用于机动车泊车系统的对泊车场景分类的方法 |
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| 申请号 | CN201280045345.8 | 申请日 | 2012-09-13 | 公开(公告)号 | CN103796904B | 公开(公告)日 | 2017-05-17 |
| 申请人 | 大众汽车有限公司; | 发明人 | S.布鲁宁; M.特克斯; T.温德勒; | ||||
| 摘要 | 一种用于机动车的泊车辅助系统的泊车场景分类方法，其中，定义了规定数量的泊车场景，并且通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场景，其中，所述标准至少基于特定泊车空位的参数，并且其中，所述方法具有如下步骤：‑借助所述机动车的环境 传感器 确定所述机动车的周围环境的数据，‑从周围环境数据中确定特定泊车空位的参数，‑借助于特定泊车空位的参数查验各个泊车场景的标准，和‑借助于所查验的标准对各个泊车场景分类。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于机动车(F)的泊车辅助系统的对泊车场景分类的方法，其中，定义了规定数量的泊车场景，并且通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场景，其中，所述标准至少基于特定泊车空位的参数，并且其中，所述方法具有如下步骤： |
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| 说明书全文 | 用于机动车泊车系统的对泊车场景分类的方法技术领域[0001] 本发明涉及一种用于机动车的泊车辅助系统的对泊车场景分类的方法以及一种用于机动车在泊车空位中泊车的泊车辅助系统。 背景技术[0002] 为机动车驾驶员在泊车时提供支持的系统、即泊车系统或泊车辅助系统属于驾驶员辅助系统组件，其不断增长地在机动车中被使用，用于提高舒适性、支持驾驶员和/或提高安全性。这种系统通常通过适合的测量装置测量自身车辆的周围环境，并且借助不同的算法可以或多或少地较好地识别并测量泊车空位。 [0003] 尤其对于寻找足够大的泊车空位以及随后相应的泊车机动，对于机动车驾驶员是日常要求。同时，车辆设计的研发出于视觉和安全技术的原因，不断地使车辆周围的可视区域变小，并且由此额外增加了泊车的难度。因此为了减轻驾驶员的负担并且使其找回自信，研发出了不同的泊车辅助系统，该系统支持机动车驾驶员的泊车或者自动实施泊车的最终阶段。 [0004] 在最简单的形式中，这种类型的泊车辅助装置是一种泊车帮助，其中测量车辆与前和/或后另外车辆或障碍物的间距并且例如在驾驶室的显示屏上显示。当低于规定的安全距离时，则向驾驶员输出视觉、听觉和/或触觉警告，使得驾驶员控制他的相应的泊车过程。这种泊车辅助同时属于中级轿车的特殊配置。 [0005] 在另外的实施方式中，如在DE 10 2005 017 360 A1所示，用于机动车泊车的泊车辅助设备包括至少一个显示装置、用于测量泊车空位和/或泊车凹处的装置、控制设备和转向执行器，其中所述设备具有具备多个显示状态的显示装置，该显示状态向驾驶员提供了关于泊车空位或泊车凹处的相关参数信息和关于泊车辅助设备的系统状态的信息。 [0006] 在另外的扩展设计中，根据之前对泊车空位的测量自动实施泊车过程，如在DE 3813083 A1中所示的。已知的设备包括四个开关，涉及对泊车场景的选择，驾驶员通过对泊车场景的选择可以指示泊车空位的地点和类型。由此，驾驶员可以在左侧泊车空位、左侧泊车凹处、右侧泊车空位或右侧泊车凹处间选择。 [0007] 文献DE 10 2009 041 587 A1描述了一种具有控制装置的驾驶员辅助装置，该控制装置向机动车的驱动和转向设备输出控制信号。控制信号促使实施自主或全自动的泊车过程。此外，控制装置可以接收远程遥控的指令并且在接收到预定的中断指令后中断已开始的机动车的泊车过程。驾驶员辅助装置包括至少一个摄像头，其与控制装置耦连并且提供关于机动车周围环境区域的图像数据，其中控制装置向远程遥控发动信号，该信号包括由摄像头获取的图像数据或者由此计算出的图像数据。 [0008] 此外，文献DE 10 2009 027 650 A1示出一种用于支持车辆在泊车空位泊车的设备，其具有至少一个传感器装置，通过该传感器装置可以识别车辆附近区域内的至少一个物体。该设备设计用于数字化地确定至少一个物体存在于车辆的远端区域内，其中以在附近区域内识别出的物体为基础，数字化地确定在远端区域内的物体。该物体应理解为例如停靠的车辆或者建筑设施。 [0009] 在目前的用于辅助机动车在泊车空位中泊车的系统中，驾驶员必须选择泊车场景，因为系统由周围环境数据只能够确定泊车空位的存在，使得驾驶员必须选择泊车场景并且由此确定车辆泊车的方案。 发明内容[0010] 因此，本发明所要解决的技术问题是，简化辅助驾驶员停泊机动车的方法并向驾驶员建议泊车方案。 [0011] 所述技术问题通过根据本发明的用于机动车泊车辅助系统的确定泊车场景类型的方法以及相应的泊车辅助系统得以解决。 [0012] 按照本发明的用于机动车的泊车辅助系统的对泊车场景分类的方法，其中，定义了规定数量的泊车场景，通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场景，并且所述标准至少基于特定泊车空位的参数，所述方法具有如下步骤： [0013] -借助所述机动车的环境传感器确定所述机动车的周围环境的数据， [0014] -从周围环境数据中确定特定泊车空位的参数， [0015] -借助于特定泊车空位的参数查验各个泊车场景的标准，和 [0016] -借助于所查验的标准对各个泊车场景分类。 [0017] 根据所述方法，泊车场景(例如倒退泊车进入纵向泊车空位中)通过规定数量的标准被定义或描述。借助于周围环境数据确定了特定泊车空位的参数，如适合作为泊车空位的自由空间的长度和纵深。之后，由此确定的参数被用于查验泊车场景的标准。如果例如自由空间的长度大于泊车所需要的最小长度并且泊车空位的纵深足够，则该自由空间可适合作为用于该所述泊车场景的泊车空位，并且泊车场景被相应地分类或确定类型。因此通过该方法对各个场景进行判断，并且借助于分类向驾驶员提供用于泊车的最适合的场景，由此按照本发明的方法提高了驾驶员的操作舒适性。 [0018] 泊车空位场景的标准优选还基于特定机动车的参数和/或特定驾驶员的参数和/或以前的泊车场景和/或导航数据。在此，特定机动车的参数或者特定驾驶员的参数例如可以是车辆的转向角或转弯，由此可以推断出驾驶员在潜在的泊车空位中泊车的愿望。此外，根据行驶过程的历史记录，换句话说根据以前的泊车场景可以推断出当前的泊车场景。如果例如车辆在预定的时间间隔内驶过多个横向泊车空位和相应停泊的物体时，则当前的泊车场景有很高的可能性还是一个横向泊车空位。由导航数据也可以获得关于当前泊车空位的信息，例如由导航数据给出车辆处于停车场中。 [0019] 优选地，至少使用以下用于描述泊车场景的标准，其中，各个泊车场景包括对典型泊车场景的标准的选择： [0020] -限定出泊车空位的物体、泊车空位的纵深、泊车空位的宽度、背景物体、在机动车周围环境中的物体、在泊车空位内的物体、车辆的转弯、限定边界的物体的定向和包括对以前的泊车场景的判断的历史记录。 [0021] 换句话说，具有一定数量的用于描述泊车场景的基础标准，其中只有典型泊车场景的标准用于描述特定泊车场景。典型泊车场景标准因此构成一定数量的基础标准的一部分。 [0022] 还优选的是，通过对各个泊车场景的各单个标准的评估判断出泊车场景，其中，综合多个单独评估来对各个泊车场景分类。在此，借助于概率分布或者通过点值分布实现判断和分类。此外，可以使用逻辑变量用于判断泊车场景。如果例如自由空间的长度不适合用于纵向泊车，则可以借助于逻辑变量排除如在纵向泊车空位中前行或倒退泊车的泊车场景。换句话说，分类结果是，这个泊车场景不予考虑。如果对于泊车过程有多个泊车场景可考虑，则例如将这样一个泊车场景(该泊车场景的出发点更适合泊车)做较高级分类或确定为较高级别的类型。因此重要的是，如此设计分类，使得可以确定最佳泊车方式。 [0023] 还优选的是，借助相应的典型泊车场景标准至少定义以下场景：“倒退泊入横向泊车空位”、“倒退泊入纵向泊车空位”、“前行泊入横向泊车空位”、“前行泊入纵向泊车空位”和“前行泊入斜向泊车空位”。在此，泊车场景还在车辆方面有所区别。此外，还可以定义较稀少的场景“倒退泊入斜向泊车空位”或“反向于行驶方向泊入斜向泊车空位”。 [0024] 一种按照本发明的用于机动车在泊车空位中泊车的泊车辅助系统，其应用前述对泊车场景分类的方法，所述泊车辅助系统包括： [0025] -用于确定机动车的周围环境数据的环境传感器， [0026] -用于存储规定数量的具有典型泊车场景标准的泊车场景的存储装置，[0027] -用于至少从周围环境数据中确定与标准相关的参数的装置， [0028] -用于借助于与标准相关的参数查验各个泊车场景标准的查验装置， [0029] -用于借助于所查验的标准对泊车场景分类的分类装置， [0030] -用于选择具有最高等级分类的泊车场景作为最可能的泊车场景的选择装置。 [0031] 通过对泊车场景分类，随之向驾驶员建议或者自动应用最适合的用于泊车的场景，由此提高了行驶安全性和驾驶员舒适性。 [0032] 典型泊车场景的标准优选还包括特定机动车的参数和/或特定驾驶员的参数和/或以前的泊车场景和/或导航数据。由此，所使用的标准例如可以与机动车现有的可行性相适应。如果在机动车中没有导航系统，则也可以没有相应的标准用于定义泊车场景。 [0033] 还优选的是，所述分类装置以概率为基础或者依托分值或点值进行对标准和泊车场景的评估。由此，例如在依托分值评估时，当满足了标准时便可以赋予泊车场景的各个标准相应的分值或点值。例如在测出一个自由空间适合作为纵向泊车空位或横向泊车空位时，关于纵向泊车空位的泊车空位长度标准的赋值(所赋点值)与关于横向泊车空位的泊车空位长度标准的赋值不同。同样也可以将一些标准作为排除的标准，因为当泊车空位的宽度不足时则无法使用该泊车空位。因此必须相应地设计分类。 [0036] 以下借助于附图阐述本发明的优选实施方式。在附图中： [0037] 图1示出泊车场景“倒退泊入横向泊车空位”， [0038] 图2示出泊车场景“倒退泊入纵向泊车空位”， [0039] 图3示出泊车场景“前行泊入横向泊车空位”， [0040] 图4示出泊车场景“前行泊入斜向泊车空位”，和 [0041] 图5示出斜向泊车空位场景的超声波测量信号。 具体实施方式[0042] 图1示出泊车场景“倒退泊入横向泊车空位”的示例。在此，自身车辆F沿箭头R的方向沿着停泊物体O1、O2、O3、O4移动，并且自身车辆F的(未示出的)泊车系统在通常为停靠车辆的所述物体O1、O2、O3、O4的旁边、在所述物体之间发现自由空间或空位L1、L2、L3。 [0043] 以下用于识别“倒退泊入横向泊车空位”泊车场景中的横向停车空位的标准可以被考虑并被查验： [0044] -限定出最近的具有横向泊车能力的自由空间的物体的宽度。在图1所示的示例中是限定出自由空间L1的物体O1和O2的宽度； [0045] -到目前为止所发现的具有横向泊车能力的自由空间的数量。在图1所示的示例中是三个空位L1、L2和L3； [0046] -在自由空间L1、L2或L3中没有路边石或其它物体； [0047] -最后发现的自由空间L1的宽度；和 [0048] -最后发现的自由空间L1的纵深。 [0049] 在图2所示的“倒退泊入(副驾驶一侧)纵向泊车空位”泊车场景的示例中，其中自身车辆F沿箭头R的方向在被表示为停靠车辆的物体O1、O2和O3旁边驶过。在物体O1、O2和O3之间设置有自由空间L1、L2和L3，该自由空间在需要时可以用作为纵向泊车空位。 [0050] 对于“倒退泊入纵向泊车空位”泊车场景可以检测或查验以下标准： [0051] -限定出最近的具有纵向泊车能力的自由空间的物体的宽度。在图2所示的示例中是限定出自由空间L1的物体O1和O2的宽度； [0052] -到目前为止所发现的具有纵向泊车能力的自由空间的数量。在图2所示的示例中是三个空位L1、L2和L3； [0053] -在自由空间L1、L2或L3中没有路边石或其它物体； [0054] -最后发现的自由空间L1的长度； [0055] -最后发现的自由空间L1的纵深；和 [0056] -路边石B处于确定的自由空间纵深内。 [0057] 图3示出“前行泊入(副驾驶一侧)横向泊车空位”的泊车场景。自身车辆F沿箭头R的方向在通常为停靠车辆的物体O1、O2、O3和O4旁边驶过，其中在物体O1、O2、O3和O4之间设置有自由空间L1、L2和L3。自身车辆F希望沿着行驶轨迹向前泊入自由空间L1，为此车辆驾驶员转向。 [0058] 以下用于识别“前行泊入横向泊车空位”泊车场景中的横向停车空位的标准可以被考虑并被检测或查验： [0059] -限定出最近的具有横向泊车能力的自由空间的物体的宽度。在图3所示的示例中是限定出自由空间L1的物体O1和O2的宽度； [0060] -到目前为止所发现的具有横向泊车能力的自由空间的数量。在图3所示的示例中是三个空位L1、L2和L3； [0061] -在自由空间L1、L2或L3中没有路边石或其它物体； [0062] -最后发现的自由空间L1的宽度； [0063] -最后发现的自由空间L1的纵深； [0064] -在自身车辆F前方的区域A中识别物体O1；和 [0065] -在自身车辆F侧面的区域B中识别物体O2。 [0066] 图4示出在副驾驶一侧的斜向泊车的情况，典型的如泊车场景“前行泊入斜向泊车空位”。在此，表示为停靠车辆的物体O1、O2、O3和O4以相对于由物体O1、O2、O3和O4构成的棱边K按一个角度呈鱼刺形地停放，其中，所述棱边K平行于车辆F的行驶方向定向。在按此角度停放的物体O1、O2、O3和O4之间识别到可被用于斜向泊车的自由空间L1、L2和L3。 [0067] 在此，以下用于识别“前行泊入斜向泊车空位”泊车场景中的斜向停车空位的标准可以被考虑并被检测或查验： [0068] -限定出最近的具有斜向泊车能力的自由空间的物体的宽度。在图4所示的示例中是限定出自由空间L1的物体O1和O2的宽度； [0069] -到目前为止所发现的具有横向泊车能力的自由空间的数量。在图4所示的示例中是三个空位L1、L2和L3； [0070] -在自由空间L1、L2或L3中没有路边石或其它物体； [0071] -最后发现的自由空间L1的宽度； [0072] -最后发现的自由空间L1的纵深；和 [0073] -最后发现的自由空间L1的纵轴线相对于棱边K的角度和/或物体O1和O2的前端边界相对于行驶方向R或棱边K的角度。 [0074] 图5示出一个鱼刺形示例，也就是副驾驶一侧的斜向泊车情况，如借助于超声波传感器的测量信号所表示的情况。自身车辆F沿着行驶轨迹FS、沿箭头R的方向移动。自身车辆具有左侧的和右侧的超声波传感器SL和SR。右侧超声波传感器SR沿着行驶路程FS按测量序列M8至M1进行测量，其中测量序列M8至M1中的每一个系列测量明显地表示出停靠车辆的前端边界，使得对于每个测量序列M1至M8都可以检测出相对于棱边K的角度。在测量序列M3和M2之间识别到可能适用于斜向泊车的自由空间L2。 [0075] 附图标记列表 [0076] F 车辆 [0077] FS 行驶轨迹 [0078] O1 物体1 [0079] O2 物体2 [0080] O3 物体3 [0081] O4 物体4 [0082] L1 空位1 [0083] L2 空位2 [0084] L3 空位3 [0085] A 车辆前方的区域 [0086] B 车辆侧面的区域 [0087] K 棱边 [0088] SL 左侧传感器 [0089] SR 右侧传感器 [0090] M1 测量序列 [0091] M2 测量序列 [0092] M3 测量序列 [0093] M4 测量序列 [0094] M5 测量序列 [0095] M6 测量序列 [0096] M7 测量序列 [0097] M8 测量序列 |
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