1.一种智能外科护理监视系统，其特征在于，该智能外科护理监视系统包括底座支架、
床板、左防护架、右防护架、床头支架、伸缩杆、旋转装置、延伸杆、挂钩、操作面板、连接线、手动装置、紧急按钮、监视摄像头、床尾架、弹性带、护具、抽屉、把手、综合配置箱、摇具、万向轮、液压杆和活动槽；
所述底座支架上设有床板，所述底座支架两侧设置有左防护架和右防护架，所述底座
支架在床头前端设有床头支架，所述床头支架右侧上端设有伸缩杆，所述伸缩杆顶端设置
有旋转装置，所述旋转装置上设有延伸杆，所述延伸杆下端设置有若干挂钩，所述床头支架
上还设有操作面板，所述操作面板通过连接线连接底座支架内部的综合配置箱，所述床头
支架左侧设有手动装置，所述手动装置上设有紧急按钮，所述床头支架左侧顶端设有监视
摄像头，所述底座支架底端设有床尾架，所述床尾架下方设有弹性带，所述弹性带中间设有
护具，所述底座支架内部设置有抽屉，所述抽屉面层上设有把手，所述底座支架内部设有的
综合配置箱外表面设有摇具，所述床板底面前端设有液压杆，所述液压杆两端设置有活动
槽；所述监视摄像头内部设置有无线体域网模块；
所述床板上面设置有软垫层，所述床板下设可拆卸装置，所述床板分为固定床板和活
动床板，所述活动床板受所述液压杆控制，所述活动床板上设有枕头，所述活动床板一侧设
有压力传感器，所述左防护架和右防护架为可拆卸式防护架，所述操作面板设有显示板、启
动开关以及若干控制按钮，所述床尾架上设有卡槽，可放置病人资料卡，所述综合配置箱内
部设有液压装置、处理器、电源装置、存储装置和信号转换装置，所述液压装置连接液压杆，
所述电源装置包括电源连接装置、蓄电装置和继电保护装置，所述电源连接装置包括至少
一个连接外部电源的电源输入电路和至少一个连接负载的负载输出电路，所述蓄电装置包
括连接蓄电池的蓄电池充放电电路，所述存储装置包括多个可同时编程的组，每个组包括
多个存储片，每个存储片被划分为多个子片和用于多个存储片的多级列选择器和多级行选
择器，所述万向轮一侧设有刹车器。
2.一种如权利要求1所述智能外科护理监视系统的监视摄像头标定方法，其特征在于，
所述标定方法包括以下步骤：
步骤一、拍摄图像，提取圆球投影：将一个圆球放置在待标定的摄像机前的不同位置，
并拍摄多幅图像，将不同空间位置下的球面记为Q1，Q2，...，球心坐标记为O1，O2，...，将球面投影到图像上，可以得到多个圆球投影，并记为二次曲线的矩阵形式c1，c2，...，采用亚像素边缘检测算法提取图像中的圆球投影轮廓上的至少5个边缘点，并采用二次曲线拟合算
法，根据检测出来的边缘点拟合求解出圆球投影，并将圆球投影绘制到同一幅图像中；
步骤二、求解圆球的球心投影：将圆球投影c1，c2，...ci所对应的球心投影的齐次坐标
记为o1，o2...oi，则二次曲线单应矩阵为 i，j＝1，2，3...i≠j，Hij的特征向量有
三个，其中一个是通过球心投影oi和oj的直线lij，当有三个圆球投影时，获得三条通过圆球
球心投影的直线，直线的交点即为球心投影，通过三个圆球投影所求出的球心连线投影和
球心投影，当有更多的圆球时，使用RANSAC算法优化圆心投影的计算；
步骤三、求解两个圆球球心连线中点的投影vin：设c1，c2两个圆球投影不相交，求解与两
个圆球投影相切的直线，圆球投影位于直线的异侧，这样的双切线有两条，它们是空间中与
两个圆球球面相切且过摄像机光心的平面的投影，由几何学知识，图像中的两条双切线的
交点是空间两个平面交线的投影，也是球心连线上的点Vin的投影，因为两球半径相同，则
Vin是两个球心之间线段的中点，双切线的交点即圆球球心连线中点的投影vin；
步骤四、求球心连线上线段的长度比：球心投影o1，o2的连线与c1，c2相交于四点，分别表
示为s1，s2，s3，s4，它们可视为空间球心连线上的点S1，S2，S3，S4的投影，根据射影变换的交比不变性，从s1，s2，s3，s4和两个球心投影o1，o2，求解空间中点S1，O1，S2，S3，O2，S4之间的线段长度比例，分别记为为l1、l2、l3、l4以及l5，其中l1＝|S1O1|、l2＝|O1S2|、l3＝|S2S3|、l4＝|S3O2|，l5＝|O2S4|；空间中点S1，O1，S2，S3，O2，S4之间的线段长度比例具体计算如下：由交比的射影不变性，即
求出线段长度
同理得到其它各线段l2、l3、l4、l5的长度，其中，l2＝|O1S2|，l3＝|S2S3|，l4＝|S3O2|，l5＝|O2S4|；
步骤五、求解圆球投影所形成的正圆锥的顶角：圆球投影到图像平面上，与相机光心形
成一个正圆锥，过两个圆球球心和相机光心的平面与该正圆锥相交，形成一个三角形，三角
形的一个角被相机光心到球心的直线分成相等的两部分，称为圆锥顶角，记为α；并记另一
个圆球投影所形成的圆锥顶角为β，利用相机光心和球心所在平面上的圆锥顶角与其它角
度的关系，求解α和β；求解α和β的具体计算步骤如下：
在三角形ΔOcamO1S1和ΔOcamO1S2和ΔOcamS2S3中由正弦定理分别得：ΔOcam为相机光心；
推导出：
A cotα+B tαnα＝C cotβ+D tαnβ        (7)
其中
上面两个方程中，A，B，C，D已知，联立方程(7)(8)，可求解角度α和β；
步骤六、求解圆球Q1与其它圆球的球心连线的中点投影、球心连线上线段的长度比以及
两个圆球投影所形成的正圆锥顶角：设圆球Q1为固定圆球，考虑另外一个圆球Q3及其投影
c3，对应球心投影为o3，o1、o3连线交两个圆球投影c1和c3于四点，记为s′1，s′2，s′3，s′4，该四点是球心连线O1O3上的点S′1，S′2，S′3，S′4的投影，与步骤四中所述方法相同，可以求出长度l′1、l′2、l′3、l′4以及l′5，其中l′1＝|S′1O1|、l′2＝|O1S′2|、l′3＝|S′2S′3|、l′4＝|S′3O3|，l′5＝|O3S′4|，与步骤五中所述方法相同，求出圆球Q1投影所形成的正圆锥顶角α，和圆球Q3对
应的顶角β′，由于圆球投影到图像平面上时，圆球与相机光心形成正圆锥，这里角度α和步
骤五中的角度α是相同的；
步骤七、计算|O1O2|的长度L1与|O1O3|的长度L2的比值；由三角公式，和 分别为
又在平面OcamO1O2和平面OcamO1O′2上，有
|OcamO1|＝l2cos(α-φ)/sinα       (11)
|OcamO1|＝l′2cos(α-φ′)/sinα       (12)
即
根据式(13)求出l2与l′2的比例，可以得到|O1O2|的长度L1与|O1O3|的长度L2的比值；
步骤八、基于圆球的1D标定：将O1，O2以及它们的中点Vin12看成是1D标定物上的三个点，
将O1，O3以及它们的中点Vin13也看成是一维标定物上的三个点，这两个1D标定物具有一个固
定的端点，即圆球1的球心，则称圆球1为固定圆球，除了Q2，Q3，再考虑更多的圆球Q4、
Q5.....Qn，称它们为移动圆球，它们的球心构成1D标定物的移动端点，移动圆球与固定圆球
的球心以及球心连线的中点构成n个一端固定的1D标定物，且根据所述步骤三至步骤七的
计算，得到1D标定物的长度比例，记为L1，L2，...，Ln，再利用固定端点1D标定算法，进行相机内参数的标定工作；相机内参数矩阵K的具体计算如下：
球心为O1、O2…On，球心投影为o1、o2…on，O1O2线段的中点为Vin12，O1Oj线段的中点为
Vin1j，且这两条线段的长度比值为|O1O2|/|O1Oj|＝L1/Lj，根据固定端点1D标定算法，得到
其中， 表示在相机坐标系下球心O1的深度； 符号
表示点x的非齐次坐标形式； 表示相机内参数矩阵，考虑有多个圆球的情
况，
(1) 其中 j＝2，3，...n，表示第
2个圆球到第n个圆球，
(2)记K-TK-1＝ω，ω是一个3×3的矩阵，将各个元素用列向量表示为d＝[ω11，ω12，
ω22，ω13，ω23，ω33]T，
(3)记hj＝[hj1，hj2，hj3]T，以及 得到 其中，
当有大于6个的1D标定物约束公式，求解d，得到ω，再用Cholesky分解算法，求解出相
机内参数矩阵K。
3.一种如权利要求1所述智能外科护理监视系统的无线体域网模块的快速唤醒关联方
法，其特征在于，该无线体域网快速唤醒关联的方法包括确定唤醒帧的帧头、帧体和帧尾；
采用单播唤醒关联包括单播Wakeup帧以及单播唤醒关联机制；多播唤醒关联包括多播
Wakeup帧，地址索引号对照表以及多播唤醒关联机制；唤醒操作是通过控制类型的帧
Wakeup和T-Poll实现的，使用两者结合的方法，在IEEE802.15.6中规定由Wakeup帧唤醒节
点，由T-Poll分配时隙用于Associated帧的交换；使用Wakeup与T-Poll结合的方式进行唤
醒操作；
唤醒帧的帧头包括FC、HID/NID、BAN ID，其中FC为帧头控制，包括协议版本、Ack策略、
安全级别、帧类型帧控制信息，在帧控制中设置帧的类型为控制类型，子类型为Wakeup帧；
HID/NID为Hub和BN的地址缩短码，用于帧数据的接收；BAN ID为当前工作的体域网的缩短
地址，用于标记该帧数据所处的体域网；
唤醒帧体包括Add_a、Add_b、SSS、Asso_ctrl、SAD；其中Add_a为Hub要求与之进行认证
的BN节点地址或者BN的地址检索码，在单播时M＝6字节，多播时M的大小可变；Add_b为当前
发送唤醒关联信号的Hub地址；SSS为安全套接字选择域，用于确定当前安全关联协议、安全
级别、帧认证控制、密码函数一系列用于安全关联所需的信息；Asso_ctrl为安全关联控制，
包括关联序列号和关联状态；SAD为安全关联数据，包含Hub的公钥以及当前Hub产生的随机
数Nonce_b，在0～(2128-1)中随机选取，用于唤醒之后的认证工作；
唤醒帧尾由FCS组成，采用循环冗余序列CRC校验；
单播关联过程具体包括：
步骤一，Hub根据当前通信的需要设置SSS、Asso_ctrl域为相应的值，构造Wakeup帧；在
发送Wakeup帧后，向节点发送T-Poll帧；
步骤二，节点收到唤醒帧后，获得本次关联的配置信息以及Hub的公钥PKb，然后选择自
己的私钥SKa长为256比特，计算公钥计算公钥PKa＝SKa×G，计算出公钥后，节点再计算基于
口令的公钥，PKa′＝PKa-Q(PW)，Q(PW)＝(QX，QY)，QX＝232×PW+MX；节点根据收到的Wakeup帧中的Nonce_b以及自身选择的Nonce_a计算：
KMAC_1A
＝CMAC(Temp_1，Add_a||Add_b||Nonce_a||Nonce_b||SSS，64)
KMAC_2A
＝CMAC(Temp_1，Add_b||Add_a||Nonce_b||Nonce_a||SSS，64)；
利用上述计算的信息PKa、KMAC_2A构造第一关联请求帧，并向Hub发送；
步骤三，Hub收到第一关联请求帧后，首先复原当前节点的公钥PKa＝PKa′+Q(PW)，Q(PW)
＝(QX，QY)，QX＝232×PW+MX；MX为使QX满足椭圆曲线上的点的最小非负整数；计算DHKey＝X
(SKb×PKa)＝X(SKa×SKb×G)，这里X( )函数是取椭圆曲线密钥的X坐标值，Temp_1＝RMB_
128(DHKey)，根据收到的信息以及计算得到的信息计算：
KMAC_1B
＝CMAC(Temp_1，Add_a||Add_b||Nonce_a||Nonce_b||SSS，64)
KMAC_2B
＝CMAC(Temp_1，Add_b||Add_a||Nonce_b||Nonce_a||SSS，64)
对比收到的KMAC_2A和计算得到的KMAC_2B，如果相同则继续构造第二关联请求帧并进
入本次关联请求的步骤五，如果不同则取消本次关联请求；
步骤四，节点收到第二关联请求帧，对比在步骤二中计算的KMAC_1A与收到的KMAC_1B，
如果不同则取消本次关联请求，如果相同则进入本次关联的步骤五步；
步骤五，节点与Hub计算MK＝CMAC(Temp_2，Nonce_a||Nonce_b，128)，Temp_2＝LMB
(DHKey)，为DHKey的最左128位；双方完成唤醒关联；
多播关联过程具体包括：
步骤一，Hub根据当前通信的需要设置SSS、Asso_ctrl域为相应的值，造广播的Wakeup
帧，并广播T-Poll帧，直到收到所有需要通信的节点发送的第一关联请求帧；
步骤二，某个节点i收到Wakeup帧后，根据地址选择私钥SKAi，计算公钥计算公钥
计算基于口令的公钥， Q(PWi)＝(QX，QY)；QX＝232×
PWi+MX；选择随机数Nonce_ai，计算DHKey＝X(SKai×PKb)＝X(SKai×SKb×G)，Temp_1＝RMB_
128(DHKey)，节点根据收到的Wakeup帧信息以及自身选择的Nonce_ai计算：
KMAC_1A
＝CMAC(Temp_1，Add_ai||Add_b||Nonce_ai||Nonce_b||SSS，64)
KMAC_2A
＝CMAC(Temp_1，Add_b||Add_ai||Nonce_b||Nonce_ai||SSS，64)
节点构造第一关联请求帧并发送；
步骤三，Hub收到第i节点的第一关联请求帧后，首先复原第i节点的公钥：PKai＝PKai′+Q
(PW)，Q(PWi)＝(QX，QY)，QX＝232×PWi+MX，QY为正偶数；计算DHKey＝X(SKb×PKai)＝X(SKai×SKb×G)，Temp_1＝RMB_128(DHKey)，根据收到的信息以及计算得到的信息计算：
KMAC_1B
＝CMAC(Temp_1，Add_ai||Add_b||Nonce_ai||Nonce_b||SSS，64)
KMAC_2B
＝CMAC(Temp_1，Add_b||Add_ai||Nonce_b||Nonce_ai||SSS，64)
对比收到的KMAC_2A和计算得到的KMAC_2B，如果相同则继续构造第二关联请求帧，如
果不同则取消本次关联请求，发送第二关联请求帧后Hub计算MKi＝CMAC(Temp_2，Nonce_ai|
|Nonce_b，128)为Hub与第i节点的主密钥；
步骤四，第i节点收到第二关联请求帧，对比在步骤二中计算的KMAC_1A与收到的KMAC_
1B，如果不同则取消本次关联请求，如果相同计算MKiMKi＝CMAC(Temp_2，Nonce_ai||Nonce_
b，128)为第i节点与Hub的主密钥。