一种单兵助力担架 |
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| 申请号 | CN201610852605.2 | 申请日 | 2016-09-26 | 公开(公告)号 | CN106473868A | 公开(公告)日 | 2017-03-08 |
| 申请人 | 北京交通大学; | 发明人 | 姚燕安; 武建昫; 阮强; | ||||
| 摘要 | 一种单兵助 力 担架，该装置包括：双腿(A)，车架(B)和担架(C)。单兵助力担架的双腿为闭链 连杆 机构 ，由单 电机 驱动行走，担架(C)上承载伤员或者物资，单兵位于担架后方手持车架(B)的 扶手 端操作装置平衡行走，控制助力担架的行走方向，实现对伤员和物资的搬运。一种单兵助力担架由一个士兵操作，有效减少搬运伤员所消耗的作战单位数量，节省操作者体力；其足式行走方式相比于轮式和 履带 式具有更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种单兵助力担架，其特征在于： |
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| 说明书全文 | 一种单兵助力担架技术领域背景技术[0002] 将闭式运动链应用于助力担架的腿部机构，仅需要一个电机驱动。较开链腿机构而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷，多为典型的二力杆件，本专利单腿8杆承力，使得闭链腿部机构总体具有良好的刚度和稳定性。 [0003] 现有的担架产品以轮式的救援担架为主，如中国专利CN103393506A“救护担架车”。与轮式移动担架相比，腿式移动机构在自身结构和移动方式方面具有一些独特的优势，包括：与地面以离散点接触，从而可以选择合适的落脚点来适应不同的路面；可以抬起膝部关节来跨越台阶、墙壁等竖直障碍；腿部的空间占用体积较小，从而在通过灌木丛或瓦砾堆时不易被绊住或卡住。这些特点使得腿式移动机构更适合在各种恶劣的地面环境中工作，作为探测、运输或作战等的移动平台。 [0004] 中国专利CN102106773A公开了一种“单人足式担架车”，它提出了一种单人操作四足担架车，由直流减速电机驱动前后机架对称设置的行进机构，通过驱动两机架之间的电动推杆改变两机架之间夹角从而改变行进方向。本专利采用的是两足助力担架布置方案，保障担架输送性能的基础上不仅极大降低了整机质量，方便单兵背负以及担架装置的运输，而且，在转向和越障模式下，两足中支撑足单点触地，操作者手持车架调整位置可实现快速转向以及灵活越障。 发明内容[0005] 本发明要解决的问题是提供一种单兵助力担架，保证轻量化腿部机构的基础上可实现良好的运输机动性。 [0006] 本发明的技术方案： [0007] 一种单兵助力担架由双腿，车架和担架组成；所述的双腿与车架实现固定连接，担架与车架实现固定连接。 [0008] 所述的一种单兵助力担架的双腿由单电机驱动行走，担架上承载伤员或物资，由单兵手持车架扶手端操作平衡，控制方向，实现搬运。 [0009] 所述的双腿由左腿，右腿，驱动单元，从动单元组成。 [0010] 所述的双腿中，左腿和右腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同。 [0011] 所述的右腿包括：第一悬挂，第一杆件，第二杆件，第三杆件，第四杆件，减震器，足端，第五杆件，第六杆件，第七杆件，第八杆件和第二悬挂。驱动单元包括：电机，电机座，主动链轮，第四悬挂，架板2。从动单元包括：第三悬挂，从动链轮。 [0012] 本发明和已有技术相比具有的有益效果： [0013] 本发明利用闭式运动链应用于助力担架的腿部机构，较轮式担架而言与地面以离散点接触，从而可以选择合适的落脚点来适应不同的路面，容易通过台阶、墙壁、灌木丛或瓦砾堆等障碍。同时，本发明装置采用的是两足布置方案，极大降低了整机质量，单电机驱动，简化控制系统，方便单兵背负以及担架装置的运输。在转向模式下，两足中支撑足单点触地，操作者手持车架绕支撑足转动实现半径为零转向，提高转向效率；在越障模式下，作为平面闭链腿部机构，两足担架车依靠操作者抬压操作端改变担架俯仰角，可灵活适应不同地形实现越障。附图说明 [0014] 图1一种单兵助力担架的整体三维图； [0015] 图2双腿的三维图； [0016] 图3第四杆件、减震器和足端装配的示意图； [0017] 图4驱动单元的示意图； [0018] 图5车架的示意图。 具体实施方式[0019] 下面结合附图对本发明作进一步说明。 [0020] 如图1所示，一种单兵助力担架由双腿A，车架B和担架C组成。所述的双腿A与车架B实现固定连接，担架C与车架B实现固定连接。 [0021] 所述的一种单兵助力担架的双腿A由单电机驱动行走，担架C上承载伤员或物资，由单兵手持车架扶手端操作平衡，控制方向，实现搬运。 [0022] 所述的双腿A，如图2所示，由左腿，右腿，驱动单元，从动单元组成。 [0023] 所述的右腿包括：第一悬挂A-2，第一杆件A-3，第二杆件A-4，第三杆件A-5，第四杆件A-6，减震器A-7，足端A-8，第五杆件A-9，第六杆件A-10，第七杆件A-11，第八杆件A-19和第二悬挂A-20。 [0024] 右腿中部件的连接方式为：第一杆件A-3通过两端的端部安装孔分别与第一悬挂A-2和第四杆件A-6实现转动连接。第二杆件A-4与第七杆件A-11为三角形杆件，三个顶角位置布置安装孔，第二杆件A-4两个顶角安装孔与第一杆件A-3中部实现固定连接，第二杆件A-4另一个顶角安装孔与第七杆件A-11的一个顶角安装孔分别与第三杆件A-5的两端端部安装孔装配，实现转动连接。第五杆件A-9的两个端部安装孔分别与第四杆件A-6的中部安装孔和第六杆件A-10的端部安装孔实现转动连接。第六杆件A-10的中部安装孔与第七杆件A-11的顶角安装孔实现转动连接，第六杆件A-10的另一个端部安装孔与第二悬挂A-20实现转动连接，第二悬挂A-20与架板1实现固定连接；第七杆件A-11的一个顶角安装孔与第八杆件A-19端部安装孔实现转动连接；第八杆件A-19另一端部安装孔与从动单元中的从动链轮A-12通过销轴实现固定配合。 [0025] 如图3所示，右腿末端的第四杆件A-6端部安装减震器A-7，减震器端部安装足端A-8。 [0026] 所述的双腿A中，左腿和右腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同。 [0027] 驱动单元通过驱动主动链轮A-15带动从动链轮A-12，实现左腿和右腿步行运动。 [0028] 所述的双腿A为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。 [0029] 驱动单元如图4所示，包括：电机A-13，电机座A-14，主动链轮A-15，第四悬挂A-16，架板2。 [0030] 驱动单元中部件的连接方式为：电机A-13通过电机安装孔与电机座A-14实现固定连接，电机A-13输出轴穿过主动链轮A-15实现固定连接，电机A-13输出轴末端与第四悬挂A-16安装孔装配轴承实现转动连接；所述的电机座A-14、第四悬挂A-16与架板2实现固定连接。 [0031] 从动单元包括：第三悬挂A-18,从动链轮A-12。从动单元中部件的连接方式为：从动链轮A-12与第三悬挂A-18实现转动连接，第三悬挂A-18与架板A-1实现固定连接。 [0032] 驱动单元与从动单元的连接方式为：架板1与架板2实现固定连接，主动链轮A-15与从动链轮A-12通过链传动实现动力传动。 [0033] 所述的车架B布置左手扶手B-2和右手扶手B-1，由操作者手持操作。车架B通过中部安装孔与双腿A的架板1、架板2上面的安装孔实现固定连接。 |
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