一种自动分离对接的床椅一体化机器人 |
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| 申请号 | CN201510679347.8 | 申请日 | 2015-10-19 | 公开(公告)号 | CN106580587A | 公开(公告)日 | 2017-04-26 |
| 申请人 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司; | 发明人 | 刘光宇; 徐方; 王宏玉; 边弘晔; 欧阳国帅; 吴青海; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及医疗护理保健器械领域，具体涉及一种自动分离对接的床椅一体化 机器人 ，包括床体部分和 轮椅 部分，所述床体部分包括床体整体 框架 、床体背部框架、床体曲腿结构框架，所述床体背部框架上装有左侧翻身框架和抬背联动机构；所述轮椅部分包括全方位移动底盘，所述全方位移动底盘安装有激光导航装置、巡线导航装置中的至少一种，所述床体部分配合全方位移动底盘安装有对应的 定位 装置；本发明能够实现作为护理床的卧姿调整、翻身功能，同时能够实现轮椅与床体部分的自动分离、对接功能。另外通过联动机构实现部分运动机构的同步联动，精简了驱动装置，使结构简化、控制简单。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种自动分离对接的床椅一体化机器人，包括床体部分和轮椅部分，其特征在于： |
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| 说明书全文 | 一种自动分离对接的床椅一体化机器人技术领域[0001] 本发明属于医疗护理保健器械领域，具体涉及一种自动分离对接的床椅一体化机器人。 背景技术[0002] 对老人和病人等身体不便的特殊人群的床上护理时，需要便于协助被护理者坐起和改变卧姿。同时，在轮椅和护理床之间对被护理者进行转移作业时，对于护理人员和被护理者都是很大的负担。现有的护理床产品大多着重于协助调整被护理者卧姿、坐起、翻身等功能，而忽略了轮椅与护理床之间的被护理者转移作业功能。少数实现了床椅转换的产品也存在分离对接过程智能化程度较低、床体与轮椅结构限制了部分功能的缺陷。因此需要一种在拥有护理床功能基础上，又能实现床体与轮椅转换，同时具备高自动化特点的床椅一体化机器人。 发明内容[0003] 为了实现上述目标，本发明提供一种自动分离对接的床椅一体化机器人，能够通过自动对接和分离实现床和轮椅之间的形态转换，并且在对接座位床形态时能够实现起背、翻身等常规护理床需要的功能，在轮椅形态时能够实现全方位移动和坐姿调整，在保证安全性的基础上提高舒适性，并且结构简单。 [0004] 本发明的技术方案为： [0005] 一种自动分离对接的床椅一体化机器人，包括床体部分和轮椅部分； [0006] 所述床体部分包括床体整体框架、床体背部框架、床体曲腿结构框架，所述床体背部框架上装有左侧翻身框架和抬背联动机构；所述床体整体框架上装有左侧翻身传动机构、左侧翻身电动推杆、右侧翻身传动机构、右侧翻身电动推杆；所述床体曲腿结构框架上装有曲腿结构联动装置； [0007] 所述床体整体框架包括上层、中层、下层，床体背部框架底边与床体整体框架上层铰接，床体曲腿结构框架顶边与床体整体框架上层铰接；左侧翻身传动机构、右侧翻身传动机构一端与床体整体框架中层铰接，左侧翻身传动机构、右侧翻身传动机构的另外一端上部通过滚轮支撑在对应的翻身框架底部且下部与对应的翻身电动推杆头部连接件铰接；左侧翻身电动推杆、右侧翻身电动推杆的背部连接件与床体整体框架下层铰接； [0008] 所述轮椅部分包括全方位移动底盘、轮椅整体框架、轮椅背部框架、轮椅曲腿机构框架，轮椅腿部框架，轮椅脚板框架，所述轮椅整体框架上装有抬背电动推杆、曲腿电动推杆、腿部电动推杆、脚板联动结构；所述轮椅背部框架上装有右侧翻身框架和轮椅侧抬背联动装置；所述轮椅曲腿机构框架上装有轮椅侧曲腿联动装置； [0009] 所述轮椅整体框架包括上层和下层，全方位移动底盘与轮椅整体框架下层通过连接件连接，轮椅背部框架底边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅曲腿机构框架顶边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅腿部框架顶边与轮椅整体框架上层铰接，轮椅腿部框架底边与轮椅脚板框架顶边铰接。 [0010] 所述轮椅部分轮椅脚板框架与轮椅整体框架间连接有一连杆，该连杆与轮椅脚板框架、轮椅腿部框架和轮椅整体框架的部分结构形成平行四连杆机构，保证脚板框架上表面始终平行于轮椅整体框架上表面，使脚板框架结构无需单独控制，简化机械结构和控制。 [0011] 所述全方位移动底盘安装有激光导航装置、巡线导航装置中的至少一种，所述床体部分配合全方位移动底盘安装有对应的定位装置，对接与分离过程中，轮椅部分的运动由全方位移动底盘实现，通过适当的导航方式(例如激光导航巡线导航等)配合背部框架和腿部框架的姿态变化实现全自动化床椅分离/对接，节省人力，提高舒适性和安全性。 [0012] 对接后床体状态下床体整体框架有突出的支撑部分对轮椅背部框架和轮椅腿部框架进行支撑，避免轮椅抬背电动推杆和轮椅腿部电动推杆始终处于受推力状态，保证电动推杆使用寿命同时增加安全性。 [0013] 对接后床体状态下，床体背部框架通过联动机构与轮椅背部框架相连接，轮椅抬背电动推杆驱动轮椅背部框架进行运动时会通过联动机构同时驱动床体背部框架进行同步运动；床体曲腿结构框架通过联动机构与轮椅曲腿机构框架相连接，轮椅曲腿电动推杆驱动轮椅曲腿机构框架进行运动时会通过联动机构同时驱动床体曲腿结构框架进行同步运动，如此设计可简化结构与控制。 [0014] 本发明的有益效果为：本发明能够实现作为护理床的卧姿调整、翻身功能，同时能够实现轮椅与床体部分的自动分离、对接功能。另外通过联动机构实现部分运动机构的同步联动，精简了驱动装置，使结构简化、控制简单。附图说明 [0015] 图1为本发明床椅一体化机器人整体示意图。 [0016] 图2为本发明床体部分示意图。 [0017] 图3为本发明轮椅部分示意图。 [0018] 图4为本发明轮椅形态侧视示意图。 [0019] 图中，1、床体部分；2、轮椅部分；3、床体整体框架；4、床体背部框架；5、左侧翻身框架；6、床体曲腿结构框架；7、曲腿结构联动装置；8、抬背联动机构；9、右侧翻身电动推杆；10、右侧翻身传动机构；11、左侧翻身传动机构；12、左侧翻身电动推杆；13、全方位移动底盘；14、轮椅整体框架；15、轮椅背部框架；16、抬背电动推杆；17、右侧翻身框架；18、轮椅曲腿机构框架；19、曲腿电动推杆；20、腿部电动推杆；21、轮椅腿部框架；22、轮椅脚板框架；23、轮椅侧抬背联动装置；24、轮椅侧曲腿联动装置。 具体实施方式[0020] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明： [0021] 如图1、2、3、4所示，一种自动分离对接的床椅一体化机器人，包括床体部分1和轮椅部分2； [0022] 所述床体部分1包括床体整体框架3、床体背部框架4、床体曲腿结构框架6，所述床体背部框架4上装有左侧翻身框架5和抬背联动机构8；所述床体整体框架3上装有左侧翻身传动机构11、左侧翻身电动推杆12、右侧翻身传动机构10、右侧翻身电动推杆9；所述床体曲腿结构框架6上装有曲腿结构联动装置7； [0023] 所述床体整体框架3包括上层、中层、下层，床体背部框架4底边与床体整体框架3上层铰接，床体曲腿结构框架6顶边与床体整体框架3上层铰接；左侧翻身传动机构11、右侧翻身传动机构10一端与床体整体框架3中层铰接，左侧翻身传动机构11、右侧翻身传动机构10的另外一端上部通过滚轮支撑在对应的翻身框架底部且下部与对应的翻身电动推杆头部连接件铰接；左侧翻身电动推杆12、右侧翻身电动推杆9的背部连接件与床体整体框架3下层铰接； [0024] 所述轮椅部分2包括全方位移动底盘13、轮椅整体框架14、轮椅背部框架15、轮椅曲腿机构框架18，轮椅腿部框架21，轮椅脚板框架22，所述轮椅整体框架14上装有抬背电动推杆16、曲腿电动推杆19、腿部电动推杆20、脚板联动结构；所述轮椅背部框架15上装有右侧翻身框架17和轮椅侧抬背联动装置23；所述轮椅曲腿机构框架18上装有轮椅侧曲腿联动装置24； [0025] 所述轮椅整体框架14包括上层和下层，全方位移动底盘13与轮椅整体框架14下层通过连接件连接，轮椅背部框架15底边与轮椅整体框架14上层铰接，轮椅曲腿机构框架18顶边与轮椅整体框架14上层铰接，轮椅腿部框架21顶边与轮椅整体框架14上层铰接，轮椅腿部框架21底边与轮椅脚板框架22顶边铰接。 [0026] 所述轮椅部分2轮椅脚板框架22与轮椅整体框架14间连接有一连杆，该连杆与轮椅脚板框架22、轮椅腿部框架21和轮椅整体框架14的部分结构形成平行四连杆机构，保证脚板框架上表面始终平行于轮椅整体框架14上表面，使脚板框架结构无需单独控制，简化机械结构和控制。 [0027] 所述全方位移动底盘13安装有激光导航装置、巡线导航装置中的至少一种，所述床体部分1配合全方位移动底盘13安装有对应的定位装置，对接与分离过程中，轮椅部分2的运动由全方位移动底盘13实现，通过适当的导航方式(例如激光导航巡线导航等)配合背部框架和腿部框架的姿态变化实现全自动化床椅分离/对接，节省人力，提高舒适性和安全性。 [0028] 对接后床体状态下床体整体框架3有突出的支撑部分对轮椅背部框架15和轮椅腿部框架21进行支撑，避免轮椅抬背电动推杆16和轮椅腿部电动推杆20始终处于受推力状态，保证电动推杆使用寿命同时增加安全性。 [0029] 对接后床体状态下，床体背部框架4通过联动机构与轮椅背部框架15相连接，轮椅抬背电动推杆16驱动轮椅背部框架15进行运动时会通过联动机构同时驱动床体背部框架4进行同步运动；床体曲腿结构框架6通过联动机构与轮椅曲腿机构框架18相连接，轮椅曲腿电动推杆19驱动轮椅曲腿机构框架18进行运动时会通过联动机构同时驱动床体曲腿结构框架6进行同步运动，如此设计可简化结构与控制。 |
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