1.一种用于核反应堆功率的自抗扰控制方法，其特征在于，所述自抗扰控制方法通过推导核反应堆功率模型，将原来5阶的非线性模型转化为2阶的非线性模型，利用非线性模型中的信息，减轻ESO的负担，设计基于ESO的自抗扰控制器，并且利用系统输出y可测的特点，设计基于RESO的自抗扰控制器，通过自抗扰控制器的设计原理，给定ωc、ωo、nr0，确定该反应堆功率控制系统，完成自抗扰控制。
2.根据权利要求1所述的自抗扰控制方法，其特征在于，所述自抗扰控制器的设计步骤为：
S1：提供核反应堆功率原始非线性模型；
S2：通过对S1中的原始非线性模型进行模型变换获得用于设计自抗扰控制器的2阶非线性模型；
S3：利用S2中2阶非线性模型信息，减轻ESO的负担，设计基于ESO的自抗扰控制器；
S4：通过降阶状态观测器和变量代换推导，避免RESO的输入是y的导数项，设计基于RESO的自抗扰控制器；
S5:通过自抗扰控制器的设计原理，给定ωc、ωo、nr0，确定该反应堆功率控制系统，自抗扰控制过程。
3.根据权利要求2所述的自抗扰控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
1-1)假定反应堆内各点的中子密度随时间的变化特性与空间位置不相关的，把核反应堆近似地看做一个没有空间度量的“点”，得到了如下点堆动态方程(1)、(2)；
1-2)根据宏观能量守恒定律，得到压水反应堆的关于燃料平均温度和冷却剂出口温度的两个方程(3)、(4)；
1-3)控制棒的反应性方程(5)；
1-4)根据核反应堆中的温度反馈，所述温度反馈为燃料和冷却剂的反应性温度反馈系数，得到总体的反应性方程(6)；






其中，(2)式中，ρ为反应性；β为缓发中子份额；Λ为一代中子寿命，s；λ缓发中子先驱核衰变常数，s-1；nr相对中子密度；cr相对先驱密度；Tf为燃料平均温度，℃；ff为储存在燃料中的反应堆功率份额；p0为初始平衡状态功率，MW；uf为燃料热容量；uc为冷却剂的热容量；Ω为燃料和冷却剂之间传热系数；Te是冷却剂进入反应堆时的温度；Tl冷却剂离开反应堆时的平均温度，℃；M为质量流量与水的热容量的乘积，MW/℃；ρr控制棒引入的反应性；Gr单位长度控制棒反应性价值；Zr控制输入，即控制棒速度；αf燃料温度反应性系数；Tf0反应堆燃料平均温度，℃；αc冷却剂温度反应性系数；Tl0平衡时冷却剂离开反应堆的温度，℃。
4.根据权利要求3所述的自抗扰控制方法，其特征在于，其中，




M(nr0)＝(28nr0+74)MW/℃；
在控制系统设计时,其中的常数取为β＝0.006019,Λ＝0.0001s,λ＝0.15s-1,ff＝
0.92；uf＝26.3MW.s/℃；Gr＝0.0145。
5.根据权利要求4所述的自抗扰控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体为对(1)求导,将(1)(2)代入可得

设初始条件为:
nr(0)＝1,cr(0)＝1,ρ(0)＝0,ρr(0)＝0,Tf(0)＝Tf0,Tl(0)＝Tl0
设:
nr＝nr(0)+δnr    (8)；
cr＝cr(0)+δcr    (9)；
Tf＝Tf(0)+δTf    (10)；
Tl＝Tl(0)+δTl    (11)；
ρr＝ρr(0)+δρr＝δρr    (12)；
δρ＝ρ＝δρr+δρf+δρl    (13)；
其中，
δρf＝αfδTf    (14)；
δρl＝αlδTl    (15)；
对(13)求导，并将(5)、(14)、(15)代入可得

由(8)可得:

将(5)、(8)、(13)、(17)代入(7)可得

假设冷却剂入口温度Te不变，由稳态初始条件和(3)可得

将(8)、(10)、(11)、(19)代入(3)可得

其中:

同理，由(4)、(8)、(10)、(11)可得

其中:

将(20)、(21)代入(18)可得


其中:



k1＝αfa31+αla41,k2＝αfa33+αla43,k3＝αfa34+αla44；

6.根据权利要求5所述的自抗扰控制方法，其特征在于，所述S3具体为：对于二阶对象

y和u分别是输出和输入，g代表模型不确定项，w是外部扰动；所述(24)中参数a1,a2,b为已知；令f＝g+w为总扰动，所述(24)的状态方程为：

y＝Cx；

其中，x3＝f是扩张状态， 则线性扩张状态观测器(LESO)为:

其中L是观测器增益，能够用极点配置方法获得
L＝[l1 l2 l3]T；


LESO:
A*＝A-LC，B*＝[B L],C*＝I3,D*＝(0)3×2；
控制器设计：

PD控制器控制：
u0＝kp(r-z1)-kdz2；
r为设定值，闭环传递函数为：

则增益取为：
kp＝ωc2,kd＝2ωc。
7.根据权利要求6所述的自抗扰控制方法，其特征在于，所述S4具体为：
RESO:



令:
V＝2ωoy-z1 W＝ωo2y-z2
由(1)得:

由(2)得:


因此:

8.根据权利要求7所述的自抗扰控制方法，其特征在于，所述S5中具体为当：
nr0＝1；

ωc和ωo需要整定，
在实际整定过程中遵循如下规律：
1)ωo越大，ESO的观测能力越强，观测器对噪声的敏感性增加；ωo从较小的值逐渐增大，直至观测精度满足要求为止；
2)ωc越大，控制作用越强，系统的响应速度越快，但超调和振荡会越严重,同时稳定性下降；
ωo和ωc在保证控制器稳定的前提下通过多次试验和综合比较误差指标加以确定，观测器及控制器的误差上界与其带宽ωo和ωc成反比，带宽越宽，误差越小，稳定性越低。