| 说明书全文 |
들것을 자동으로 액츄에이팅하기 위한 방법 및 시스템{METHODS AND SYSTEMS FOR AUTOMATICALLY ARTICULATING COTS}
본 개시내용은 일반적으로 자동화 시스템에 관한 것이고, 구체적으로 전동식 응급 환자 수송장치 또는 들것(cot)을 위한 자동화 시스템에 관한 것이다.
오늘날 다양한 응급 환자 수송장치 또는 들것이 사용된다. 이러한 응급 들것은 앰블런스로 비만 환자를 수송하고 로딩하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 페르노-와싱턴 인코포레이션(Ferno-Washington, Inc.)(미국 오하이오주 윌밍턴)사의 프로플렉스X(PROFlexX)(등록상표) 들것은 안정성을 제공하고 약 700파운드(약 317.5kg)의 하중을 지지할 수 있는 수동으로 액츄에이팅되는 들것으로서 구현된 이러한 하나의 환자 수송장치이다. 프로플렉스X(등록상표) 들것은 바퀴가 있는 이착륙장치(undercarriage)에 부착된 환자 지지체 부분을 포함한다. 바퀴가 있는 이착륙장치는 9개의 선택 가능한 위치 사이에 이동될 수 있는 X-프레임 기하구조를 포함한다. 이러한 들것 설계의 하나의 인정된 이점은 X-프레임이 모든 선택 가능한 위치에서 최소 플렉스 및 낮은 중력 중심을 제공한다는 것이다. 이러한 들것 설계의 또 다른 인정된 이점은 선택 가능한 위치가 비만 환자를 수동으로 리프팅하고 로딩하기 위한 더 우수한 레버리지를 제공할 수 있다는 것이다. 비만 환자를 위해 설계된 응급 환자 수송장치 또는 들것의 또 다른 예는 페르노-와싱턴 인코포레이션사의 파워플렉스x+(POWERFlexx+) 전동식 들것이다. 파워플렉스x+ 전동식 들것은 약 700파운드(약 317.5kg)의 하중을 리프팅하기에 충분한 전력을 제공할 수 있는 배터리 동력 액츄에이터를 포함한다. 이러한 들것 설계의 하나의 인정된 이점은 들것이 낮은 위치로부터 더 높은 위치로 비만 환자를 리프팅할 수 있고, 즉 작업자가 환자를 리프팅할 것을 요구하는 상황을 감소시킬 수 있다는 것이다. 추가의 다양한 응급 환자 수송장치는 바퀴가 있는 이착륙장치 또는 수송장치에 제거 가능하게 부착된 환자 지지체 간이침대(stretcher)를 가지는 다목적 응급 주들것(roll-in cot)이다. 환자 지지체 간이침대는, 수송장치로부터 별개의 사용을 위해 제거될 때, 포함된 세트의 바퀴에 수평으로 빙 둘러 실어 나를 수 있다. 이러한 들것 설계의 하나의 인정된 이점은 공간 및 중량 감소가 고급사양인 응급 차량, 예컨대 스테이션 왜건, 밴, 모듈식 앰블런스, 비행기 또는 헬리콥터로 분리하여 굴려질 수 있다는 것이다. 이러한 들것 설계의 또 다른 이점은, 분리된 간이침대가, 환자를 수송하기 위해 완전한 들것을 사용하는 것이 비현실적인 위치로부터 평평하지 않은 지역에 대해 더 용이하게 운반될 수 있다는 것이다. 이러한 들것의 예는 미국 특허 제4,037,871호, 4,921,295호 및 국제 공보 제WO01701611호에서 발견될 수 있다. 상기 다목적 응급 주들것이 이의 의도되는 목적에 일반적으로 적절하지만, 이것은 모든 양태에서 성공적인 것은 아니다. 예를 들어, 적어도 하나의 작업자가 각각의 로딩 과정의 부분을 위해 들것의 하중을 지지하도록 요구하는 로딩 과정에 따라 상기 들것이 앰블런스에 로딩된다.
본 명세서에 기재된 실시형태는, 다양한 유형의 구조 차량, 예컨대 앰블런스, 밴, 스테이션 왜건, 비행기 및 헬리콥터로의 롤링을 통해 로딩되면서, 임의의 들것 높이에서 개선된 들것 중량의 관리, 개선된 균형 및/또는 더 용이한 로딩을 제공할 수 있는, 다용도 다목적 응급 주들것에 대한 자동화 시스템에 관한 것이다. 일 실시형태에서, 로딩 표면(loading surface)을 가지는 응급 차량에 환자를 로딩하기 위해 전동식 앰블런스 들것을 자동으로 액츄에이팅하는 방법이 본 명세서에 개시되어 있다. 상기 방법은 전동식 앰블런스 들것에 환자를 지지하는 단계를 포함한다. 들것은 한 쌍의 전방 로드 바퀴(front load wheel)가 제공되고 환자를 지지하는 지지 프레임(support frame), 앞바퀴 및 중간 로드 바퀴를 각각 가지는 한 쌍의 앞다리, 뒷바퀴를 각각 가지는 한 쌍의 뒷다리, 한 쌍의 앞다리를 함께 이동시키고, 지지 프레임 및 한 쌍의 앞다리를 상호연결하는 전방 액츄에이터(front actuator), 및 한 쌍의 뒷다리를 함께 이동시키고, 지지 프레임 및 한 쌍의 뒷다리를 상호연결하는 후방 액츄에이터(back actuator)를 가지는 들것 액츄에이션 시스템(cot actuation system), 및 한 쌍의 앞다리 및 한 쌍의 뒷다리를 독립적으로 융기시키고 하강시키는 것을 제어하기 위해 들것 액츄에이션 시스템에 조작 가능하게 연결된 들것 제어 시스템(cot control system)을 포함하고, 상기 들것 제어 시스템은, 들것 액츄에이션 시스템이, 한 쌍의 앞다리 및/또는 한 � ��의 뒷다리의 융기 또는 하강을 통해 지지 프레임에 대해 한 쌍의 앞바퀴 및 뒷바퀴 중 하나 또는 둘 다를 이동시키도록, 상기 지지 프레임의 높이증가의 변화를 요구하는 신호의 존재를 검출한다. 상기 방법은, 지지 프레임이 융기하도록 요구하는 신호의 존재를 검출하고, 들것 액츄에이션 시스템을 활성화하는, 들것 제어 시스템을 통해, 응급 차량의 로딩 표면 위로 전방 로드 바퀴를 배치하는 높이로 전동식 앰블런스 들것의 지지 프레임을 융기시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 전방 로드 바퀴가 로딩 표면 위에 있을 때까지, 응급 차량을 향해 전동식 앰블런스 들것을 굴리는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 지지 프레임이 하강하도록 요구하는 신호의 존재를 검출하고, 들것 액츄에이션 시스템을 활성화하는, 들것 제어 시스템을 통해, 전방 로드 바퀴가 로딩 표면과 접촉할 때까지, 지지 프레임을 하강시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 앞다리가 융기하고 전방 로드 바퀴가 로딩 표면과 접촉하도록 요구하는 신호의 존재의 둘 다를 검출하고, 들것 액츄에이션 시스템을 활성화하는, 들것 제어 시스템을 통해, 각각의 앞다리의 앞바퀴가 로딩 표면에 또는 로딩 표면 위에 있을 때까지, 지지 프레임에 대해 한 쌍의 앞다리를 자동으로 융기시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은 각각의 앞다리의 중간 로드 바퀴가 로딩 표면에 있을 때까지 전동식 앰블런스 들것을 로딩 표면으로 더 굴리는 단계; 뒷다리가 융기하도록 요구하는 신호의 존재를 검출하고, 들것 액츄에이션 시스템을 활성화하는, 들것 제어 시스템을 통해, 뒷바퀴가 로딩 표면에 또는 로딩 표면 위에 있을 때까지, 지지 프레임에 대해 한 쌍의 뒷다리를 융기시키는 단계; 및 각각의 뒷다리의 뒷바퀴가 로딩 표면에 있을 때까지 전동식 앰블런스 들것을 로딩 표면으로 더 굴리는 단계를 포함한다. 또 다른 실시형태에서, 로딩 표면을 가지는 응급 차량으로부터 환자를 비로딩하기 위해 전동식 앰블런스 들것을 자동으로 액츄에이팅하는 방법이 본 명세서에 개시되어 있다. 상기 방법은 전동식 앰블런스 들것에 환자를 지지하는 단계를 포함한다. 들것은 한 쌍의 전방 로드 바퀴가 제공되고 환자를 지지하는 지지 프레임, 앞바퀴 및 중간 로드 바퀴를 각각 가지는 한 쌍의 앞다리, 뒷바퀴를 각각 가지는 한 쌍의 뒷다리, 한 쌍의 앞다리를 함께 이동시키고, 지지 프레임 및 한 쌍의 앞다리를 상호연결하는 전방 액츄에이터, 및 한 쌍의 뒷다리를 함께 이동시키고, 지지 프레임 및 한 쌍의 뒷다리를 상호연결하는 후방 액츄에이터를 가지는 들것 액츄에이션 시스템, 및 한 쌍의 앞다리 및 한 쌍의 뒷다리를 독립적으로 융기시키고 하강시키는 것을 제어하기 위해 들것 액츄에이션 시스템에 조작 가능하게 연결된 들것 제어 시스템을 포함하고, 상기 들것 제어 시스템은, 들것 액츄에이션 시스템이, 한 쌍의 앞다리 및/또는 한 쌍의 뒷다리의 융기 또는 하강을 통해 지지 프레임에 대해 한 쌍의 앞바퀴 및 뒷� ��퀴 중 하나 또는 둘 다를 이동시키도록, 상기 지지 프레임의 높이증가의 변화를 요구하는 신호의 존재를 검출한다. 상기 방법은, 각각의 뒷다리의 뒷바퀴가 오직 로딩 표면에서 벗어날 때까지, 전동식 앰블런스 들것을 로딩 표면에서 굴리는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 뒷다리가 연장되고 각각의 뒷다리의 뒷바퀴가 로딩 표면에서 벗어나도록 요구하는 신호의 존재의 둘 다를 검출하고, 들것 액츄에이션 시스템을 활성화하는, 들것 제어 시스템을 통해, 뒷바퀴가 로딩 표면 아래의 들것을 지지할 때까지, 지지 프레임에 대해 한 쌍의 뒷다리를 자동으로 하강시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 각각의 앞다리의 앞바퀴 및 중간 로드 바퀴 둘 다가 로딩 표면에서 벗어날 때까지(그러나, 전방 로드 바퀴는 로딩 표면과 여전히 접촉함), 전동식 앰블런스 들것을 로딩 표면에서 더 벗어나게 굴리는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 앞다리가 연장되도록 요구하는 신호의 존재를 검출하고, 들것 액츄에이션 시스템을 활성화하는, 들것 제어 시스템을 통해, 각각의 앞다리의 앞바퀴가 로딩 표면 아래의 지지 프레임을 지지할 때까지, 지지 프레임에 대해 한 쌍의 앞다리를 자동으로 하강시키는 단계; 및 전동식 앰블런스 들것을 응급 차량으로부터 멀리 굴리는 단계를 포함한다. 훨씬 또 다른 실시형태에서, 이동 에스컬레이터 위로 또는 아래로 환자를 수송하기 위해 전동식 앰블런스 들것을 자동으로 액츄에이팅하는 방법이 본 명세서에 개시되어 있다. 상기 방법은 전동식 앰블런스 들것에 환자를 지지하는 단계를 포함한다. 들것은 한 쌍의 전방 로드 바퀴가 제공되고 환자를 지지하는 지지 프레임, 앞바퀴 및 중간 로드 바퀴를 각각 가지는 한 쌍의 앞다리, 뒷바퀴를 각각 가지는 한 쌍의 뒷다리, 한 쌍의 앞다리를 함께 이동시키고, 지지 프레임 및 한 쌍의 앞다리를 상호연결하는 전방 액츄에이터, 및 한 쌍의 뒷다리를 함께 이동시키고, 지지 프레임 및 한 쌍의 뒷다리를 상호연결하는 후방 액츄에이터를 가지는 들것 액츄에이션 시스템, 및 한 쌍의 앞다리 및 한 쌍의 뒷다리를 독립적으로 융기시키고 하강시키는 것을 제어하기 위해 들것 액츄에이션 시스템에 조작 가능하게 연결된 들것 제어 시스템을 포함하고, 상기 들것 제어 시스템은, 들것 액츄에이션 시스템이, 한 쌍의 앞다리 및/또는 한 쌍의 뒷다리의 융기 또는 하강을 통해 지지 프레임에 대해 한 쌍의 앞바퀴 및 뒷� ��퀴 중 하나 또는 둘 다를 이동시키도록, 상기 지지 프레임의 높이증가의 변화를 요구하는 신호의 존재를 검출한다. 상기 방법은 이동 에스컬레이터에 들것을 굴리는 단계를 포함하고, 제어 시스템은, 에스컬레이터가 위로 또는 아래로 이동하면서 중력에 대해 지지 프레임 지면높이를 유지시키기 위해, 앞다리를 자동으로 견인하거나 연장한다. 본 개시내용의 실시형태에 의해 제공된 이들 및 추가적인 특징은 도면과 함께 하기 상세한 설명의 관점에서 더 완전히 이해될 것이다.
본 개시내용의 구체적인 실시형태의 하기 상세한 설명은 하기 도면과 함께 읽을 때 최고로 이해될 수 있고, 도면에서 유사한 구조는 유사한 참조 번호로 표시되고, 여기서,
도 1은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것을 도시하는 투시도;
도 2는 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것을 도시하는 상면도;
도 3은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것을 도시하는 측면도;
도 4a 내지 도 4c는 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것의 융기 및/또는 하강 순서를 도시하는 측면도;
도 5a 내지 도 5e는 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것의 로딩 및/또는 비로딩을 도시하는 측면도;
도 6은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것의 액츄에이터 시스템을 개략적으로 도시한 도면;
도 7은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 전기 시스템을 가지는 들것을 개략적으로 도시한 도면;
도 8은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 들것의 전단부를 개략적으로 도시한 도면;
도 9는 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 바퀴 어셈블리를 개략적으로 도시한 도면;
도 10은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 바퀴 어셈블리를 개략적으로 도시한 도면;
도 11은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 상향 에스컬레이터 기능을 개략적으로 도시한 도면;
도 12는 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 하향 에스컬레이터 기능을 개략적으로 도시한 도면;
도 13은 본 명세서에 기재된 하나 이상의 실시형태에 따른 에스컬레이터 기능을 수행하는 방법을 개략적으로 도시한 도면.
도면에 기재된 실시형태는 사실상 예시적이고, 본 명세서에 기재된 실시형태의 제한인 것으로 의도되지 않는다. 더욱이, 도면 및 실시형태의 개별적인 특징은 상세한 설명의 관점에서 더 완전히 명확하고 이해될 것이다.
도 1을 참조하면, 환자를 위에 수송하고 응급 수송 차량에 로딩하기 위한 자가 액츄에이팅하는 전동식 주들것(10)이 도시되어 있다. 들것(10)은 전단부(front end)(17) 및 후단부(back end)(19)를 포함하는 지지 프레임(12)을 포함한다. 본 명세서에 사용된 바대로, 전단부(17)는 용어 "로딩 단부", 즉 처음에 로딩 표면에 로딩되는 들것(10)의 단부와 동의어이다. 반대로, 본 명세서에 사용된 바대로, 후단부(19)는 마지막에 로딩 표면에 로딩되는 들것(10)의 단부이고, 본 명세서에 개시된 바대로 다수의 수동 조작(operator control)을 제공하는 단부인 용어 "조작 단부"와 동의어이다. 추가적으로, 들것(10)에 환자가 로딩될 때, 환자의 머리는 전단부(17)에 가장 가깝게 배향될 수 있고, 환자의 발은 후단부(19)에 가장 가깝게 배향될 수 있다는 것에 주목한다. 따라서, 구절 "머리 단부"는 구절 "전단부"와 상호교환되어 사용될 수 있고, 구절 "발 단부"는 구절 "후단부"와 상호교환되어 사용될 수 있다. 더욱이, 구절 "전단부" 및 "후단부"는 상호교환 가능하다는 것에 주목한다. 따라서, 이들 구절이 명확성을 위해 전체에 걸쳐 일관하여 사용되지만, 본 개시내용의 범위로부터 벗어나지 않으면서 본 명세서에 기재된 실시형태가 뒤바뀔 수 있다. 일반적으로, 본 명세서에 사용된 바대로, 용어 "환자"는 예를 들어 인간, 동물, 단체 등과 같은 임의의 살아 있는 것 또는 전에 살아 있는 것을 의미한다. 총체적으로 도 2 및 도 3을 참조하면, 전단부(17) 및/또는 후단부(19)는 신축식일 수 있다. 일 실시형태에서, 전단부(17)는 (일반적으로 도 2에서 화살표 217로 표시된 바대로) 연장 및/또는 견인될 수 있다. 또 다른 실시형태에서, 후단부(19)는 (일반적으로 도 2에서 화살표 219로 표시된 바대로) 연장 및/또는 견인될 수 있다. 따라서, 전단부(17)와 후단부(19) 사이의 전체 길이는 증가하고/하거나 감소하여 다양한 크기의 환자를 수용할 수 있다. 총체적으로 도 1 내지 도 3을 참조하면, 지지 프레임(12)은 전단부(17)와 후단부(19) 사이에 연장되는 한 쌍의 실질적으로 평행한 측면 부재(15)를 포함할 수 있다. 측면 부재(15)에 대한 다양한 구조가 고려된다. 일 실시형태에서, 측면 부재(15)는 한 쌍의 이격이 된 금속 트랙일 수 있다. 또 다른 실시형태에서, 측면 부재(15)는 보조 클램프(비도시)와 체결 가능한 언더컷 부분(undercut portion)(115)을 포함한다. 이러한 보조 클램프는 환자 관리 보조물, 예컨대 언더컷 부분(115)에 대한 IV 드립을 위한 기둥을 제거 가능하게 커플링시키도록 이용될 수 있다. 언더컷 부분(115)은 측면 부재의 전체 길이를 따라 제공될 수 있어서, 보조물이 주들것(10)에서 많은 상이한 위치에 제거 가능하게 클램핑되게 한다. 다시 도 1을 참조하면, 주들것(10)은 지지 프레임(12)에 커플링된 한 쌍의 견인형 및 연장형 로딩 단부 다리 또는 앞다리(20), 및 지지 프레임(12)에 커플링된 한 쌍의 견인형 및 연장형 조작 단부 다리 또는 뒷다리(40)를 또한 포함한다. 주들것(10)은 임의의 경질 물질, 예를 들어 금속 구조 또는 복합 구조 등을 포함할 수 있다. 구체적으로, 지지 프레임(12), 앞다리(20), 뒷다리(40), 또는 이들의 조합은 탄소 섬유 및 수지 구조를 포함할 수 있다. 본 명세서에 더 자세히 기재된 바대로, 주들것(10)은 앞다리(20) 및/또는 뒷다리(40)를 연장함으로써 여러 높이로 융기할 수 있거나, 주들것(10)은 앞다리(20) 및/또는 뒷다리(40)를 견인함으로써 여러 높이로 하강할 수 있다. "융기", "하강", "상부", "하부" 및 "높이"와 같은 용어는 기준(예를 들어, 들것을 지지하는 표면)을 이용하여 중력에 평행한 선을 따라 측정한 물체 사이의 거리 관계를 나타내도록 본 명세서에서 사용된다는 것에 주목한다. 구체적인 실시형태에서, 앞다리(20) 및 뒷다리(40)는 각각 측면 부재(15)에 커플링될 수 있다. 도 4a 내지 도 5e에 도시된 바대로, 앞다리(20) 및 뒷다리(40)는, 측면으로부터, 구체적으로 앞다리(20) 및 뒷다리(40)가 지지 프레임(12)(예를 들어, 측면 부재(15)(도 1 내지 도 3))에 커플링된 각각의 위치에서 들것을 바라볼 때 서로 횡단할 수 있다. 도 1의 실시형태에 도시된 바대로, 뒷다리(40)는 앞다리(20)의 안쪽에 배치될 수 있고, 즉 앞다리(20)는 뒷다리(40)가 서로 떨어지는 것보다 서로 더 떨어질 수 있으므로, 뒷다리(40)는 앞다리(20) 사이에 각각 배치된다. 추가적으로, 앞다리(20) 및 뒷다리(40)는 주들것(10)이 구르게 하는 앞바퀴(26) 및 뒷바퀴(46)를 포함할 수 있다. 일 실시형태에서, 앞바퀴(26) 및 뒷바퀴(46)는 회전형 캐스터 바퀴(swivel caster wheel) 또는 회전형 잠금 바퀴일 수 있다. 주들것(10)이 융기하고/하거나 하강하면서, 앞바퀴(26) 및 뒷바퀴(46)는 주들것(10)의 측면 부재(15)의 면 및 바퀴(26, 46)의 면이 실질적으로 평행하게 보장하도록 동기화될 수 있다. 도 1 내지 도 3 및 도 6을 참조하면, 주들것(10)은 앞다리(20)를 이동시키도록 구성된 전방 액츄에이터(16) 및 뒷다리(40)를 이동시키도록 구성된 후방 액츄에이터(18)를 포함하는 들것 액츄에이션 시스템(34)을 또한 포함할 수 있다. 들것 액츄에이션 시스템(34)은 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18) 둘 다를 제어하도록 구성된 하나의 유닛(예를 들어, 중앙위치한 모터 및 펌프)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 들것 액츄에이션 시스템(34)은 밸브, 제어 논리 등을 이용하여 전방 액츄에이터(16), 후방 액츄에이터(18), 또는 둘 다를 드라이브할 수 있는 하나의 모터를 가지는 하나의 하우징을 포함할 수 있다. 대안적으로, 도 1에 도시된 바대로, 들것 액츄에이션 시스템(34)은 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)을 개별적으로 제어하도록 구성된 별개의 유닛을 포함할 수 있다. 이 실시형태에서, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 각각의 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)를 드라이브하기 위해 개별적인 모터를 가지는 별개의 하우징을 각각 포함할 수 있다. 전방 액츄에이터(16)는 지지 프레임(12)에 커플링되고, 앞다리(20)를 액츄에이팅하고, 주들것(10)의 전단부(17)를 융기시키고/시키거나 하강시키도록 구성된다. 추가적으로, 후방 액츄에이터(18)는 지지 프레임(12)에 커플링되고, 뒷다리(40)를 액츄에이팅하고, 주들것(10)의 후단부(19)를 융기시키고/시키거나 하강시키도록 구성된다. 주들것(10)은 임의의 적합한 전원에 의해 전력공급될 수 있다. 예를 들어, 주들것(10)은 전원에 대해 예컨대 약 24V(공칭) 또는 약 32V(공칭)의 전압을 공급할 수 있는 배터리를 포함할 수 있다. 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 앞다리(20) 및 뒷다리(40)를 동시에 또는 독립적으로 액츄에이팅하도록 조작 가능하다. 도 4a 내지 도 5e에 도시된 바대로, 동시 및/또는 독립 액츄에이션은 주들것(10)이 다양한 높이로 설정되게 한다. 본 명세서에 기재된 액츄에이터는 약 350파운드(약 158.8kg)의 동적 힘 및 약 500파운드(약 226.8kg)의 정적 힘을 제공할 수 있다. 더욱이, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 중앙위치한 모터 시스템 또는 다수의 독립 모터 시스템에 의해 조작될 수 있다. 개략적으로 도 1 내지 도 3 및 도 6에 도시된 일 실시형태에서, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 주들것(10)을 액츄에이팅하기 위한 유압 액츄에이터를 포함한다. 일 실시형태에서, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 이중 피기 백 유압 액츄에이터(dual piggy back hydraulic actuator)이고, 즉 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 각각 주종 유압 회로를 형성한다. 주종 유압 회로는 쌍으로 서로에 피기 백된(즉, 기계적으로 커플링된) 4개의 연장 봉을 가지는 4개의 유압 실린더를 포함한다. 따라서, 이중 피기 후방 액츄에이터는 제1 봉을 가지는 제1 유압 실린더, 제2 봉을 가지는 제2 유압 실린더, 제3 봉을 가지는 제3 유압 실린더 및 제4 봉을 가지는 제4 유압 실린더를 포함한다. 본 명세서에 기재된 실시형태가 4개의 유압 실린더를 포함하는 주종 시스템을 빈번히 참조하지만, 본 명세서에 기재된 주종 유압 회로가 임의의 짝수의 유압 실린더를 포함할 수 있다는 것에 주목한다. 도 6을 참조하면, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 각각 실질적으로 "H" 형상(즉, 십자 부분에 의해 연결된 2개의 수직 부분)인 경질 지지 프레임(180)을 포함한다. 경질 지지 프레임(180)은 2개의 수직 부재(184)의 각각의 거의 중간에서 2개의 수직 부재(184)에 커플링된 교차 부재(182)를 포함한다. 펌프 모터(160) 및 유체 저장소(162)는 교차 부재(182)에 커플링되고 유체 연통한다. 일 실시형태에서, 펌프 모터(160) 및 유체 저장소(162)는 교차 부재(182)의 반대 면에 배치된다(예를 들어, 펌프 모터(160) 위에 배치된 유체 저장소(162)). 구체적으로, 펌프 모터(160)는 최대 출력이 약 1400와트인 브러시 2회전 전기 모터일 수 있다. 경질 지지 프레임(180)은 추가적인 교차 부재 또는 백킹 플레이트를 포함하여, 액츄에이션 동안 교차 부재(182)에 대한 수직 부재(184)의 측면 이동 또는 꼬임 저항 및 추가의 강성을 제공할 수 있다. 각각의 수직 부재(184)는 한 쌍의 피기 백된 유압 실린더(즉, 제1 유압 실린더 및 제2 유압 실린더 또는 제3 유압 실린더 및 제4 유압 실린더)를 포함하고, 제1 실린더는 제1 방향으로 봉을 연장하고, 제2 실린더는 실질적으로 반대 방향으로 봉을 연장한다. 실린더가 하나의 주종 구성으로 배열될 때, 수직 부재(184)의 하나는 상부 마스터 실린더(168) 및 하부 마스터 실린더(268)를 포함한다. 수직 부재(184)의 다른 하나는 상부 슬레이브 실린더(169) 및 하부 슬레이브 실린더(269)를 포함한다. 마스터 실린더(168, 268)가 함께 피기 백되고 실질적으로 반대 방향으로 봉(165, 265)을 연장하지만, 마스터 실린더(168, 268)가 수직 부재(184)에 배치되고/되거나, 실질적으로 동일한 방향으로 봉(165, 265)을 연장할 수 있다는 것에 주목한다. 이제 도 7을 참조하면, 제어 박스(50)는 하나 이상의 프로세서(100)에 (일반적으로 화살표로 된 선으로 표시된 바대로) 통신으로 커플링된다. 하나 이상의 프로세서의 각각은 예를 들어 제어장치, 집적 회로, 마이크로칩 등과 같은 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있는 임의의 장치일 수 있다. 본 명세서에 사용된 바대로, 용어 "통신으로 커플링된"은 부품이 예를 들어 전도성 매체를 통한 전기 신호, 공기를 통한 전자기 신호, 광학 도파관을 통한 광학 신호 등과 같은 데이터 신호를 서로 교환할 수 있다는 것을 의미한다. 하나 이상의 프로세서(100)는 하나 이상의 메모리 모듈(102)에 통신으로 커플링될 수 있고, 이 메모리 모듈은 기계 판독 가능한 명령을 저장할 수 있는 임의의 장치일 수 있다. 하나 이상의 메모리 모듈(102)은 임의의 유형의 메모리, 예를 들어 읽기 전용 메모리(read only memory: ROM), 임의 접근 메모리(random access memory: RAM), 2차 메모리(예를 들어, 하드 드라이브) 등, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. ROM의 적합한 예는 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(programmable read-only memory: PROM), 소거 가능한 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(erasable programmable read-only memory: EPROM), 전기적 소거 가능한 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(electrically erasable programmable read-only memory: EEPROM), 전기적 변경 가능한 읽기 전용 메모리(electrically alterable read-only memory: EAROM), 플래시 메모리, 또는 이들의 조합을 포함하지만, 이들로 제한되지는 않는다. RAM의 적합한 예는 정적 RAM(SRAM) 또는 동적 RAM(DRAM)을 포함하지만, 이들로 제한되지는 않는다. 본 명세서에 기재된 실시형태는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 기계 판독 가능한 명령을 실행함으로써 상기 방법을 자동으로 수행할 수 있다. 기계 판독 가능한 명령은, 기계 판독 가능한 명령으로 파일 처리되거나 조립되고 저장될 수 있는, 임의의 세대(예를 들어, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL 또는 5GL)의 임의의 프로그래밍 가능한 언어, 예를 들어 프로세서에 의해 직접적으로 실행될 수 있는 기계 언어, 또는 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(object-oriented programming: OOP), 스크립팅 언어, 마이크로코드 등으로 쓰여진 논리 또는 알고리즘(등)을 포함할 수 있다. 대안적으로, 기계 판독 가능한 명령은 필드 프로그래밍 가능한 게이트 어레이(field-programmable gate array: FPGA) 구성 또는 특정 용도 집적 회로(application-specific integrated circuit: ASIC), 또는 이들의 등가물을 통해 실행되는 하드웨어 설명 언어(hardware description language: HDL), 예컨대 논리로 쓰여질 수 있다. 따라서, 본 명세서에 기재된 방법은 임의의 종래의 컴퓨터 프로그래밍 언어에서, 미리 프로그래밍된 하드웨어 부재로서, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 부품의 조합으로서 실행될 수 있다. 총체적으로 도 2 및 도 7을 참조하면, 전방 액츄에이터 센서(62) 및 후방 액츄에이터 센서(64)는 전방 및 후방 액츄에이터(16, 18)가 제1 위치(여기서, 각각의 액츄에이터를 한 쌍의 교차 부재(63, 65)의 각각의 하나의 하면에 비교적 더 가깝게 위치시킴)(도 2) 또는 제2 위치(각각의 액츄에이터를 제1 위치에 대해 교차 부재(63, 65)의 각각의 하나로부터 더 멀리 위치시킴)에 각각 배치되었는지를 검출하고, 하나 이상의 프로세서(100)에 이러한 검출을 통신하도록 구성된다. 일 실시형태에서, 전방 액츄에이터 센서(62) 및 후방 액츄에이터 센서(64)는 교차 부재(63, 65)의 각각의 하나에 커플링되지만; 지지 프레임(12) 또는 구성 상의 다른 위치가 본 명세서에서 고려된다. 센서(62, 64)는 거리 측정 센서, 스트링 인코더(string encoder), 전위차계 회전 센서, 근접 센서, 리드 스위치, 홀 효과 센서, 이들의 조합, 또는 전방 액츄에이터(16) 및/또는 후방 액츄에이터(18)가 제1 위치 및/또는 제2 위치에 있고/있거나 이를 통과할 때를 검출하도록 조작 가능한 임의의 다른 적합한 센서일 수 있다. 추가의 실시형태에서, 다른 센서는 (예를 들어, 스트레인 게이지를 통해) 들것(10)에 배치된 환자의 체중을 검출하기 위해 전방 및 후방 액츄에이터(16, 18) 및/또는 교차 부재(63, 65)와 사용될 수 있다. 용어 "센서"는, 본 명세서에 사용된 바대로, 물리적 수량, 상태 또는 속성을 측정하고, 이것을 물리적 수량, 상태 또는 속성의 측정된 값과 상관되는 신호로 전환시키는 장치를 의미한다는 것에 주목한다. 더욱이, 용어 "신호"는 하나의 위치로부터 또 다른 위치로 전송될 수 있는 전기, 자기 또는 광학 파형, 예컨대 전류, 전압, 플럭스, DC, AC, 사인파, 삼각파, 구형파 등을 의미한다. 총체적으로 도 3 및 도 7을 참조하면, 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 전방 각 센서(front angular sensor)(66) 및 후방 각 센서(back angular sensor)(68)를 포함할 수 있다. 전방 각 센서(66) 및 후방 각 센서(68)는 실제 각도 또는 각도 변화를 측정하는 임의의 센서, 예를 들어 전위차계 회전 센서, 홀 효과 회전 센서 등일 수 있다. 전방 각 센서(66)는 앞다리(20)의 회전축으로 커플링된 부분의 전방각(front angle)(α f )을 검출하도록 조작 가능할 수 있다. 후방 각 센서(68)는 뒷다리(40)의 회전축으로 커플링된 부분의 후방각(back angle)(α b )을 검출하도록 조작 가능할 수 있다. 일 실시형태에서, 전방 각 센서(66) 및 후방 각 센서(68)는 각각 앞다리(20) 및 뒷다리(40)에 조작 가능하게 커플링된다. 따라서, 하나 이상의 프로세서(100)는 전방각(α f )과 후방각(α b )(각도 델타) 사이의 차이를 검출하도록 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 로딩 상태 각도는 약 20°와 같은 각도 또는 주들것(10)이 (로딩 및/또는 비로딩을 나타내는) 로딩 상태에 있는지를 일반적으로 나타내는 임의의 다른 각도로 설정될 수 있다. 따라서, 각도 델타가 로딩 상태 각도를 초과할 때, 주들것(10)은 이것이 로딩 상태에 있다는 것을 검출하고, 로딩 상태에 있다는 것에 따라 소정의 동작을 수행할 수 있다. 대안적으로, 거리 센서는 전방각 (α f ) 및 후방각(α b )을 결정하는 각 측정과 유사한 측정을 수행하도록 이용될 수 있다. 예를 들어, 각도는 앞다리(20) 및/또는 뒷다리(40)의 배치로부터 그리고 측면 부재(15)에 대해 결정될 수 있다. 예를 들어, 측면 부재(15)를 따른 앞다리(20)와 기준점 사이의 거리가 측정될 수 있다. 유사하게, 측면 부재(15)를 따른 뒷다리(40)와 기준점 사이의 거리가 측정될 수 있다. 더욱이, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)가 연장되는 거리가 측정될 수 있다. 따라서, 본 명세서에 기재된 임의의 거리 측정 또는 각 측정은 주들것(10)의 부품의 배치를 결정하도록 상호교환되어 이용될 수 있다. 추가적으로, 거리 센서가 주들것(10)의 임의의 부분에 커플링될 수 있어서, 하면과 부품, 예를 들어 전단부(17), 후단부(19), 전방 로드 바퀴(70), 앞바퀴(26), 중간 로드 바퀴(30), 뒷바퀴(46), 전방 액츄에이터(16) 또는 후방 액츄에이터(18) 등 사이의 거리가 결정될 수 있다는 것에 주목한다. 총체적으로 도 3 및 도 7을 참조하면, 전단부(17)는 로딩 표면(예를 들어, 앰블런스의 바닥)에 주들것(10)을 로딩하는 것을 돕도록 구성된 한 쌍의 전방 로드 바퀴(70)를 포함할 수 있다. 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 로드 단부 센서(76)를 포함할 수 있다. 로드 단부 센서(76)는 로딩 표면과 관련하여 전방 로드 바퀴(70)의 위치(예를 들어, 검출된 표면으로부터 전방 로드 바퀴(70)로의 거리)를 검출하도록 조작 가능한 거리 센서이다. 적합한 거리 센서는 초음파 센서, 터치 센서, 근접 센서, 또는 물체에 대한 거리를 검출할 수 있는 임의의 다른 센서를 포함하지만, 이들로 제한되지는 않는다. 일 실시형태에서, 로드 단부 센서(76)는 전방 로드 바퀴(70)로부터 전방 로드 바퀴(70)의 실질적으로 바로 아래의 표면으로의 거리를 직접적으로 또는 간접적으로 검출하도록 조작 가능하다. 구체적으로, 로드 단부 센서(76)는 표면이 전방 로드 바퀴(70)로부터의 거리의 한정 가능한 범위 내에 있을 때(예를 들어, 표면이 제1 거리보다 길지만, 제2 거리보다 짧을 때) 표시를 제공할 수 있고, 이것은 로드 단부 센서(76)가 로딩 표면을 "보고 있는" 또는 "보는" 것으로 본 명세서에서 또한 말해진다. 따라서, 한정 가능한 범위는, 주들것(10)의 전방 로드 바퀴(70)가 로딩 표면과 접촉할 때, 플러스 표시가 로드 단부 센서(76)에 의해 제공되도록 설정될 수 있다. 특히 주들것(10)이 경사에서 앰블런스에 로딩되는 상황에서, 전방 로드 바퀴(70) 둘 다가 로딩 표면에 있다는 것을 보장하는 것이 중요할 수 있다. 앞다리(20)는 앞다리(20)에 부착된 중간 로드 바퀴(30)를 포함할 수 있다. 일 실시형태에서, 중간 로드 바퀴(30)는 전방 액츄에이터(16)가 하부 단부에 탑재된(도 6) 전방 크로스 빔(22)에 인접한(도 2) 앞다리(20)에 배치될 수 있다. 도 1 및 도 3에 의해 도시된 바대로, 조작 단부 다리(40)는 후방 액츄에이터(18)가 하부 단부에 탑재된(도 6) 후방 크로스 빔(42)에 인접한 임의의 중간 로드 바퀴가 제공되지 않는다. 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 중간 로드 센서(77)를 포함할 수 있다. 중간 로드 센서(77)는 중간 로드 바퀴(30)와 로딩 표면(500) 사이의 거리를 검출하도록 조작 가능한 거리 센서이다. 일 실시형태에서, 중간 로드 바퀴(30)가 로딩 표면의 설정 거리 내에 있을 때, 중간 로드 센서(77)는 하나 이상의 프로세서(100)에 신호를 제공할 수 있다. 도면이 오직 앞다리(20)에서의 중간 로드 바퀴(30)를 도시하지만, 중간 로드 바퀴(30)가 뒷다리(40) 또는 주들것(10)에서 임의의 다른 위치에 또한 배치될 수 있어서, 중간 로드 바퀴(30)가 전방 로드 바퀴(70)와 협력하여 로딩 및/또는 비로딩을 수월하게 하는 것(예를 들어, 지지 프레임(12))이 추가로 고려된다. 예를 들어, 중간 로드 바퀴는 본 명세서에 기재된 로딩 및/또는 비로딩 과정 동안 지렛목 또는 균형의 중심일 것 같은 임의의 위치에 제공될 수 있다. 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 후방 액츄에이터 센서(78)를 포함할 수 있다. 후방 액츄에이터 센서(78)는 후방 액츄에이터(18)와 로딩 표면 사이의 거리를 검출하도록 조작 가능한 거리 센서이다. 일 실시형태에서, 후방 액츄에이터 센서(78)는, 뒷다리(40)가 실질적으로 완전히 견인될 때(도 4, 도 5d 및 도 5e), 후방 액츄에이터(18)로부터 후방 액츄에이터(18)의 실질적으로 바로 아래의 표면으로의 거리를 직접적으로 또는 간접적으로 검출하도록 조작 가능하다. 구체적으로, 후방 액츄에이터 센서(78)는, 표면이 후방 액츄에이터(18)로부터의 거리의 한정 가능한 범위 내에 있을 때(예를 들어, 표면이 제1 거리보다 길지만, 제2 거리보다 짧을 때), 표시를 제공할 수 있다. 여전히 도 3 및 도 7을 참조하면, 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 전방 드라이브 광(86)을 포함할 수 있다. 전방 드라이브 광(86)은 전방 액츄에이터(16)에 커플링되고, 전방 액츄에이터(16)에 의해 액츄에이팅하도록 구성될 수 있다. 따라서, 주들것(10)이 연장, 견인, 또는 이들 사이의 임의의 위치의 전방 액츄에이터(16)에 의해 굴려지면서, 전방 드라이브 광(86)은 주들것(10)의 전단부(17) 바로 앞의 구역을 비출 수 있다. 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 후방 드라이브 광(88)을 또한 포함할 수 있다. 후방 드라이브 광(88)은 후방 액츄에이터(18)에 커플링되고, 후방 액츄에이터(18)와 연계되도록 구성될 수 있다. 따라서, 주들것(10)이 연장, 견인, 또는 이들 사이의 임의의 위치의 후방 액츄에이터(18)에 의해 굴려지면서, 후방 드라이브 광(88)은 주들것(10)의 후단부(19) 바로 뒤의 구역을 비출 수 있다. 하나 이상의 프로세서(100)는 본 명세서에 기재된 임의의 수동 조작으로부터 입력을 수신하고, 전방 드라이브 광(86), 후방 드라이브 광(88), 또는 둘 다가 활성화되게 할 수 있다. 총체적으로 도 1 및 도 7을 참조하면, 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 선 표시자(line indicator)(74)를 포함할 수 있다. 선 표시자(74)는 예를 들어 레이저, 발광 다이오드, 프로젝터 등과 같은 표면에 선 표시를 투영하도록 구성된 임의의 광원일 수 있다. 일 실시형태에서, 선 표시자(74)는 주들것(10)에 커플링되고 주들것(10) 아래의 표면에 선을 투영하도록 구성될 수 있어서, 선은 중간 로드 바퀴(30)에 의해 정렬된다. 선은 주들것(10) 아래의 또는 이것에 인접한 지점으로부터 주들것(10)의 측면으로부터 상쇄된 지점으로 이어질 수 있다. 따라서, 선 표시자가 선을 투영할 때, 후단부(19)에서의 작업자는 선과 시각 접촉을 유지하고, 로딩, 비로딩, 또는 둘 다 동안 주들것(10)의 균형의 중심(예를 들어, 중간 로드 바퀴(30))의 위치의 기준으로서 선을 이용할 수 있다. 후단부(19)는 주들것(10)에 대한 수동 조작(57)을 포함할 수 있다. 본 명세서에 사용된 바대로, 수동 조작(57)은 작업자로부터 명령을 수신하는 입력 성분 및 작업자에 표시를 제공하는 출력 성분을 포함한다. 따라서, 작업자는 앞다리(20), 뒷다리(40) 및 지지 프레임(12)의 이동을 제어함으로써 주들것(10)의 로딩 및 비로딩에서 수동 조작(57)을 이용할 수 있다. 수동 조작(57)은 주들것(10)의 후단부(19)에 배치된 들것 제어 시스템 또는 제어 박스(50)에 의해 포함될 수 있다. 예를 들어, 제어 박스(50)는 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링될 수 있고, 이것은 결국 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)에 통신으로 커플링된다. 제어 박스(50)는 작업자에게 전방 및 후방 액츄에이터(16, 18)가 활성화 또는 탈활성화되었는지를 알려주도록 구성된 시각 디스플레이 부품 또는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)(58)를 포함할 수 있다. 시각 디스플레이 부품 또는 GUI(58)는 예를 들어 액정 디스플레이, 터치 스크린 등과 같은 영상을 방출할 수 있는 임의의 장치를 포함할 수 있다. 총체적으로 도 2, 도 7 및 도 8을 참조하면, 수동 조작(57)은 들것 기능을 수행하고자 하는 요망을 나타내는 사용자 입력을 수신하도록 조작 가능할 수 있다. 수동 조작(57)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링될 수 있어서, 수동 조작(57)에 의해 수신된 입력은 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 수신된 제어 신호로 변환될 수 있다. 따라서, 수동 조작(57)은 예를 들어 버튼, 스위치, 마이크로폰, 손잡이 등과 같은 제어 신호로 물리적 입력을 변환시킬 수 있는 촉각 입력의 임의의 유형을 포함할 수 있다. 본 명세서에 기재된 실시형태가 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)의 자동화 조작을 참조하지만, 본 명세서에 기재된 실시형태가 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)를 직접적으로 제어하도록 구성된 수동 조작(57)을 포함할 수 있다는 것에 주목한다. 즉, 본 명세서에 기재된 자동화 과정이 사용자보다 우선시될 수 있고, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 제어로부터의 입력과 무관하게 자동화될 수 있다. 즉, 예를 들어 들것 제어 시스템 또는 제어 박스(50)는 들것 액츄에이션 시스템(34)에 조작 가능하게 연결되어, 한 쌍의 뒷다리(40) 및 전방 액츄에이터(16)를 통해 한 쌍의 앞다리(20)를 독립적으로 융기시키고 하강시키도록 제어하고, 들것 액츄에이션 시스템은 수동 조작(57)로부터의 제어 신호와 같은 신호의 존재를 검출하여, 들것 액츄에이션 시스템(34)이, 한 쌍의 앞다리(20) 및/또는 한 쌍의 뒷다리(40)의 융기 또는 하강을 통해, 지지 프레임(12)에 대해 한 쌍의 앞바퀴 및 뒷바퀴(26, 46) 중 어느 하나 또는 둘 다가 이동하게 하도록, 지지 프레임(12)의 높이증가의 변화를 요구한다. 몇몇 실시형태에서, 수동 조작(57)은 주들것(10)의 후단부(19)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 수동 조작(57)은 시간 디스플레이 부품 또는 GUI(58)에 인접하고 이것 아래에 배치된 버튼 어레이(52)를 포함할 수 있다. 버튼 어레이(52)는 직선 열로 배열된 복수의 버튼을 포함할 수 있다. 버튼 어레이(52)의 각각의 버튼은 버튼이 활성화될 때 광학 에너지의 가시광선 파장을 방출할 수 있는 광학 부재(즉, LED)를 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 수동 조작(57)은 시각 디스플레이 부품 또는 GUI(58)에 인접하고 이것 위에 배치된 버튼 어레이(52)를 포함할 수 있다. 각각의 버튼 어레이(52)가 4개의 버튼으로 이루어진 것으로 도시되어 있지만, 버튼 어레이(52)는 임의의 수의 버튼을 포함할 수 있다는 것에 주목한다. 더욱이, 수동 조작(57)은 중앙 버튼 주위에 동심으로 배열된 복수의 호형(arc shaped) 버튼을 포함하는 동심 버튼 어레이(54)를 포함할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 동심 버튼 어레이(54)는 시각 디스플레이 부품 또는 GUI(58) 위에 배치될 수 있다. 훨씬 다른 실시형태에서, 버튼 어레이(52 및/또는 54)에서 임의의 버튼에 동일한 및/또는 추가적인 기능을 제공할 수 있는 하나 이상의 버튼(53)은 제어 박스(50)의 측면 중 어느 하나 또는 둘 다에 제공될 수 있다. 수동 조작(57)이 주들것(10)의 후단부(19)에 배치된 것으로 도시되어 있지만, 수동 조작(57)이 지지 프레임(12)에서 대안적인 위치, 예를 들어 지지 프레임(12)의 전단부(17) 또는 측면에 배치될 수 있다는 것이 추가로 고려된다는 것에 주목한다. 훨씬 추가의 실시형태에서, 수동 조작(57)은 주들것(10)에 물리적 부착 없이 주들것(10)을 제어할 수 있는 제거 가능하게 부착 가능한 무선 원격 제어에 배치될 수 있다. 수동 조작(57)은 주들것(10)을 하강(-)시키고자 하는 요망을 나타내는 입력을 수신하도록 조작 가능한 하강 버튼(56)(-) 및 주들것(10)을 융기(+)시키고자 하는 요망을 나타내는 입력을 수신하도록 조작 가능한 융기 버튼(60)(+)을 추가로 포함할 수 있다. 다른 실시형태에서, 융기 및/또는 하강 명령 기능은 버튼(56, 60) 이외에 다른 버튼, 예컨대 버튼 어레이(52 및/또는 54) 중 하나에 배정될 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에 더 자세히 설명된 것처럼, 각각의 하강 버튼(56)(-) 및 융기 버튼(60)(+)은 들것 기능을 수행하기 위해 액츄에이션 시스템(34), 앞다리(20), 뒷다리(40), 또는 둘 다를 통해 액츄에이팅하는 신호를 생성할 수 있다. 들것 기능은 주들것(10)의 위치 및 배향에 따라 앞다리(20), 뒷다리(40), 또는 둘 다가 융기하거나 하강하거나 견인되거나 해제되도록 요구할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 각각의 하강 버튼(56)(-) 및 융기 버튼(60)(+)은 아날로그일 수 있다(즉, 버튼의 누름 및/또는 이동은 제어 신호의 매개변수에 비례할 수 있다). 따라서, 앞다리(20), 뒷다리(40), 또는 둘 다의 액츄에이션의 속도는 제어 신호의 매개변수에 비례할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 각각의 하강 버튼(56)(-) 및 융기 버튼(60)(+)은 백라이트될 수 있다. 이제 동시에 액츄에이팅되는 주들것(10)의 실시형태로 돌아가서, 도 2의 주들것(10)은 연장되는 것으로 도시되어서, 전방 액츄에이터 센서(62) 및 후방 액츄에이터 센서(64)는, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)가 제1 위치에 있다는 것, 즉 예컨대 로딩 단부 다리(20) 및 뒷다리(40)가 하부 표면과 접촉하고 로딩될 때, 전방 및 후방 액츄에이터(16, 18)가 이들의 각각의 교차 부재(63, 65)에 접촉하고/하거나 근접하게 가깝다는 것을 검출한다. 전방 및 후방 액츄에이터 센서(62, 64)가 각각 전방 및 후방 액츄에이터(16, 18) 둘 다를 검출하고, 제1 위치에 있고, 하강 버튼(56)(-) 및 융기 버튼(60)(+)을 사용하여 작업자에 의해 하강 또는 융기될 수 있을 때, 전방 및 후방 액츄에이터(16 및 18)는 둘 다 활성이다. 총체적으로 도 4a 내지 도 4c를 참조하면, 동시 액츄에이션을 통해 융기(도 4a 내지 도 4c) 또는 하강(도 4c-도 4a)하는 주들것(10)의 실시형태는 개략적으로 도시되어 있다(명확성을 위해 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 도 4a 내지 도 4c에 도시되지 않았다는 것에 주목한다). 도시된 실시형태에서, 주들것(10)은 한 쌍의 앞다리(20) 및 한 쌍의 뒷다리(40)에 미끄러지게 들어맞는 지지 프레임(12)을 포함한다. 각각의 앞다리(20)는 지지 프레임(12)에 회전 가능하게 커플링된 전방 힌지 부재(24)에 회전 가능하게 커플링된다. 각각의 뒷다리(40)는 지지 프레임(12)에 회전 가능하게 커플링된 후방 힌지 부재(44)에 회전 가능하게 커플링된다. 도시된 실시형태에서, 전방 힌지 부재(24)는 지지 프레임(12)의 전단부(17)를 향해 회전 가능하게 커플링되고, 후방 힌지 부재(44)는 후단부(19)를 향해 지지 프레임(12)에 회전 가능하게 커플링된다. 도 4a는 최저 수송 위치에서의 주들것(10)을 도시한다. 구체적으로, 뒷바퀴(46) 및 앞바퀴(26)는 표면과 접촉하고, 앞다리(20)는 지지 프레임(12)과 미끄러지게 들어맞아서, 앞다리(20)는 후단부(19)를 향해 지지 프레임(12)의 부분과 접촉하고, 뒷다리(40)는 지지 프레임(12)과 미끄러지게 들어맞아서, 뒷다리(40)는 전단부(17)를 향해 지지 프레임(12)의 부분과 접촉한다. 도 4b는 중간 수송 위치에서의 주들것(10)을 도시하고, 즉 앞다리(20) 및 뒷다리(40)는 지지 프레임(12)을 따라 중간 수송 위치에 있다. 도 4c는 최고 수송 위치에서의 주들것(10)을 도시하고, 즉 앞다리(20) 및 뒷다리(40)는 지지 프레임(12)을 따라 배치되어서, 전방 로드 바퀴(70)는 본 명세서에 더 자세히 기재된 바대로 들것을 로딩하기에 충분한 높이로 설정될 수 있는 원하는 최대 높이에 있다. 본 명세서에 기재된 실시형태는 차량으로 환자를 로딩하기 위해(예를 들어, 지면으로부터 앰블런스의 로딩 표면 위로) 준비 중인 차량 아래의 위치로부터 환자를 리프팅하기 위해 이용될 수 있다. 구체적으로, 주들것(10)은, 앞다리(20) 및 뒷다리(40)를 동시에 액츄에이팅하고, 이것이 지지 프레임(12)을 따라 미끄러지게 함으로써, 최저 수송 위치(도 4a)로부터 중간 수송 위치(도 4b) 또는 최고 수송 위치(도 4c)로 융기할 수 있다. 융기할 때, 액츄에이션은 앞다리가 전단부(17)를 향해 미끄러지고 전방 힌지 부재(24) 주위를 회전하게 하고, 뒷다리(40)가 후단부(19)를 향해 미끄러지고 후방 힌지 부재(44) 주위를 회전하게 한다. 구체적으로, 사용자는 수동 조작(57)(도 8)과 상호작용하고 (예를 들어, 융기 버튼(60)(+)을 누름으로써) 주들것(10)을 융기시키고자 하는 요망을 나타내는 입력을 제공할 수 있다. 주들것(10)은 최고 수송 위치에 도달할 때까지 이의 현재 위치(예를 들어, 최저 수송 위치 또는 중간 수송 위치)로부터 융기한다. 최고 수송 위치에 도달 시, 액츄에이션은 자동으로 중지할 수 있고, 즉 주들것(10)을 융기시키기 위해 더 높은 추가적인 입력이 필요하다. 입력은 임의의 방식으로, 예컨대 전자적으로, 청각적으로 또는 수동으로 주들것(10) 및/또는 수동 조작(57)에 제공될 수 있다. 주들것(10)은, 앞다리(20) 및 뒷다리(40)를 동시에 액츄에이팅하고, 이것이 지지 프레임(12)을 따라 미끄러지게 함으로써, 중간 수송 위치(도 4b) 또는 최고 수송 위치(도 4c)로부터 최저 수송 위치(도 4a)로 하강할 수 있다. 구체적으로, 하강할 때, 액츄에이션은 앞다리가 후단부(19)를 향해 미끄러지고 전방 힌지 부재(24) 주위를 회전하게 하고, 뒷다리(40)가 전단부(17)를 향해 미끄러지고 후방 힌지 부재(44) 주위를 회전하게 한다. 예를 들어, 사용자는 (예를 들어, 하강 버튼(56)(-)을 누름으로써) 주들것(10)을 하강시키고자 하는 요망을 나타내는 입력을 제공할 수 있다. 입력을 수신 시, 주들것(10)은 최저 수송 위치에 도달할 때까지 이의 현재 위치(예를 들어, 최고 수송 위치 또는 중간 수송 위치)로부터 하강한다. 주들것(10)이 이의 최저 높이(예를 들어, 최저 수송 위치)에 도달하면, 액츄에이션은 자동으로 중지할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 제어 박스(50)는 앞다리(20) 및 뒷다리(40)가 이동 동안 활성이라는 시각 표시를 제공한다. 일 실시형태에서, 주들것(10)이 최고 수송 위치(도 4c)에 있을 때, 앞다리(20)는 전방 로딩 인덱스(221)에서 지지 프레임(12)과 접촉하고, 뒷다리(40)는 후방 로딩 인덱스(241)에서 지지 프레임(12)과 접촉한다. 전방 로딩 인덱스(221) 및 후방 로딩 인덱스(241)가 지지 프레임(12)의 중간 근처에 배치된 것으로 도 4c에 도시되어 있지만, 지지 프레임(12)을 따라 임의의 위치에 배치된 전방 로딩 인덱스(221) 및 후방 로딩 인덱스(241)를 가지는 추가적인 실시형태가 고려된다. 몇몇 실시형태는 최고 수송 위치보다 높은 로드 위치를 가질 수 있다. 예를 들어, 최대 로드 위치는 주들것(10)을 원하는 높이로 액츄에이팅하고 최고 로드 위치를 설정하고자 하는 요망을 나타내는 입력을 제공함으로써 설정될 수 있다. 주들것(10)이 최저 수송 위치(도 4a)에 있을 때, 앞다리(20)는 지지 프레임(12)의 후단부(19) 근처에 위치한 전방 평평 인덱스(220)에서 지지 프레임(12)과 접촉할 수 있고, 뒷다리(40)는 지지 프레임(12)의 전단부(17) 근처에 위치한 후방 평평 인덱스(240)에서 지지 프레임(12)과 접촉할 수 있다. 더욱이, 용어 "인덱스"는, 본 명세서에 사용된 바대로, 기계적 정지 또는 전기적 정지, 예를 들어 측면 부재(15)에서 형성된 채널의 폐쇄, 잠금 기구, 또는 서보기구에 의해 제어된 정지에 상응하는 지지 프레임(12)을 따른 위치를 의미한다는 것에 주목한다. 전방 액츄에이터(16)는 후방 액츄에이터(18)와 독립적으로 지지 프레임(12)의 전단부(17)를 융기시키거나 하강시키도록 조작 가능하다. 후방 액츄에이터(18)는 전방 액츄에이터(16)와 독립적으로 지지 프레임(12)의 후단부(19)를 융기시키거나 하강시키도록 조작 가능하다. 전단부(17) 또는 후단부(19)를 독립적으로 융기시킴으로써, 주들것(10)이 평평하지 않은 표면, 예를 들어 계단 또는 언덕에 걸쳐 이동할 때 주들것(10)은 지지 프레임(12)이 평평하거나 실질적으로 평평하게 유지시킬 수 있다. 구체적으로, 전방 액츄에이터(16) 또는 후방 액츄에이터(18) 중 하나가 제1 위치에 대해 제2 위치에 있을 때, 표면과 접촉하지 않은 다리의 세트(즉, 예컨대 들것이 일 단부 또는 단부 둘 다에서 리프팅될 때 팽팽한 상태의 다리의 세트)는 주들것(10)에 의해 활성화된다(예를 들어, 커브(curb)로부터의 주들것(10)의 이동). 총체적으로 도 4c-도 5e를 참조하면, 독립적인 액츄에이션은 차량으로 환자를 로딩하기 위해 본 명세서에 기재된 실시형태에 의해 이용될 수 있다(명확성을 위해 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 도 4c-도 5e에 도시되지 않았다는 것에 주목한다). 구체적으로, 주들것(10)은 하기 기재된 과정에 따라 로딩 표면(500)에 로딩될 수 있다. 우선, 주들것(10)은 최고 로드 위치 또는 전방 로드 바퀴(70)가 로딩 표면(500)보다 높은 높이에 배치되는 임의의 위치로 배치될 수 있다. 주들것(10)이 로딩 표면(500)에 로딩될 때, 주들것(10)은 전방 및 후방 액츄에이터(16 및 18)를 통해 융기할 수 있어서 전방 로드 바퀴(70)가 로딩 표면(500) 위로 배치되도록 보장한다. 몇몇 실시형태에서, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)는 주들것의 높이가 미리 결정된 위치에 있을 때까지 주들것 지면높이를 유지시키기 위해 동시에 액츄에이팅될 수 있다. 미리 결정된 높이가 도달되면, 전방 액츄에이터(16)는 전단부(17)를 융기시킬 수 있어서, 주들것(10)은 이의 최고 로드 위치에서 기울어진다. 따라서, 주들것(10)은 전단부(17)보다 낮은 후단부(19)에 의해 로딩될 수 있다. 이후, 주들것(10)은 전방 로드 바퀴(70)가 로딩 표면(500)과 접촉할 때까지 하강할 수 있다(도 5a). 도 5a에 도시된 바대로, 전방 로드 바퀴(70)는 로딩 표면(500) 위에 있다. 일 실시형태에서, 로드 바퀴가 로딩 표면(500)과 접촉한 후, 전단부(17)가 로딩 표면(500) 위에 있으므로, 한 쌍의 앞다리(20)는 전방 액츄에이터(16)에 의해 액츄에이팅될 수 있다. 도 5a 및 도 5b에 도시된 바대로, 주들것(10)의 중간 부분은 로딩 표면(500)으로부터 멀다(즉, 주들것(10)의 충분한 넓은 부분은 로딩 엣지(502) 뒤로 로딩되지 않아서, 주들것(10)의 중량의 대부분은 바퀴(70, 26 및/또는 30)에 의해 캔틸레버화(cantilevered)되고 지지될 수 있다). 전방 로드 바퀴(70)가 충분히 로딩될 때, 주들것(10)은 감소한 힘의 양에 따라 지면높이가 유지된 채 있을 수 있다. 추가적으로, 이러한 위치에서, 전방 액츄에이터(16)는 제1 위치에 대해 제2 위치에 있고, 후방 액츄에이터(18)는 제2 위치에 대해 제1 위치에 있다. 따라서, 예를 들어 하강 버튼(56)(-)이 활성화될 때, 앞다리(20)는 융기한다(도 5b). 일 실시형태에서, 앞다리(20)가 로딩 상태를 촉발하기에 충분히 융기한 후, 전방 액츄에이터(16) 및 후방 액츄에이터(18)의 조작은 주들것(10)의 위치에 따라 달라진다. 몇몇 실시형태에서, 앞다리(20)가 융기 시, 제어 박스(50)의 시각 디스플레이 부품 또는 GUI(58)에 시각 표시가 제공된다(도 2). 시각 표시는 색상 코딩될 수 있다(예를 들어, 녹색의 활성화 다리 및 적색의 비활성화 다리). 전방 액츄에이터(16)는 앞다리(20)가 완전히 견인될 때 자동으로 조작을 중지할 수 있다. 더욱이, 앞다리(20)의 견인 동안, 전방 액츄에이터 센서(62)는 제1 위치에 대해 제2 위치를 검출할 수 있고, 이 제1 위치의 지점에서 전방 가액츄에이터(16)가 더 높은 속도로 앞다리(20)를 융기시키고; 예를 들어 약 2초 내에 완전히 견인시킬 수 있다는 것에 주목한다. 총체적으로 도 3, 도 5b 및 도 7을 참조하면, 로딩 표면(500)에 대한 주들것(10)의 로딩을 보조하기 위해 전방 로드 바퀴(70)가 로딩 표면(500)에 로딩된 후, 후방 액츄에이터(18)는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 자동으로 액츄에이팅될 수 있다. 구체적으로, 전방 각 센서(66)가 전방각(α f )이 미리 결정된 각도보다 낮다는 것을 검출할 때, 뒷다리(40)를 연장하고 원래의 로딩 높이보다 높게 주들것(10)의 후단부(19)를 융기시키기 위해, 하나 이상의 프로세서(100)는 후방 액츄에이터(18)를 자동으로 액츄에이팅할 수 있다. 미리 결정된 각도는 예를 들어 실시형태에서 앞다리(20)의 약 10% 미만의 연장, 또는 또 다른 실시형태에서 앞다리(20)의 약 5% 미만의 연장과 같은 연장의 백분율 또는 로딩 상태를 나타내는 임의의 각도일 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 뒷다리(40)를 연장하도록 후방 액츄에이터(18)를 자동으로 액츄에이팅하기 전에, 하나 이상의 프로세서(100)는, 전방 로드 바퀴(70)가 로딩 표면(500)을 터치한다는 것을 로드 단부 센서(76)가 나타내는지를 결정할 수 있다. 추가의 실시형태에서, 하나 이상의 프로세서(100)는 후방각(α b )이 후방 액츄에이터(18)의 액츄에이션에 따라 변하는 것을 검증하기 위해 후방 각 센서(68)를 모니터링할 수 있다. 후방 액츄에이터(18)를 보호하기 위해, 하나 이상의 프로세서(100)는 후방각(α b )이 부적절한 조작을 나타내는 경우 후방 액츄에이터(18)의 액츄에이션을 자동으로 중단시킬 수 있다. 예를 들어, 후방각(α b )이 미리 결정된 양의 시간(예를 들어, 약 200ms) 동안 변하지 않는 경우, 하나 이상의 프로세서(100)는 후방 액츄에이터(18)의 액츄에이션을 자동으로 중단시킬 수 있다. 총체적으로 도 5a 내지 도 5e를 참조하면, 앞다리(20)가 견인된 후, 중간 로드 바퀴(30)가 로딩 표면(500)에 로딩될 때까지 주들것(10)은 전방으로 몰아질 수 있다(도 5c). 도 5c에 도시된 바대로, 주들것(10)의 전단부(17) 및 중간 부분은 로딩 표면(500) 위에 있다. 그 결과, 한 쌍의 뒷다리(40)는 후방 액츄에이터(18)에 의해 견인될 수 있다. 구체적으로, 중간 로드 센서(77)는 중간 부분이 로딩 표면(500) 위에 있을 때를 검출할 수 있다. 중간 부분이 로딩 상태 동안 로딩 표면(500) 위에 있을 때(예를 들어, 앞다리(20) 및 뒷다리(40)가 로딩 상태 각도보다 큰 각도 델타를 가짐), 후방 액츄에이터가 액츄에이팅될 수 있다. 일 실시형태에서, 중간 로드 바퀴(30)가 충분히 로딩 엣지(502)를 지나 있을 때 표시가 제어 박스(50)(도 2)에 의해 제공될 수 있어서, 뒷다리(40) 액츄에이션을 허용한다(예를 들어, 청각적 삐 소리가 제공될 수 있음). 지렛목으로서 작용할 수 있는 주들것(10)의 임의의 부분이 충분히 로딩 엣지(502)를 지나 있을 때 주들것(10)의 중간 부분이 로딩 표면(500) 위에 있어서, 뒷다리(40)가 후단부(19)를 리프팅하기 위해 필요한 힘의 감소한 양으로(예를 들어, 로딩될 수 있는, 주들것(10)의 중량의 반 미만이 후단부(19)에서 지지될 필요가 있음) 견인될 수 있다는 것에 주목한다. 더욱이, 주들것(10)의 위치의 검출이 주들것(10)에 배치된 센서 및/또는 로딩 표면(500) 위에 또는 이것에 인접한 센서에 의해 달성될 있다는 것에 주목한다. 예를 들어, 앰블런스는 로딩 표면(500) 및/또는 로딩 엣지(502)와 관련하여 주들것(10)의 위치를 검출하는 센서 및 주들것(10)에 정보를 송신하는 통신 수단을 가질 수 있다. 도 5d를 참조하면, 뒷다리(40)가 견인된 후 주들것(10)은 정방향으로 몰아질 수 있다. 일 실시형태에서, 뒷다리 견인 동안, 후방 액츄에이터 센서(64)는 뒷다리(40)가 어떤 위치에서 비로딩되는지를 검출할 수 있고, 후방 액츄에이터(18)는 더 높은 속도로 뒷다리(40)를 융기시킬 수 있다. 뒷다리(40)가 완전히 견인될 시, 후방 액츄에이터(18)는 자동으로 조작을 중지할 수 있다. 일 실시형태에서, 주들것(10)이 충분히 로딩 엣지(502)를 지날 때(예를 들어, 완전히 로딩되거나 후방 액츄에이터가 로딩 엣지(502)를 지나도록 로딩됨), 표시가 제어 박스(50)에 의해 제공될 수 있다(도 2). 들것이 로딩 표면에 로딩되면(도 5e), 전방 및 후방 액츄에이터(16, 18)는 앰블런스에 잠금으로 커플링됨으로써 탈활성화될 수 있다. 앰블런스 및 주들것(10)은 각각 커플링에 적합한 부품, 예를 들어 수-암 연결기와 들어맞을 수 있다. 추가적으로, 주들것(10)은 들것이 앰블런스에 완전히 배치될 때를 등록하고, 액츄에이터(16, 18)의 잠금을 발생시키는 신호를 전송하는 센서를 포함할 수 있다. 훨씬 또 다른 실시형태에서, 주들것(10)은 액츄에이터(16, 18)를 잠그는 들것 패스너에 연결되고, 주들것(10)을 충전하는 앰블런스의 전력 시스템에 추가로 커플링될 수 있다. 이러한 앰블런스 충전 시스템의 상업용 예는 페르노-와싱턴 인코포레이션사에 의해 제조된 통합 충전 시스템(Integrated Charging System: ICS)이다. 총체적으로 도 5a 내지 도 5e를 참조하면, 상기 기재된 바와 같은 독립적인 액츄에이션은 로딩 표면(500)으로부터 주들것(10)을 비로딩하기 위해 본 명세서에 기재된 실시형태에 의해 이용될 수 있다. 구체적으로, 주들것(10)은 패스너로부터 풀리고 로딩 엣지(502)를 향해 몰아질 수 있다(도 5e 내지 도 5d). 뒷바퀴(46)가 로딩 표면(500)으로부터 해제되면서(도 5d), 후방 액츄에이터 센서(64)는 뒷다리(40)가 비로딩된다는 것을 검출하고 뒷다리(40)가 하강하도록 한다. 몇몇 실시형태에서, 예를 들어 들것이 정확한 위치에 있지 않다는 것(예를 들어, 뒷바퀴(46)가 로딩 표면(500) 위에 있거나, 중간 로드 바퀴(30)가 로딩 엣지(502)로부터 멀리 있음)을 센서가 검출하는 경우 뒷다리(40)는 하강하는 것이 방지될 수 있다. 일 실시형태에서, 후방 액츄에이터(18)가 활성화될 때(예를 들어, 중간 로드 바퀴(30)가 로딩 엣지(502) 근처에 있고/있거나, 후방 액츄에이터 센서(64)가 제1 위치에 비해 제2 위치를 검출함), 표시가 제어 박스(50)에 의해 제공될 수 있다(도 2). 총체적으로 도 5d 및 도 7을 참조하면, 선 표시자(74)는 주들것(10)의 균형의 중심을 나타내는 로딩 표면(500)에 선을 투영하기 위해 하나 이상의 프로세서에 의해 자동으로 액츄에이팅될 수 있다. 일 실시형태에서, 하나 이상의 프로세서(100)는 로딩 표면과 접촉하는 중간 로드 바퀴(30)를 나타내는 중간 로드 센서(77)로부터의 입력을 수신할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(100)는 제1 위치에 비해 제2 위치에 있는 후방 액츄에이터(18)를 나타내는 후방 액츄에이터 센서(64)로부터의 입력을 또한 수신할 수 있다. 중간 로드 바퀴(30)가 로딩 표면과 접촉하고, 후방 액츄에이터(18)가 제1 위치에 비해 제2 위치에 있을 때, 하나 이상의 프로세서는 선 표시자(74)가 선을 자동으로 투영하도록 하게 할 수 있다. 따라서, 선이 투영될 때, 작업자는 로딩, 비로딩, 또는 둘 다에 대한 기준으로서 사용될 수 있는 로드 표면에서의 시각 표시가 제공될 수 있다. 구체적으로, 작업자는 선이 로딩 엣지(502)에 접근하면서 로딩 표면(500)으로부터의 주들것(10)의 제거를 느리게 할 수 있고, 이것은 뒷다리(40)가 하강하는 추가 시간을 허용할 수 있다. 이러한 조작은 작업자가 주들것(10)의 중량을 지지하기 위해 필요로 하는 시간의 양을 최소화할 수 있다. 총체적으로 도 5a 내지 도 5e를 참조하면, 주들것(10)이 로딩 엣지(502)에 대해 적절히 배치될 때, 뒷다리(40)는 연장될 수 있다(도 5c). 예를 들어, 뒷다리(40)는 융기 버튼(60)(+)을 누름으로써 연장될 수 있다. 일 실시형태에서, 뒷다리(40) 하강 시, 제어 박스(50)의 시각 디스플레이 부품 또는 GUI(58)에 시각 표시가 제공된다(도 2). 예를 들어, 주들것(10)이 로딩 상태에 있고, 뒷다리(40) 및/또는 앞다리(20)가 액츄에이팅될 때, 시각 표시가 제공될 수 있다. 이러한 시각 표시는 주들것이 액츄에이션 동안 이동(예를 들어, 당겨짐, 끌림 또는 굴림)되지 않아야 한다는 신호일 수 있다. 뒷다리(40)가 바닥과 접촉할 때(도 5c), 뒷다리(40)는 로딩이 되고, 후방 액츄에이터 센서(64)는 후방 액츄에이터(18)를 탈활성화한다. 앞다리(20)가 로딩 표면(500)에 없다는 것을 센서가 검출할 때(도 5b), 전방 액츄에이터(16)가 활성화된다. 일 실시형태에서, 중간 로드 바퀴(30)가 로딩 엣지(502)에 있을 때, 제어 박스(50)에 의해 표시가 제공될 수 있다(도 2). 앞다리(20)가 바닥과 접촉할 때까지(도 5a), 앞다리(20)가 연장된다. 예를 들어, 앞다리(20)는 융기 버튼(60)(+)을 누름으로써 연장될 수 있다. 일 실시형태에서, 앞다리(20) 하강 시, 제어 박스(50)의 시각 디스플레이 부품 또는 GUI(58)에 시각 표시가 제공된다(도 2). 총체적으로 도 7 및 도 8을 참조하면, 임의의 수동 조작(57)의 액츄에이션은 제어 신호가 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 수신되게 할 수 있다. 제어 신호는 수동 조작 중 하나 이상이 액츄에이팅된다는 것을 나타내도록 코딩될 수 있다. 코딩된 제어 신호는 미리 프로그래밍된 들것 기능과 연관될 수 있다. 코딩된 제어 신호의 수신 시, 하나 이상의 프로세서(100)는 들것 기능을 자동으로 실행할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 들것 기능은 차량에 오픈 도어 신호를 송신하는 오픈 도어 기능을 포함할 수 있다. 구체적으로, 주들것(10)은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링된 통신 회로(82)를 포함할 수 있다. 통신 회로(82)는 예를 들어 앰블런스 등과 같은 차량과 통신 신호를 교환하도록 구성될 수 있다. 통신 회로(82)는 개인 영역 통신망 트랜시버, 근거리 통신망 트랜시버, 전파 식별(radio frequency identification: RFID), 적외선 송신기, 셀룰러 트랜시버 등(이들로 제한되지는 않음)과 같은 무선 통신 장치를 포함할 수 있다. 수동 조작(57) 중 하나 이상의 제어 신호는 오픈 도어 기능과 연관될 수 있다. 오픈 도어 기능과 연관된 제어 신호의 수신 시, 하나 이상의 프로세서(100)는 통신 회로(82)가 오픈 도어 신호의 범위 내에 차량에 오픈 도어 신호를 송신하게 할 수 있다. 오픈 도어 신호의 수신 시, 차량은 주들것(10)을 수용하기 위한 오픈 도어일 수 있다. 추가적으로, 오픈 도어 신호는 예를 들어 분류, 독특한 식별자 등을 통해 주들것(10)을 확인하도록 코딩될 수 있다. 추가의 실시형태에서, 수동 조작(57) 중 하나 이상의 제어 신호는 오픈 도어 기능과 유사하게 조작되는 클로즈 도어 기능과 연관될 수 있고, 차량의 문이 닫히게 한다. 총체적으로 도 3, 도 7 및 도 8을 참조하면, 들것 기능은 중력에 대해 주들것(10)의 전단부(17) 및 후단부(19)를 자동으로 평탄화하는 자동 평탄화 기능(automatic leveling function)을 포함할 수 있다. 따라서, 전방각(α f ), 후방각(α b ), 또는 둘 다는 편평하지 않은 지형을 보상하도록 자동으로 조정될 수 있다. 예를 들어, 후단부(19)가 중력에 대해 전단부(17)보다 낮으면, 후단부(19)는 중력에 대해 주들것(10)을 평탄화하도록 자동으로 융기할 수 있거나, 전단부(17)는 중력에 대해 주들것(10)을 평탄화하도록 자동으로 하강할 수 있거나, 둘 다이다. 반대로, 후단부(19)가 중력에 대해 전단부(17)보다 높으면, 후단부(19)는 중력에 대해 주들것(10)을 평탄화하도록 자동으로 하강할 수 있거나, 전단부(17)는 중력에 대해 주들것(10)을 평탄화하도록 자동으로 융기할 수 있거나, 둘 다이다. 총체적으로 도 2 및 도 7을 참조하면, 주들것(10)은 기준의 지면 프레임을 나타내는 중력 기준 신호를 제공하도록 구성된 중력 기준 센서(80)를 포함할 수 있다. 중력 기준 센서(80)는 가속도계, 자이로스코프, 경사계 등을 포함할 수 있다. 중력 기준 센서(80)는 예를 들어 지지 프레임(12)과 같은 중력에 대해 주들것(10)의 지면높이를 검출하기에 적합한 위치에서 통신으로 하나 이상의 프로세서(100)에 커플링되고 주들것(10)에 커플링될 수 있다. 수동 조작(57) 중 하나 이상의 제어 신호는 자동 평탄화 기능과 연관될 수 있다. 구체적으로, 임의의 수동 조작(57)은 자동 평탄화 기능의 가능 또는 불가능과 연관된 제어 신호를 송신할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 다른 들것 기능은 들것 평탄화 기능이 선택적으로 가능 또는 불가능하게 할 수 있다. 자동 평탄화 기능이 가능할 때, 중력 기준 신호는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 수신될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(100)는 중력 기준 신호를 지면 높이를 나타내는 지면 기준 프레임과 자동으로 비교할 수 있다. 비교에 기초하여, 하나 이상의 프로세서(100)는 지면 기준 프레임과 중력 기준 신호에 의해 표시된 주들것(10)의 현재의 지면높이 사이의 차이를 자동으로 정량화할 수 있다. 이 차이는 중력과 관련하여 주들것(10)의 전단부(17) 및 후단부(19)를 평탄화하기 위해 원하는 조정 양으로 변환될 수 있다. 예를 들어, 이 차이는 전방각(α f ), 후방각(α b ), 또는 둘 다에 각도 조정으로 변환될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 프로세서(100)는 원하는 조정 양이 달성될 때까지 액츄에이터(16, 18)를 자동으로 액츄에이팅할 수 있고, 즉 전방 각 센서(66), 후방 각 센서(68), 및 중력 기준 센서(80)가 피드백을 위해 사용될 수 있다. 총체적으로 도 1, 도 9 및 도 10을 참조하면, 앞바퀴(26) 및 뒷바퀴(46) 중 하나 이상은 자동 액츄에이션을 위해 바퀴 어셈블리(110)를 포함할 수 있다. 따라서, 바퀴 어셈블리(110)가 연결부(27)에 커플링된 것으로 도 9에 도시되어 있지만, 바퀴 어셈블리는 연결부(47)에 커플링될 수 있다. 바퀴 어셈블리(110)는 주들것(10)에 대해 바퀴(114)의 배향을 지향시키기 위한 바퀴 스티어링 모듈(wheel steering module)(112)을 포함할 수 있다. 바퀴 스티어링 모듈(112)은 스티어링을 위해 회전 축(118)을 한정하는 제어 샤프트(116), 제어 샤프트(116)를 액츄에이팅하기 위한 회전 기구(90), 및 바퀴(114)에 대해 회전 축(122)을 한정하는 포크(fork)(120)를 포함할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 제어 샤프트(116)는 연결부(27)에 회전 가능하게 커플링될 수 있어서, 제어 샤프트(116)는 회전 축(118) 주위를 회전한다. 회전 이동은 연결부(27)일 수 있는 제어 샤프트(116) 사이에 배치된 베어링(124)에 의해 수월하게 될 수 있다. 회전 기구(90)는 제어 샤프트(116)에 조작 가능하게 커플링될 수 있고, 회전 축(118) 주위에 제어 샤프트(116)를 몰도록 구성될 수 있다. 회전 기구(90)는 서보모터 및 엔코더를 포함할 수 있다. 따라서, 회전 기구(90)는 제어 샤프트(116)를 직접적으로 액츄에이팅할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 주들것(10)이 이동으로 몰아지면서, 회전 기구(90)는 제어 샤프트(116)가 회전 축(118) 주위를 스위블하도록 자유롭게 돌도록 구성될 수 있다. 임의로, 회전 기구(90)는 제자리에 잠기고 회전 축(118) 주위의 제어 샤프트(116)의 이동에 저항하도록 구성될 수 있다. 총체적으로 도 7 및 도 9-도 10을 참조하면, 바퀴 어셈블리(110)는 실질적으로 고정된 배향으로 포크(120)를 잠그기 위한 회전형 잠금 모듈(130)을 포함할 수 있다. 회전형 잠금 모듈(130)은 캐치 부재(134)와 맞물리기 위한 볼트 부재(132), 볼트 부재(132)를 캐치 부재(134)로부터 멀리 바이어싱하는 바이어스 부재(136), 및 잠금 액츄에이터(92)와 볼트 부재(132) 사이에 기계적 에너지를 송신하기 위한 케이블(138)을 포함할 수 있다. 잠금 액츄에이터(92)는 서보모터 및 엔코더를 포함할 수 있다. 볼트 부재(132)는 연결부(27)를 통해 형성된 채널에 의해 수용될 수 있다. 볼트 부재(132)는 채널로 이동할 수 있어서, 볼트 부재(132)는 캐치 부재(134)에서 채널로부터 캐치 부재(134) 내의 방해 위치로 자유롭다. 바이어스 부재(136)는 방해 위치를 향해 볼트 부재(132)를 바이어싱할 수 있다. 케이블(138)은 볼트 부재(132)에 커플링되고 잠금 액츄에이터(92)에 조작 가능하게 맞물릴 수 있어서, 잠금 액츄에이터(92)는 바이어스 부재(136)를 극복하고 방해 위치로부터 볼트 부재(132)를 병진시켜서 캐치 부재(134)의 볼트 부재(132)가 자유롭게 하도록 충분한 힘을 전송할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 캐치 부재(134)는 포크(120)에서 형성되거나 이것에 커플링될 수 있다. 캐치 부재(134)는 볼트 부재(132)에 보완적인 오리피스를 형성하는 경질 바디를 포함할 수 있다. 따라서, 볼트 부재(132)는 오리피스를 통해 캐치 부재에서 및 캐치 부재로부터 이동할 수 있다. 경질 바디는 회전 축(118) 주위의 제어 샤프트(116)의 이동에 의해 발생한 캐치 부재(134)의 이동을 방해하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 방해 위치에 있을 때, 볼트 부재(132)는 캐치 부재(134)의 경질 바디에 의해 제약될 수 있어서, 회전 축(118) 주위의 제어 샤프트(116)의 이동은 실질적으로 완화된다. 총체적으로 도 7 및 도 9-도 10을 참조하면, 바퀴 어셈블리(110)는 회전 축(122) 주위의 바퀴(114)의 회전에 저항하기 위한 브레이크 모듈(140)을 포함할 수 있다. 브레이크 모듈(140)은 브레이크 패드(144)에 브레이크 힘을 전송하기 위한 브레이크 피스톤(142), 바퀴(114)로부터 멀리 브레이크 피스톤(142)을 바이어싱하는 바이어스 부재(146), 및 브레이크 피스톤(142)에 브레이크 힘을 제공하는 브레이크 기구(94)를 포함할 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 브레이크 기구(94)는 서보모터 및 엔코더를 포함할 수 있다. 브레이크 기구(94)는 브레이크 캠(148)에 조작 가능하게 커플링되어서, 브레이크 기구(94)의 액츄에이션이 브레이크 캠(148)이 회전 축(150) 주위로 회전하게 할 수 있다. 브레이크 피스톤(142)은 캠 폴로어(cam follower)로서 작용할 수 있다. 따라서, 브레이크 캠(148)의 회전 이동은 브레이크 캠(148)의 회전의 방향에 따라 바퀴(114)를 향해 그리고 이로부터 멀리 브레이크 피스톤(142)을 이동시키는 브레이크 피스톤(142)의 직선 이동으로 전환될 수 있다. 브레이크 패드(144)는 브레이크 피스톤(142)에 커플링될 수 있어서, 바퀴(114)를 향한 그리고 이로부터 먼 브레이크 피스톤(142)의 이동이 브레이크 패드(144)가 바퀴(114)에 들어맞거나 이로부터 해제되게 한다. 몇몇 실시형태에서, 브레이크 패드(144)는 브레이크 패드(144)가 브레이크 동안 접촉하는 바퀴(114)의 부분의 형성과 일치하도록 윤곽형성될 수 있다. 임의로, 브레이크 패드(144)의 접촉 표면은 돌출부 및 홈을 포함할 수 있다. 다시 도 7을 참조하면, 회전 기구(90), 잠금 액츄에이터(92) 및 브레이크 기구(94)의 각각은 하나 이상의 프로세서(100)에 통신으로 커플링될 수 있다. 따라서, 임의의 수동 조작(57)은 회전 기구(90), 잠금 액츄에이터(92), 브레이크 기구(94), 또는 이들의 조합의 임의의 조작이 자동으로 수행되게 하도록 조작 가능한 제어 신호를 제공하도록 코딩될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 임의의 들것 기능은 회전 기구(90), 잠금 액츄에이터(92), 브레이크 기구(94), 또는 이들의 조합의 임의의 조작이 자동으로 수행되게 할 수 있다. 총체적으로 도 3 및 도 7-도 10을 참조하면, 임의의 수동 조작(57)은 회전 기구(90)가 (점선으로 도 10에 도시된) 바깥쪽 위치로 포크(120)를 액츄에이팅하게 하도록 조작 가능한 제어 신호를 제공하도록 코딩될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 들것 기능(예를 들어, 의자 기능)은 회전 기구(90)가 바깥쪽 위치로 포크(120)를 선택적으로 액츄에이팅하게 하도록 구성될 수 있다. 바깥쪽 위치에 배열될 때, 포크(120) 및 바퀴(114)는 주들것(10)의 길이와 관련하여 직각으로(전단부(17)로부터 후단부(19)로의 방향) 배열될 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26), 뒷바퀴(46), 또는 둘 다는 바깥쪽 위치에 배열되어서, 앞바퀴(26), 뒷바퀴(46), 또는 둘 다는 지지 프레임(12)을 향해 지향될 수 있다. 총체적으로 도 8 및 도 11-도 12를 참조하면, 들것 기능은 환자 지지체(14) 지면높이에 의해 지지되는 환자를 유지시키도록 구성된 에스컬레이터 기능을 포함할 수 있지만, 주들것(10)은 에스컬레이터에 의해 지지된다. 따라서, 임의의 수동 조작(57)은 엘리베이터 기능이 활성화, 탈활성화, 또는 둘 다가 되게 하도록 조작 가능한 제어 신호를 제공하도록 코딩될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 에스컬레이터 기능은, 환자가 상향 에스컬레이터(504) 또는 하향 에스컬레이터(506)를 타면서 에스컬레이터의 기울기와 관련하여 동일한 방향으로 바라보도록, 주들것(10)을 배향하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 에스컬레이터 기능은 주들것(10)의 후단부(19)가 상향 에스컬레이터(504) 및 하향 에스컬레이터(506)의 하향 기울기를 바라보도록 보장할 수 있다. 즉, 주들것(10)은, 주들것의 후단부(19)가 상향 에스컬레이터(504) 또는 하향 에스컬레이터(506)에 마지막에 로딩되도록, 구성될 수 있다. 이제 도 13을 참조하면, 엘리베이터 기능은 방법 300에 따라 실행될 수 있다. 방법 300이 복수의 열거된 과정을 포함하는 것으로 도 13에 도시되어 있지만, 방법 300의 임의의 과정이 본 개시내용의 범위로부터 벗어나지 않으면서 임의의 순서로 수행되거나 생략될 수 있다는 것에 주목한다. 과정 302에서, 주들것(10)의 지지 프레임(12)은 견인될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 주들것(10)은 지지 프레임(12)이 엘리베이터 기능을 계속하기 전에 견인되는 것을 자동으로 검출하도록 구성될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 주들것(10)은 지지 프레임(12)을 자동으로 견인하도록 구성될 수 있다. 총체적으로 도 7, 도 8, 도 12 및 도 13을 참조하면, 주들것은 상향 에스컬레이터(504)에 로딩될 수 있다. 상향 에스컬레이터(504)는 상향 에스컬레이터(504)의 바로 전의 랜딩과 관련하여 엘리베이터 기울기(θ)를 형성할 수 있다. 과정 304에서, 앞바퀴(26)는 상향 에스컬레이터(504)에 로딩될 수 있다. 앞바퀴(26)를 상향 에스컬레이터(504)에 로딩 시, 융기 버튼(60)(+)은 액츄에이팅될 수 있다. 에스컬레이터 기능이 활성이지만, 융기 버튼(60)(+)으로부터 전송된 제어 신호는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 수신될 수 있다. 융기 버튼(60)(+)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26)는 앞바퀴(26)가 구르는 것을 방지하도록 잠겨질 수 있다. 융기 버튼(60)(+)이 활성인 채 유지되면서, 하나 이상의 프로세서는 시각 디스플레이 부품이 앞다리(20)가 활성이라는 것을 나타내는 이미지를 자동으로 제공하게 할 수 있다. 과정 306에서, 융기 버튼(60)(+)은 활성인 채 유지될 수 있다. 융기 버튼(60)(+)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 들것 평탄화 기능을 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 들것 평탄화 기능은 전방각(α f )을 조정하도록 앞다리(20)를 동적으로 액츄에이팅할 수 있다. 따라서, 주들것(10)이 상향 에스컬레이터(504)에 점진적으로 몰아지면서, 전방각(α f )은 지지 프레임(12)을 실질적으로 평평하게 유지시키도록 변경될 수 있다. 과정 308에서, 융기 버튼(60)(+)은 뒷바퀴(46)가 상향 에스컬레이터(504)에 로딩될 때 탈활성화될 수 있다. 융기 버튼(60)(+)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 뒷바퀴(46)는 뒷바퀴(46)가 구르는 것을 방지하도록 잠겨질 수 있다. 앞바퀴(26) 및 뒷바퀴(46)가 상향 에스컬레이터(504)에 로딩되면서, 들것 평탄화 기능은 에스컬레이터 각도(θ)를 일치시키도록 전방각(α f )을 조정할 수 있다. 과정 310에서, 융기 버튼(60)(+)은 앞바퀴(26)가 상향 에스컬레이터(504)의 단부에 접근할 때 활성화될 수 있다. 융기 버튼(60)(+)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26)는 앞바퀴(26)가 구르도록 풀릴 수 있다. 앞바퀴(26)가 상향 에스컬레이터(504)를 빠져나가면서, 들것 평탄화 기능은 주들것(10)의 지지 프레임(12)이 실질적으로 평평하게 유지시키도록 전방각(α f )을 동적으로 조정할 수 있다. 과정 312에서, 앞다리(20)의 위치는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 따라서, 주들것(10)의 전단부(17)가 상향 에스컬레이터(504)를 빠져나가면서, 전방각(α f )은 미리 결정된 각도, 예컨대 앞다리(20)의 완전 연장에 상응하는 각도(이것으로 제한되지는 않음)에 도달할 수 있다. 미리 결정된 지면높이에 도달 시, 하나 이상의 프로세서(100)는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 뒷바퀴(46)는 뒷바퀴(46)가 구르도록 풀릴 수 있다. 따라서, 주들것(10)의 후단부(19)가 상향 에스컬레이터(504)의 단부에 도달하면서, 주들것(10)은 상향 에스컬레이터(504)로부터 멀리 구를 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 에스컬레이터 모드는 수동 조작(57) 중 하나를 액츄에이팅함으로써 탈활성화될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 엘리베이터 모드는 뒷바퀴(46)가 풀리고 미리 결정된 시간 기간(예를 들어, 약 15초) 후에 탈활성화될 수 있다. 총체적으로 도 7, 도 8, 도 12 및 도 13을 참조하면, 주들것(10)은 상향 에스컬레이터(504)에 대한 로딩과 유사한 방식으로 하향 에스컬레이터(506)에 로딩될 수 있다. 과정 304에서, 뒷바퀴(46)는 하향 에스컬레이터(506)에 로딩될 수 있다. 뒷바퀴(46)를 하향 에스컬레이터(506)에 로딩 시, 하강 버튼(56)(-)은 액츄에이팅될 수 있다. 에스컬레이터 기능이 활성이지만, 하강 버튼(56)(-)으로부터 전송된 제어 신호는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 수신될 수 있다. 하강 버튼(56)(-)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 뒷바퀴(46)는 뒷바퀴(46)가 구르는 것을 방지하도록 잠겨질 수 있다. 하강 버튼(56)(-)이 활성인 채 유지되면서, 하나 이상의 프로세서는 시각 디스플레이 부품이 앞다리(20)가 활성이라는 것을 나타내는 이미지를 자동으로 제공하게 할 수 있다. 과정 306에서, 하강 버튼(56)(-)은 활성인 채 유지될 수 있다. 하강 버튼(56)(-)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 들것 평탄화 기능을 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 들것 평탄화 기능은 전방각(α f )을 조정하도록 앞다리(20)를 동적으로 액츄에이팅할 수 있다. 따라서, 주들것(10)이 하향 에스컬레이터(506)에 점진적으로 몰아지면서, 전방각(α f )은 지지 프레임(12)을 실질적으로 평평하게 유지시키도록 변경될 수 있다. 과정 308에서, 하강 버튼(56)(-)은 앞바퀴(26)가 하향 에스컬레이터(506)에 로딩될 때 탈활성화될 수 있다. 하강 버튼(56)(-)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서(100)는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26)는 앞바퀴(26)가 구르는 것을 방지하도록 잠겨질 수 있다. 앞바퀴(26) 및 뒷바퀴(46)가 하향 에스컬레이터(506)에 로딩되면서, 들것 평탄화 기능은 에스컬레이터 각도(θ)를 일치시키도록 전방각(α f )을 조정할 수 있다. 과정 310에서, 하강 버튼(56)(-)은 뒷바퀴(46)가 하향 에스컬레이터(506)의 단부에 접근할 때 활성화될 수 있다. 하강 버튼(56)(-)으로부터 전송된 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 뒷바퀴(46)는 뒷바퀴(46)가 구르도록 풀릴 수 있다. 뒷바퀴(46)가 하향 에스컬레이터(506)를 빠져나가면서, 들것 평탄화 기능은 주들것(10)의 지지 프레임(12)이 실질적으로 평평하게 유지시키도록 전방각(α f )을 동적으로 조정할 수 있다. 과정 312에서, 앞다리(20)의 위치는 하나 이상의 프로세서(100)에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 따라서, 주들것(10)의 후단부(19)가 하향 에스컬레이터(506)를 빠져나가면서, 전방각(α f )은 미리 결정된 각도, 예컨대 앞다리(20)의 완전 연장에 상응하는 각도(이것으로 제한되지는 않음)에 도달할 수 있다. 미리 결정된 지면높이에 도달 시, 하나 이상의 프로세서(100)는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26)는 앞바퀴(26)가 구르도록 풀릴 수 있다. 따라서, 주들것(10)의 전단부(17)가 하향 에스컬레이터(506)의 단부에 도달하면서, 주들것(10)은 하향 에스컬레이터(506)로부터 멀리 구를 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 엘리베이터 모드는 앞바퀴(26)가 풀리고 미리 결정된 시간 기간(예를 들어, 약 15초) 후에 탈활성화될 수 있다. 총체적으로 도 4b, 도 7 및 도 8을 참조하면, 들것 기능은 심정지의 경우에 의학 전문가가 효과적인 CPR을 수행하기 위한 인체공학 위치로 주들것(10)을 자동으로 조정하도록 조작 가능한 심폐 소생술(cardiopulmonary resuscitation: CPR) 기능을 포함할 수 있다. 임의의 수동 조작(57)은 CPR 기능이 활성화되거나, 탈활성화되거나, 또는 둘 다이게끔 조작 가능한 제어 신호를 제공하도록 코딩될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, CPR 기능은 주들것이 앰블런스 내에 있거나, 들것 패스터에 연결되거나, 또는 둘 다일 때 자동으로 탈활성화될 수 있다. CPR 기능의 활성화 시, 제어 신호는 하나 이상의 프로세서(100)에 송신되거나 이에 의해 수신될 수 있다. 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서는 브레이크 기구(94)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26), 뒷바퀴(46), 또는 둘 다는 주들것(10)이 회전하는 것을 방지하도록 잠겨질 수 있다. 주들것(10)은 CPR 기능이 활성화된다는 청각 표시를 제공하도록 구성될 수 있다. 추가적으로, 주들것(10)의 지지 프레임(12)의 높이는 CPR을 투여하기 위한 실질적으로 평평한 높이, 예를 들어 의자 높이, 침상 높이, 약 12인치(약 30.5㎝) 내지 약 36인치(약 91.4㎝), 또는 CPR을 투여하기에 적합한 임의의 다른 미리 결정된 높이에 상응하는 중간 수송 위치(도 4b)로 천천히 조정될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 수동 조작(57) 중 하나 이상은 앞바퀴(26), 뒷바퀴(46), 또는 둘 다를 잠그거나 풀도록 구성될 수 있다. 앞바퀴(26), 뒷바퀴(46), 또는 둘 다를 잠그거나 풀기 위해 수동 조작(57)를 액츄에이팅하는 것은 CPR 기능을 자동으로 탈활성화할 수 있다. 따라서, 하강 버튼(56)(-) 및 융기 버튼(60)(+)을 통한 주들것(10)의 정상 조작은 복구될 수 있다. 총체적으로 도 3, 도 7 및 도 8을 참조하면, 들것 기능은 주들것(10)의 조작 동안 주들것(10)의 후단부(19)보다 더 높은 높이증가에서 전단부(17)를 자동으로 유지시키도록 조작 가능한 체외 막 산소처리(extracorporeal membrane oxygenation: ECMO) 기능을 포함할 수 있다. ECMO 기능의 활성화 시, 제어 신호는 하나 이상의 프로세서(100)에 송신되거나 이에 의해 수신될 수 있다. 제어 신호에 반응하여, 하나 이상의 프로세서(100)는 잠금 액츄에이터(92)를 자동으로 액츄에이팅하는 기계 판독 가능한 명령을 실행할 수 있다. 따라서, 앞바퀴(26), 뒷바퀴(46), 또는 둘 다는 스위블 또는 회전이 방지될 수 있다. 추가적으로, 전방각(α f ), 후방각(α b ), 또는 둘 다는 지지 프레임(12)이 전단부(17)로부터 후단부(19)로의 미리 결정된 하향 기울기 각도에 있도록 조정될 수 있다. 지지 프레임(12)이 중력에 대한 지면높이 대신에 중력에 대한 하향 기울기 각도로 조정된다는 것을 제외하고는, 조정은 들것 평탄화 기능에 실질적으로 유사한 방식으로 달성될 수 있다. 더욱이, ECMO 기능이 활성화되지만, 하향 기울기 각도가 자동으로 유지되는 반면에 하강 버튼(56)(-) 및 융기 버튼(60)(+)은 지지 프레임(12)의 평균 높이를 조정하도록 이용될 수 있다. ECMO 기능의 탈활성화 시, 주들것(10)의 정상 조작이 복구될 수 있다. 지지 프레임에 환자 지지체 표면과 같은 지지 표면을 커플링함으로써 다양한 몸집의 환자를 수송하기 위해 본 명세서에 기재된 실시형태가 이용될 수 있다는 것이 이제 이해되어야 한다. 예를 들어, 리프트 오프(lift-off) 간이침대 또는 인큐베이터가 지지 프레임에 제거 가능하게 커플링될 수 있다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시형태는 유아에서 비만 환자에 이르는 환자를 로딩하고 수송하기 위해 이용될 수 있다. 더욱이, 본 명세서에 기재된 실시형태는, 독립적으로 액츄에이팅하는 다리를 액츄에이팅하기 위한 작업자 조작 단순 제어(예를 들어, 앰블런스에 들것을 로딩하기 위해 하강 버튼(-)을 누르거나, 앰블런스로부터 들것을 비로딩하기 위해 융기 버튼(+)을 누르는 것)에 의해 앰블런스에 로딩되고/되거나 앰블런스로부터 비로딩될 수 있다. 구체적으로, 주들것은 예컨대 수동 조작으로부터의 입력 신호를 수신할 수 있다. 입력 신호는 제1 방향 또는 제2 방향(하강 또는 융기)을 나타낼 수 있다. 한 쌍의 앞다리 및 한 쌍의 뒷다리는 신호가 제1 방향을 나타낼 때 독립적으로 하강할 수 있거나, 신호가 제2 방향을 나타낼 때 독립적으로 융기할 수 있다. "바람직하게", "일반적으로", "흔히" 및 "통상적으로"와 같은 용어가 청구된 실시형태의 범위를 제한하기 위해 또는 소정의 특징이 청구된 실시형태의 구조 또는 기능에 중대하거나 필수적이거나 심지어 중요하다는 것을 암시하도록 본 명세서에서 이용되지 않는다는 것에 추가로 주목한다. 오히려, 이들 용어는 본 개시내용의 특정한 실시형태에서 이용되지 않을 수 있는 대안적인 또는 추가적인 특징을 강조하도록 단순히 의도된다. 본 개시내용을 기술하고 정의할 목적을 위해, 용어 "실질적으로"가 임의의 정량적 비교, 값, 측정, 또는 다른 표현으로 인할 수 있는 본래의 불확실성의 정도를 나타내도록 본 명세서에서 이용된다는 것을 추가적으로 주목한다. 용어 "실질적으로"는 논의되는 대상의 기본적인 기능을 변경하지 않으면서 정량적 표현이 기재된 지시물로부터 변할 수 있는 정도를 나타내기 위해 본 명세서에서 또한 이용된다. 구체적인 실시형태에 대한 참조가 제공되지만, 첨부된 청구항에 정의된 본 개시내용의 범위로부터 벗어나지 않으면서 변형 및 변경이 가능하다는 것이 명확할 것이다. 더 구체적으로, 본 개시내용의 몇몇 양태가 바람지하거나 특히 유리한 것으로 본 명세서에서 확인되지만, 본 개시내용이 임의의 구체적인 실시형태의 이들 바람직한 양태에 반드시 제한되지는 않는 것으로 고려된다. |
