、ホイールが裏面から突き出ない様に配置され、結果的にフロアプラットホームをその裏面のフロアに留まらせ、より確実にフッティングが達成される。特に、リフティングユニットは、フロアプラットホームのホイールの全て、換言すればドリブンホイールと非電気ドリブンホイールの両方が高さに関し調整される事を可能とする。フロアプラットホームが移動されない時に、特にリジッドベース部材に於ける、フロアプラットホーム、従って手術台のフッティングがより確実に保証される。

リフティングユニットは、特に流体的及び/又は電気機械的に駆動する事が出来る。

ドライブユニットのホイールの夫々がホイールガード内に配置される事が望ましい。これは、回転しているホイールと接触する事を防止する事が出来る為、一方に於いては、ホイールが保護される事を保証し、他方に於いては、人が保護される事を保証する。

ホイールをクリーニングする為のクリーニングデバイスの為のポートをホイールガードの夫々が備える事が望ましい。とりわけ、このポートは洗浄デバイスの為のポートであっても構わず、ポートによってホイールガードとホイールとを洗浄する事が出来る様にホイールガードとホイールとが配置される。これは、手術台の為に保証される事が必要と成る衛生基準を簡単に実現する事が出来る。

本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、制御ユニットが方向センサを含み、方向センサは、操作要素の操作方向を決定する。レギュレータは、ドライブユニットがこの操作方向にフロアプラットホームを移動させる方法に於いて操作要素の決定された移動方向に従ってドライブユニットを調整する。特に、操作要素の操作の方向ベクトルとフロアプラットホームが移動されている時の方向ベクトルとが一致する。オペレータがフロアプラットホームを移動させる方向に於いて操作要素を移動させる必要のみが有る為、特に簡単に調整を直観的に行う事が出来る。

制御ユニットは、力及び/又はモーメントを検出する力/モーメントセンサを含む事が望ましく、力及び/又はモーメントによって操作方向に於いて操作要素が操作される。レギュレータは、決定された力及び/又はモーメントに基づいて、ドライブユニットが操作方向に於いてフロアプラットホームを移動させる速度を決定し、特に速度は、決定された力又はモーメントに比例する。

結果的に、オペレータは、著しいラーニングカーブ伴わなくとも、移動方向のみならず移動速度をも直観的に決定する事が出来る。

操作要素にモーメントが及ぼされる時に、フロアプラットホームが操作要素の縦軸と一致する回転軸に対し回転する様に、レギュレータがドライブユニットをトリガする事が望ましい。固定された軸、例えばフロアプラットホームの中心軸に対しフロアプラットホームが回転せず、代わりに制御要素が配置される場所に於いて回転する為、直観的に調整する事が出来る。制御要素がフロアプラットホーム及び/又は手術台に於ける種々の位置に取り付けられる様に設計され、よって絶えず直観的に調整する事を保証する場合は特に有益である。

本発明の他の実施の形態に於いては、操作要素にモーメントが及ぼされる時に、制御ユニットの位置と無関係に、レギュレータが所定の回転軸に対しフロアプラットホームを常に回転させる様に、ドライブユニットがレギュレータをトリガする事も出来る。所定の回転軸、特にフロアプラットホームの垂直中心軸は、特に上方に於いて患者支持ユニットをインタフェイスに於いてフロアプラットホームに固定する事が出来る支柱の縦軸と一致する。

本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、制御ユニットは、フロアプラットホーム、及び/又はフロアプラットホームに固定する事が出来る患者支持ユニット、に固定する事が出来ると共に取り外す事が出来る独立ユニットとして具体化される。これは、フロアプラットホーム又は手術台に対するオペレータの位置に基づいて、制御ユニットが人間工学に於いて都合の良い位置に常に固定される事を可能とする。

この場合に於いては、制御ユニットが特に1つ以上の所定のインタフェイスに於いてのみ固定される。これらのインタフェイスは、特に手術台又はフロアプラットホームに対する制御要素のアライメントが予め決定される様に構成され、操作方向及び移動方向を簡単に一致させる事を可能とする。

本発明の好ましい実施の形態に於いては、制御ユニット及び/又はフロアプラットホームが制御ユニットとフロアプラットホームの相対位置を測定する為の位置センサユニットを有する。この方法に於いては、制御ユニットがフロアプラットホーム及び/又は手術台の如何なる所望の位置に固定されても、又は制御ユニットがフロアプラットホームに全く固定されなくても、相対位置が認識され、従って、電気ドライブユニットをトリガする時に、位置センサユニットによって認識される制御ユニットとフロアプラットホームの相対位置をレギュレータが適正に考慮する為、対応する操作を通じて操作方向と移動方向とを一致させる事が可能と成る。

特に、位置センサユニットは、少なくとも1つの超音波センサ、少なくとも1つのブルートゥーストランスミッタ及び/又はレシーバ、少なくとも1つの赤外線トランスミッタ及び/又はレシーバ、少なくとも1つのGPSセンサ、WLAN三角測量、屋内ポジショニング、超音波屋内ロケーティング、及び/又は超音波屋内ポジショニングを含む。

操作要素が制御ユニットのハウジングに固定される事が望ましい。従って、操作要素は移動されず、代わりに、力が操作方向に簡単に及ぼされ、及び/又はモーメントが操作方向に及ぼされる。これは、フロアプラットホームの制御の直観的感覚をより向上させる為、たとえ移動の為に必要と成る力がドライブユニットによって実際に加えられていても、フロアプラットホームを手動で移動させているオペレータに直観的感覚が現れる。

本発明の他の実施の形態に於いては、操作方向と移動方向とが絶対項に於いて一致しない様に制御ユニットを設計する事も出来る。この場合に於いては、特にフロアプラットホームの可能性の有る種々の移動方向が制御ユニットに表示される。表示された移動方向の1つに操作要素を動かす時に、ドライブユニットがフロアプラットホームを移動方向に移動させる様にレギュレータがドライブユニットを調整する。特に、操作要素がフロアプラットホームを前進させる為に移動させる必要が有る位置、即ちフロアプラットホームの所定の方向が制御ユニットのハウジングに表示される。従って、これ又はそれに関連する他の位置に操作要素を動かす事は、遠隔制御される自動車の為の遠隔制御メカニズムに類似する方法によってフロアプラットホームが制御される事を可能とする。

操作要素が少なくとも1つのジョイスティック、少なくとも1つのフィンガースイッチ、少なくとも1つのワンタッチパネル及び/又は少なくとも1つのペダルを含む事が望ましい。

特に、操作要素は、左利き及び右利きの人がそれを人間工学的に動かす事が出来る様に設計される。この目的の為に、操作要素は、操作要素の中心面に対し鏡対称に構成される。

制御ユニットは、解除ユニットを更に含み、この場合に於いては、操作要素を動かす時に解除ユニットを動かす場合にのみレギュレータがドライブユニットを適正にトリガする。これは、不意の操作に起因するフロアプラットホームの如何なる意図されない移動をも防止する。

解除ユニットは、特にスイッチ、例えば操作要素に配置されたサムスイッチで有り得る。更に又は代わりに、解除ユニットは、操作要素と手等の電導性物質との如何なる接触をも検出する為の静電容量センサを有しても構わない。

本発明の更なる態様は、先に説明した種類のフロアプラットホームと、フロアプラットホームインタフェイスに固定された患者支持ユニットと、を含む手術台に関する。患者支持ユニットは、特に高さを調整する事が出来る支柱を介してフロアプラットホームに接続される。

制御ユニットを固定する為に、患者支持ユニットが少なくとも1つのインタフェイスを含む事が望ましい。特に、制御ユニットを固定する為に、患者支持ユニットが少なくとも1つのレール、好ましくは複数のレールを含む事が望ましい。これは、所定の時間に於いて制御ユニットをオペレータの為の最も都合の良い出来る限り多くの位置に取り付ける事が出来る事を保証する。

本発明の更なる特徴と利点は、添付した図面に関連した模範の実施の形態に関し本発明を説明する以下の明細書によって明瞭に成る。

図1は、モバイル手術台の概略透視図である。

図2は、図1のモバイル手術台を下側から見た図である。

図3は、図1及び2のモバイル手術台の平面図である。

図4は、図3のA−A線に沿った断面図である。

図5は、図3のB−B線に沿った断面図である。

図6は、図1乃至5のモバイル手術台のメカナムホイールとハブドライブの概略透視図である。

図7は、図1乃至6のモバイル手術台の制御ユニットの概略図である。

図8は、他の実施の形態に従った手術台を下側から見た図である。

図1は、フロアプラットホーム10と患者支持ユニット110とを含み、フロアプラットホーム10と患者支持ユニット110とを支柱112を介して相互に接続した手術台100の概略透視図を示す。手術台100は、特に患者支持ユニット110と支柱112とフロアプラットホーム10とによって構成される設計単位である。支柱112は、特に患者支持ユニット110の高さをフロアプラットホーム10に対し調整する事が出来る様に構成される。患者支持ユニット110は、複数のパッド114乃至122を含み、複数のパッド114乃至122の夫々を調整する事が出来ると共に取り外す事が出来る。

フロアプラットホーム10は、全方向性電気ドライブユニットによって、所定の平面、特にフロアによって定義された平面内の如何なる所望の方向に於いても移動及び回転させる事が出来る全方向に移動させる事が出来るフロアプラットホーム10として設計され、この目的の為に提供されるメカニカルステアリングメカニズムを伴わず、他にもフロアプラットホーム10及び/又は手術台100を操縦する為の手術台100の別の部品の採用を強制しない。

図1に於いては、手前左隅の内部部品を視認する事が出来る様にフロアプラットホーム10のハウジング12の一部が切断される。

図2は、図1の手術台100を下側から見た図を示す。図3は、手術台100の平面図を示し、図4は、図3のA−A線に沿った断面図であり、図5は、図3のB−B線に沿った断面図である。

フロアプラットホーム10の全方向性ドライブユニットは、4つのメカナムホイール20乃至26を含み、4つのメカナムホイール20乃至26の夫々にハブドライブ30乃至36が割り当てられ、ハブドライブ30乃至36の夫々は、割り当てられたメカナムホイール20乃至26のみを個々に駆動する。

図6は、これらのメカナムホイール20乃至26のうち、メカナムホイール20が割り当てられ、同軸に配置されたハブドライブ30を備えるメカナムホイール20の概略透視図を示す。メカナムホイール20は、メカナムホイール20の縦軸42に対し回転させる事が出来るメインホイール40を有し、メインホイール40の外面に複数のローラが傾斜及び回転させる事が出来る様に取り付けられる。これらのローラの1つは、一例として引用符号44によって示される。メインホイール40は、ハブドライブ30によってアクティブに駆動されるが、ローラ44は、フロアとの接触によってのみパッシブに駆動される。

全方向性ドライブユニットは、ハブドライブ30乃至36の夫々を相互に無関係にトリガするレギュレータ(図示せず)を更に含み、従ってメカナムホイール20乃至26の夫々が駆動される速度を決定する。メカナムホイール20乃至26を異なる速度によって駆動する事によって、フロアプラットホーム10を移動させる方向が制御される。とりわけ、フロアプラットホーム10は、メカナムホイール20乃至26を適正に駆動させる事によってメカナムホイール20乃至26の間に位置する如何なる縦軸に対しても適所に於いて回転させる事が出来る。

図5に示される様に、スイングアクスル、従ってそこに取り付けたメカナムホイール20及び22をピン52の縦軸に関しフロアプラットホーム10のハウジング12に対し旋回させる事が出来る様に、メカナムホイール20及び22は、関連付けられたハブ操作要素30及び32と共に、順番に回転させる事が出来る様にピン52に取り付けたスイングアクスル50に取り付けられる。

対照的に、図4に示される様に、別の2つのメカナムホイール24及び26は、フロアプラットホーム10のハウジング12に対し回転させる事が出来ないリジッドアクスル54に取り付けられる。

スイングアクスル50とリジッドアクスル54とに取り付ける組み合わせの結果、凹凸面に於いても、メカナムホイール20乃至26の全てが略同一のトラクションを有する為、意図され目標とされた制御を可能とする。本発明の他の実施の形態に於いては、メカナムホイール20乃至26の夫々が独立したサスペンションに取り付けられても構わない。

アクスル50及び54の両方は、リフティングユニット56及び58によってフロアプラットホーム10の裏面60に対し垂直に調整する事が出来る様に取り付けられる。これらのリフティングユニット56及び58は、メカナムホイール20乃至26を静止位置と移動位置との間に於いて移動させる為に使用する事が出来る。静止位置に於いては、メカナムホイール20乃至26がもはやフロアと接触せず、フロアプラットホームがその脚部62及び64によってフロア上に留まる様に、メカナムホイール20乃至26が引き上げられる。

移動位置に於いては、対照的に、メカナムホイール20乃至26が裏面60の方向に脚部62及び64を越えて突出しフロアと接触する様に、メカナムホイール20乃至26が配置され、フロアプラットホーム10、従ってモバイル手術台100が電気ドライブユニットによって移動される事を可能とする。

ハウジング12は、メカナムホイール20乃至26がホイールガード内に保持される様に構成される為、メカナムホイール20乃至26が保護され、メカナムホイール20乃至26との如何なる接触も防止される。とりわけ、ハウジング12に於いては、ホイールガードの夫々の為に洗浄ポート18が提供され、洗浄ポート18を通じてホイールガード、従ってホイールガード内に配置したメカナムホイール20乃至26を洗浄する事が出来る。

手術台100は、制御ユニット70を更に含み、制御ユニット70の概略透視図は、図7に示される。

制御ユニット70は、手動で操作する事が出来る操作要素72を有し、操作要素72は、「スティック」の一種として設計される。この操作要素72は、制御ユニット70のハウジング74に永続的に固定され、ハウジング74に対し旋回させたり回転させたりする事は出来ない。

操作要素72は、中心面に対し鏡対称に設計され、左利き及び右利きの人が操作要素72を人間工学的に動かす事を可能とする。

制御ユニット70は、操作要素72が操作される操作方向と操作方向に於いて操作要素72が操作される力及びモーメントの両方を決定する為に使用される力/モーメントセンサ(図示せず)を有する。

レギュレータは、操作要素72が操作された時に、フロアプラットホーム10を操作方向に於いて移動させる、即ち、操作要素72に及ぼされている力のベクトルがフロアプラットホーム10の移動のベクトルと一致する様に、電気ドライブユニットを調整する。これは直観的制御を可能とする。

フロアプラットホーム10が操作方向に於いて移動される速度は、特に操作要素72に及ぼされる力又はモーメントに比例する。更に、ハウジング74に操作要素72を固定した連結は、オペレータにフロアプラットホーム10を手動で移動させる感覚を与え、この移動を達成する為に彼/彼女が如何なる力をも加える事を要求せず、代わりにこの力が専ら全方向性ドライブユニットによって加えられる。

オペレータによって操作される必要の有る解除スイッチ76が操作要素72に提供される。オペレータが操作要素72を操作しても、解除スイッチ76を操作しなければ、フロアプラットホーム10が移動しない。

特に好ましい実施の形態に於いては、どの手が柄78を把持する為に用いられていても又はどの側からでも、オペレータが彼/彼女の親指によって解除スイッチ76を常に操作する事が出来る様に、その解除スイッチ76が操作要素72の柄78の両端に配置される。

複数のレール130乃至144が患者支持ユニット110に沿って側面に提供され、複数のレール130乃至144の如何なる位置に於いても制御ユニット70を固定する事が出来る。この目的の為に、制御ユニット70は、ハウジング74に凹部80を備え、凹部80を介して制御ユニット70をレール130乃至144の夫々にスライドさせる事が出来る。これは、オペレータにとって最も便利な別々の位置に制御ユニット70が取り付けられる事を可能とする。

特に、手術台100、特にフロアプラットホーム10に対する制御ユニット70の位置を測定する為に使用する事が出来る位置センサユニットが提供される。操作要素72が操作されるのと同一の方向にフロアプラットホーム10が常に移動される様に、メカナムホイール20乃至26をトリガする時に測定した相対位置をレギュレータが適正に考慮する。

本発明の他の実施の形態に於いては、患者支持ユニット110に制御ユニット70を固定する為の1つの特定のインタフェイスのみが提供されても構わない。この場合に於いては、位置センサユニットが不要と成る。

代わりに、別の種類の操作要素72を使用する事も出来る。特に、操作の為に自身が移動される必要の有るジョイスティック等の操作要素が使用されても構わない。

更に、本発明の他の実施の形態に於いては、フロアプラットホーム10の為の種々の移動オプションが表示される制御ユニット70が使用されても構わない。この場合に於いては、操作要素を介して選択されている移動が何れの場合においてもフロアプラットホーム10によって実行される。

図8は、別の実施の形態に従ったフロアプラットホーム90の下側から見た図を示す。同一の機能又は同一の構造を有する要素は、同一の引用符号によって示される。

このフロアプラットホーム90は、電気ドライブユニットによってアクティブに駆動されない、即ち特にハブドライブ30乃至36によってでは無く、代わりにフロアとの接触を介して単にパッシブに駆動される4つの追加のメカナムホイール92乃至98が提供される点に於いて第1の実施の形態に従ったフロアプラットホーム10と異なる。これらの追加のメカナムホイール92乃至98は、特にメカナムホイール20乃至26及び92乃至98に対しより弱い力が加えられる様に複数のホイールに力を分散させる。

本発明の他の実施の形態に於いては、全方向性ホイールがメカナムホイールの代わりに使用されても構わない。この場合に於いては、特に3つのドリブン全方向性ホイールを使用すれば足りる。

また代わりに、オペレータが如何なる方向に於いてもフロアプラットホーム10及び90を移動させる事が出来る全方向性ドライブユニットの別の形状がメカニカルステアリングメカニズムと力の作用とを伴わずに使用されても構わない。

10及び90 フロアプラットホーム 12 ハウジング 18 洗浄ポート 20乃至26及び92乃至98 メカナムホイール 30乃至36 ハブドライブ 40 メインホイール 42 縦軸 44 ローラ 50 スイングアクスル 52 ピン 54 リジッドアクスル 56及び58 リフティングユニット 60 裏面 62及び64 脚部 70 制御ユニット 72 操作要素 74 ハウジング 76 解除スイッチ 78 柄 80 凹部 110 患者支持ユニット 112 支柱 114乃至122 パッド 130乃至144 レール