移动运输装置 |
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| 申请号 | CN201611052424.8 | 申请日 | 2016-11-24 | 公开(公告)号 | CN106806072A | 公开(公告)日 | 2017-06-09 |
| 申请人 | 福特全球技术公司; | 发明人 | 马克·加隆斯卡; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种移动运输装置，该移动运输装置具有腿状移动装置及有用表面。该有用表面具体地是 机动车辆 的座椅单元，其可以通过腿状移动装置并且不需要任何攀爬将坐在座椅单元上的人员从机动车辆运送出到达目的地。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种移动运输装置(1)，所述移动运输装置包含座椅单元(2a)、至少一个腿状移动装置(3)、至少一个驱动装置(8)、至少一个传感器(10)以及至少一个控制单元(9)，所述至少一个腿状移动装置(3)具有彼此连接并且相对彼此可移动的至少两部分(3a、3b)。 |
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| 说明书全文 | 移动运输装置技术领域[0001] 本发明涉及具有腿状移动装置并且尤其适用于人员运送的移动运输装置。 背景技术[0002] 已经存在用于运送被限制从机动车辆移动的人员的一系列传统的尤其是基于轮椅的装置。轮椅通常适用于运送例如行动不便的、受伤的或年老的人员。因此通过辅助人员还有通过坐在轮椅上的人员以及借助驱动器轮椅的移动是可行的。因此轮椅能够使残疾人的移动及他们对日常生活的参与成为可能，但是通常会碰到障碍，例如当克服台阶、楼梯时或者甚至在上下车时。 [0003] 有一系列使得个体从车辆座椅移动至轮椅变得更容易，并且反之亦然的装置，例如通过滑动装置(US 2012/0013102 A1)或其他轮式装置(WO 2015/0125038 A1)。另外，车辆座椅可以被移动以使得它们能够使上下车更加容易(US 2012/0013102 A1)。然而，这些装置需要从车辆座椅到轮椅的改变。存在不必离开他的座椅就能使人员从车辆中移出并且远离车辆到达目的地的目的。 发明内容[0006] 根据本发明的装置是有利的，因为它可以实现尤其是自由行动受限的人员以及也可以实现物体甚至在楼梯、台阶及不平的地面上的自主运送。腿状移动装置已知为像滚动车辆的全地形移动的开发走动机器人的附件。因此存在能够通过液压活塞-气缸单元运动的四腿机器人的开发。 [0007] 如果根据本发明的装置的座椅单元是机动车辆的椅子式座椅单元是特别有利的。这因此有利地使人员从车辆中出来自主运送到达远离车辆的目的地。人员因此可以无需爬出车辆而移动。包含在本发明中的术语车辆尤其是机动车辆。 [0008] 如果根据本发明的装置的腿状移动装置可以改变至平行于座椅表面的静止位置是更加优选的。在车辆座椅范围内使用是特别有利的，因为腿状移动装置位于平行于车辆底板的静止位置，并且，在腿状移动装置不被妨碍的情况下，该装置可以固定至车辆底板，例如通过卡扣装置固定到本领域技术人员公知的适合的装置中。该装置还可以与滑动装置结合，该滑动装置有利地使该装置能够从车辆中滑出到达腿状移动装置可以从静止位置出来的位置，即到达工作位置。然而，腿状移动装置还可以直接在车辆中移动以便自主地将装置从车辆中移出。术语静止位置则表示腿状移动装置不支撑或移动有用表面的位置。术语工作位置表示腿部移动装置支撑或移动根据本发明的装置的位置。 [0009] 如果根据本发明的装置具有至少一个连接至控制单元的操作装置则更加优选。换句话说，控制单元连接至至少一个安装在车辆上的操作装置。控制元件有利地使坐在该装置上的人员能够执行操作，因此在运送期间该人员可以主动地控制该装置从相应的车辆的移除及主动地控制车辆方向和速度。可替换地，该装置还可以被远程控制操作。 [0010] 如果为了保持车辆平衡，将该装置的控制单元设计为车载控制，则是更加优选的。控制单元则可以包含尤其是设计为保持平衡的控制单元。还可以设置旨在特别或专门用于保持平衡的另一控制单元。在不主动控制被运送的人员运动的情况下，该车载控制然后通过主动反控制自主地对平衡变化做出反应，例如通过改变腿状移动装置的位置。 [0011] 根据本发明的装置的实施例是特别优选的，其中该装置具有至少四个腿状移动装置，其中该腿状移动装置可彼此独立地移动。四个腿状移动装置实现一种自然平衡，因为其适应于动物界中经常遇到的四肢设置。 [0012] 该装置的腿状移动装置优选地是电力驱动的。同样优选地，该装置的腿状移动装置是液压驱动的。本领域技术人员已知的是驱动装置及其他装置将被用于相应的驱动类型的功能。 [0013] 本发明的第二方面涉及具有根据本发明的移动运输装置的机动车辆。 [0014] 本发明的第三方面涉及用于通过根据本发明的移动运输装置进行移动的方法，其中与方向、目的地和/或速度相关的指令通过控制单元传送至腿状移动装置，该腿状移动装置将该指令转换为用于运输装置的有目的的运动的运动协调序列。 附图说明[0015] 将参照附图更加详细地解释本发明。附图中： [0016] 图1示出了根据本发明的装置的实施例； [0017] 图2示出了根据本发明的装置的另一实施例。 具体实施方式[0018] 图1的说明示出了具有移动运输装置1的本发明的实施例，该移动运输装置1具有椅子式座椅单元2a，尤其是机动车辆的椅子式座椅单元2a。装置1具有四个腿状移动装置3。 [0019] 椅子式座椅单元2a具有典型的椅子部件，例如座椅表面5、头枕6。另外用于操作或输入运动命令的操作装置7设置在椅子式座椅单元2上。 [0020] 每个腿状移动装置具有通过铰链式单元3c彼此连接的第一部分3a和第二部分3b。该部分3a通过类似的铰链式单元3d连接至椅子式座椅单元2a。作为所述的腿状移动装置3的两部分实施例的替代方案，这些也可以细分为更多的部分，例如，总体具有三部分或四部分。腿状移动装置3的脚部区域3e还可以具有扩展部分，其一方面增加装置1静止及移动时的稳定性，并且另一方面通过例如抵消下沉入柔软底面内来增加全地形使用性。 [0021] 腿状移动装置3具体地可以电力地驱动，然而也可以例如液压地驱动。装置1具有至少一个用于驱动腿状移动装置3的驱动单元8。在图1中驱动装置8设置在椅子式座椅单元2中腿状移动装置3与椅子式座椅单元2的连接区域3d中，该驱动单元8使腿状移动装置3能够直接移动。可替换地，中央驱动装置还可以设置在椅子式座椅单元2a中或设置在其上。 [0022] 腿状移动装置3设计为彼此独立地移动。还可以以协调的方式执行腿状移动装置3的移动。为了协调腿状移动装置3的移动，设置控制单元9，该控制单元9设置在椅子式座椅单元2a的区域中，例如座椅表面4的内侧或下方。 [0023] 另外装置1具有一排传感器10，该传感器10同样连接至控制单元9。该传感器具体设计为检测装置1的取向和速度。传感器10尤其可以包含陀螺仪，该陀螺仪可以用于装置1的主动位置校准。控制单元9检测传感器值并且向驱动装置8发送相应的控制命令以便通过移动腿状移动装置3来平衡装置1。控制单元9包含设计为平衡装置1的子单元。可替换地，可以设置独立的第二控制单元(未示出)，其设置为单独平衡装置1。 [0024] 使用操作装置7，坐在座椅表面4上的人员可以传送由控制单元9处理的手动控制命令并且将其转发至腿状移动装置3。控制单元9还可以通过无线通信连接至远程控制装置，通过该远程控制装置，控制命令可以被传送至装置1。 [0025] 腿状移动装置3设计为使得它们可以被折叠并且被放入椅子式座椅单元2a下方的静止位置。如果腿状移动装置3处于椅子式座椅单元2a下方的静止位置，则部分3a和3b位于大体上平行于底板及椅子式座椅单元2a的座椅表面4。 [0026] 装置1设计为基于相应的控制命令被移动进入车辆或移出车辆。在理想情况下，装置1在人员坐在座椅表面4上的情况下被移动进入车辆或移出车辆。为了从车辆出来，腿状移动装置3以由控制单元9控制的运动协调序列被移出静止位置，使得它们举起或升起椅子式座椅单元2a，并且装置1通过腿状移动装置3的协调运动被移出车辆。换句话说，装置1的运动可以被预先设置以使得装置1从车辆“跑”出。如果装置1通过用于接合在车辆中的机构被固定，那么必要时，水平作用力必须施加在装置1或车辆的部分上以便将装置从接合位置移出。 [0027] 可替换地，装置1可以与滑动单元结合。装置1可以在腿状移动装置3进入运行之前借助滑动单元至少部分地滑出车辆(或滑入车辆)。因此在腿状移动装置3完全处于工作位置之前，可以使用第二装置，例如支撑装置1的单元。术语滑动单元包含能够例如尤其是结合轨道旋转的装置。在此，本领域技术人员清楚的是相应的单元如何起作用或如何配置。 [0028] 装置1另外可以在其圆周方向上可相对车辆底板移动以使得其可以至少部分地转动。为了出来，装置1因此可以被转动至车门方向上的适合的位置以使得装置1可以更加容易地移出(或移入)车辆。本领域技术人员清楚的是相应的单元如何起作用或如何配置。 [0029] 为了将装置1移入车辆，控制该装置使得其基本上“跑”进车辆。在座椅被锁定的地方，以由控制单元9控制的运动协调序列来移动腿状移动装置3以使得椅子式座椅单元2a被放下至车辆底板上，其中通过腿状移动装置3的协调运动来移动装置1。为此必要时水平作用力将施加到装置1或车辆的部分上以便将装置1接合在相应的单元。换句话说，可以预先设置装置1的移动以使得装置1“跑”并被“放下”至车辆内。当移动进车辆时，同样可以使用上述滑动单元或转动单元。 [0030] 在根据图2所述的另一实施例中，装置1的有用表面2不具有座椅单元而是具有负载表面2b。同样在该实施例中，装置1具有控制单元、驱动单元和传感器的上述特征。负载表面2b被设计为平坦的。负载表面2b设置为运输有效负荷。装置1可以具有为了将有效负载固定至负载表面的装置，例如皮带。通过远程控制来控制具有负载表面2b的装置1。根据图2的装置1因为其可以收起而被方便地容纳在例如车辆的后方搁板上、后方座椅上或行李箱中，并且可以通过折叠在腿状移动装置3中而将其储存在那。必要时，控制腿状移动装置3以使得装置1被升起并进入有效负载11将被设置在负载表面2b的位置。 [0031] 附图标记列表 [0032] 1 装置 [0033] 2 有用表面 [0034] 2a 座椅单元 [0035] 2b 负载表面 [0036] 3 腿状移动装置 [0037] 3a 腿状移动装置的第一部分 [0038] 3b 腿状移动装置的第二部分 [0039] 3c 铰链式单元 [0040] 3d 铰链式单元 [0041] 3e 腿状移动装置的脚部区域 [0042] 4 座椅表面 [0043] 5 靠背 [0044] 6 头枕 [0045] 7 操作单元 [0046] 8 驱动单元 [0047] 9 控制单元 [0048] 10 传感器 [0049] 11 有效负载 |
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