驱动装置、云台、拍摄设备和飞行器以及可移动设备 |
|||||||
| 申请号 | CN201580074274.8 | 申请日 | 2015-12-10 | 公开(公告)号 | CN107532770B | 公开(公告)日 | 2019-08-16 |
| 申请人 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司; | 发明人 | 严欣; | ||||
| 摘要 | 一种驱动装置及使用该驱动装置的 云 台(100)、拍摄设备(300)、 飞行器 以及可移动设备。所述云台(100)包括 支撑 件(34)、承载件(54)及承载件 驱动器 (52)，所述支撑件(34)及所述承载件(54)分别连接于所述承载件驱动器(52)上，所述承载件驱动器(52)能够驱动所述承载件(54)相对所述支撑件(34)转动。所述承载件驱动器(52)包括 定子 (523)及 转子 (525)，所述定子(523)设置在所述支撑件(34)上，所述转子(525)套设在所述定子(523)外并与所述承载件(54)相连接。所述云台还包括设置在所述支撑件(34)内的传输件(70)，所述承载件(54)上设置有电气元件，所述传输件(70)自所述支撑件(34)内延伸并绕设在所述转子(525)外周，且延伸至所述承载件(54)上以与所述电气元件电性相接。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种云台，其包括支撑件、承载件及承载件驱动器，所述支撑件及所述承载件分别连接于所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对所述支撑件转动，其特征在于：所述承载件驱动器包括定子及转子，所述定子设置在所述支撑件上，所述转子套设在所述定子外并与所述承载件相连接；所述云台还包括设置在所述支撑件内的传输件，所述承载件上设置有电气元件，所述传输件自所述支撑件内延伸并绕设在所述转子外周，且延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接； |
||||||
| 说明书全文 | 驱动装置、云台、拍摄设备和飞行器以及可移动设备技术领域[0001] 本发明涉及一种驱动装置及使用该驱动装置的云台、拍摄设备和飞行器，以及可移动设备。 背景技术[0002] 在使用电动云台架设摄影机、照相机等电子装置拍摄的过程中，常需要在将设置于云台上的电气元件与所述电子装置电性连接，以传输数据或传输电力。所述云台通常为两轴云台或三轴云台，所述电子装置装设于所述云台的末端轴上，并由所述云台驱动以改变拍摄姿态。为了给云台末端轴的转动预留足够的转动角度，当将所述电气元件与所述电子装置电性连接时，需要采用较长的连接线进行连接。由于所述连接线长度较长，需在云台上设置专门用于绕线的部位，以防止所述连接线在所述云台的转动过程中发生缠绕。然而，所述专门用于绕线的部位占用较大的空间，使云台体积较大，不利于云台的小型化设计。 发明内容[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种体积相对较小的云台及该云台采用的驱动装置，还有必要提供一种使用该云台的拍摄设备和飞行器，以及可移动设备。 [0004] 一种云台，其包括支撑件、承载件及承载件驱动器，所述支撑件及所述承载件分别连接于所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对所述支撑件转动。所述承载件驱动器包括定子及转子，所述定子设置在所述支撑件上，所述转子套设在所述定子外并与所述承载件相连接；所述云台还包括设置在所述支撑件内的传输件，所述承载件上设置有电气元件，所述传输件自所述支撑件内延伸并绕设在所述转子外周，且延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0005] 进一步地，所述传输件为数据线，其用于传输电力或传输数据。 [0006] 进一步地，所述传输件为柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。 [0007] 进一步地，所述传输件在所述转子外周绕设两圈后延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0008] 进一步地，所述承载件驱动器驱动所述承载件相对所述支撑件转动的最大转动量不超过一周。 [0010] 进一步地，所述承载件包括设置于所述支撑件上的收容部以及设置于所述收容部上的承载部，所述转子收容于所述收容部内，所述电气元件设置于所述承载部上。 [0011] 进一步地，所述支撑件包括支撑臂，所述定子固定于所述支撑臂的一端，并凸伸入所述收容部中。 [0012] 进一步地，所述承载件包括拆装部，所述拆装部用以可拆卸地装设一电子装置。 [0013] 进一步地，所述拆装部与所述电子装置之间通过卡持配合结构实现连接。 [0014] 进一步地，所述拆装部上设置有卡持部，所述卡持部与设置有于所述电子装置上的一卡合部，相卡持配合，以使所述电子装置固定在所述拆装部上。 [0015] 进一步地，所述卡持部与所述卡合部中的一个为卡持凸起、卡扣或者卡持臂，所述卡持部与所述卡合部中的另一个为卡合凹槽或者卡口。 [0016] 进一步地，所述拆装部与所述电子装置之间通过标准连接件实现连接。 [0019] 进一步地，所述连接孔的数量为多个，多个所述连接孔彼此间隔地设置在所述拆装部上，以定位并固定所述电子装置。 [0021] 进一步地，所述拆装部包括底壁，所述底壁设置在所述承载件上并用于连接所述电子装置。 [0022] 进一步地，所述拆装部还包括侧壁，所述侧壁设置所述承载件上并与所述底壁相连接，所述侧壁用于连接所述电子装置。 [0023] 进一步地，所述拆装部还包括顶壁，所述顶壁设置所述承载件上并与所述底壁相对。 [0024] 进一步地，所述底壁、所述侧壁以及所述顶壁依次首尾相接使得所述拆装部呈框架状以部分收容所述电子装置。 [0025] 进一步地，所述拆装部上设置有第一配合部，所述第一配合部用于与所述电子装置相配合以定位所述电子装置。 [0026] 进一步地，所述第一配合部为设置在所述拆装部上的凸起或凹槽结构。 [0027] 进一步地，所述承载件上设置有连接孔，所述连接孔用以允许所述电子装置通过一紧固件连接至所述承载件上。 [0028] 进一步地，所述云台还包括连接件及支撑件驱动器，所述支撑件驱动器设置于所述连接件上，并与所述支撑件相连接，以驱动所述支撑件相对所述连接件转动。 [0029] 进一步地，所述连接件内还设置有另一电气元件，所述传输件的一端连接在所述另一电气元件上，所述传输件的另一端穿过所述支撑件并绕设在所述转子外周后，延伸并电性连接至所述承载件上的电气元件。 [0030] 进一步地，所述支撑件驱动器的转轴垂直于所述承载件驱动器的转轴。 [0031] 进一步地，所述连接件包括连接臂以及设置于所述连接臂上的连接部，所述支撑件驱动器设置于所述连接部内。 [0032] 进一步地，所述云台还包括连接于所述连接件上的连接件驱动器，所述连接件驱动器用于与一外部物件连接并驱动所述连接件相对所述外部物件转动。 [0033] 进一步地，所述连接件驱动器的转轴垂直于所述支撑件驱动器的转轴。 [0035] 进一步地，所述云台还包括收容件，所述收容件设置在所述连接臂上，所述连接件驱动器设置于所述收容件内并与所述连接臂相连接。 [0036] 进一步地，所述云台还包括设置在所述收容件上的配合件，所述配合件上设置有配合部，以允许所述云台通过所述配合部装设于所述外部物件上。 [0037] 进一步地，所述配合件包括导向面，所述导向面相对于所述连接件驱动器的转轴倾斜设置，并用于与所述外部物件相配合滑动。 [0038] 进一步地，所述云台还包括设置在所述收容件上的盖设件，所述盖设件上设置有定位部，所述定位部用于与所述外部物件相配合以将所述云台定位于所述外部物件上。 [0039] 进一步地，所述定位部为弹性凸柱，其弹性地设置在所述盖设件上，并能够在外力的作用下缩回所述盖设件内，且在外力撤销后复位至凸伸于所述盖设件的外表面。 [0040] 进一步地，所述盖设件上还设置有穿设孔，以供数据线或/及电力线穿设，所述收容部通过所述穿设孔与外界相连通。 [0041] 进一步地，所述承载件上设置有电子装置，所述电气元件为控制电路板，所述控制电路板用以与所述电子装置电性连接。 [0042] 进一步地，所述电子装置为摄影机、照相机或便携式通讯装置； [0043] 或者，所述电子装置为红外相机。 [0044] 进一步地，所述电气元件上设置有连接端子，所述连接端子用以与所述电子装置上的连接器配合连接，使所述控制电路板与所述电子装置电性连接。 [0045] 进一步地，所述连接器为相机专用连接器，所述连接端子为与所述连接器相适配的连接端子。 [0046] 一种拍摄设备，包括云台及搭载于所述云台上的图像获取装置，所述云台包括支撑件、承载件及承载件驱动器，所述支撑件及所述承载件分别连接于所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对所述支撑件转动。所述承载件驱动器包括定子及转子，所述定子设置在所述支撑件上，所述转子套设在所述定子外并与所述承载件相连接；所述云台还包括设置在所述支撑件内的传输件，所述图像获取装置设置于所述承载件上，所述传输件自所述支撑件内延伸并绕设在所述转子外周，且延伸至所述承载件上以与所述图像获取装置电性相接。 [0047] 进一步地，所述传输件为数据线，其用于传输电力或传输数据。 [0048] 进一步地，所述传输件为柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。 [0049] 进一步地，所述传输件在所述转子外周绕设两圈后延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0050] 进一步地，所述承载件驱动器驱动所述承载件相对所述支撑件转动的最大转动量不超过一周。 [0051] 进一步地，所述承载件驱动器为旋转电机、旋转气缸或舵机。 [0052] 进一步地，所述承载件包括设置于所述支撑件上的收容部以及设置于所述收容部上的承载部，所述转子收容于所述收容部内，所述电气元件设置于所述承载部上。 [0053] 进一步地，所述支撑件包括支撑臂，所述定子固定于所述支撑臂的一端，并凸伸入所述收容部中。 [0054] 进一步地，所述承载件包括拆装部，所述图像获取装置能够拆卸地装设于所述拆装部上。 [0055] 进一步地，所述拆装部与所述图像获取装置之间通过卡持配合结构实现连接。 [0056] 进一步地，所述拆装部上设置有卡持部，所述图像获取装置上对应所述卡持部设置有卡合部，所述卡持部与所述卡合部相卡持配合，以使所述图像获取装置固定在所述拆装部上。 [0057] 进一步地，所述卡持部与所述卡合部中的一个为卡持凸起、卡扣或者卡持臂，所述卡持部与所述卡合部中的另一个为卡合凹槽或者卡口。 [0058] 进一步地，所述拆装部与所述图像获取装置之间通过标准连接件实现连接。 [0059] 进一步地，所述拆装部与所述图像获取装置之间通过螺纹连接结构实现连接。 [0060] 进一步地，所述拆装部上设置有连接孔，所述连接孔用以允许所述图像获取装置通过一螺纹紧固件连接至所述拆装部上。 [0061] 进一步地，所述连接孔的数量为多个，多个所述连接孔彼此间隔地设置在所述拆装部上，以定位并固定所述图像获取装置。 [0062] 进一步地，所述拆装部为框架结构以固定所述图像获取装置。 [0063] 进一步地，所述拆装部包括底壁，所述底壁设置在所述承载件上，并连接于所述图像获取装置上。 [0064] 进一步地，所述拆装部还包括侧壁，所述侧壁设置所述承载件上并与所述底壁相连接，所述侧壁与所述图像获取装置相连接。 [0065] 进一步地，所述拆装部还包括顶壁，所述顶壁设置所述承载件上并与所述底壁相对。 [0066] 进一步地，所述底壁、所述侧壁以及所述顶壁依次首尾相接使得所述拆装部呈框架状以部分收容所述图像获取装置。 [0067] 进一步地，所述拆装部上设置有第一配合部，所述图像获取装置上设置有第二配合部，所述第一配合部与第二配合部相配合，以将所述图像获取装置定位在所述云台上。 [0068] 进一步地，所述第一配合部及所述第二配合部中的一个为设置在所述拆装部上的凸起，所述第一配合部及所述第二配合部中的另一个为凹槽结构。 [0069] 进一步地，所述承载件上设置有连接孔，所述连接孔用以允许所述图像获取装置通过一紧固件连接至所述承载件上。 [0070] 进一步地，所述云台还包括连接件及支撑件驱动器，所述支撑件驱动器设置于所述连接件上，并与所述支撑件相连接，以驱动所述支撑件相对所述连接件转动。 [0071] 进一步地，所述连接件内还设置有另一电气元件，所述传输件的一端连接在所述另一电气元件上，所述传输件的另一端穿过所述支撑件并绕设在所述转子外周后，延伸并电性连接至所述承载件上的电气元件。 [0072] 进一步地，所述支撑件驱动器的转轴垂直于所述承载件驱动器的转轴。 [0073] 进一步地，所述连接件包括连接臂以及设置于所述连接臂上的连接部，所述支撑件驱动器设置于所述连接部内。 [0074] 进一步地，所述云台还包括连接于所述连接件上的连接件驱动器，所述连接件驱动器用于与一外部物件连接并驱动所述连接件相对所述外部物件转动。 [0075] 进一步地，所述连接件驱动器的转轴垂直于所述支撑件驱动器的转轴。 [0076] 进一步地，所述云台为三轴云台，所述承载件驱动器的转轴、所述支撑件驱动器的转轴及所述连接件驱动器的转轴分别对应于三轴云台的俯仰轴、横滚轴以及航向轴。 [0077] 进一步地，所述云台还包括收容件，所述收容件设置在所述连接臂上，所述连接件驱动器设置于所述收容件内并与所述连接臂相连接。 [0078] 进一步地，所述云台还包括设置在所述收容件上的配合件，所述配合件上设置有配合部，以允许所述云台通过所述配合部装设于所述外部物件上。 [0079] 进一步地，所述配合件包括导向面，所述导向面相对于所述连接件驱动器的转轴倾斜设置，并用于与所述外部物件相配合滑动。 [0080] 进一步地，所述云台还包括设置在所述收容件上的盖设件，所述盖设件上设置有定位部，所述定位部用于与所述外部物件相配合以将所述云台定位于所述外部物件上。 [0081] 进一步地，所述定位部为弹性凸柱，其弹性地设置在所述盖设件上，并能够在外力的作用下缩回所述盖设件内，且在外力撤销后复位至凸伸于所述盖设件的外表面。 [0082] 进一步地，所述盖设件上还设置有穿设孔，以供数据线或/及电力线穿设，所述收容部通过所述穿设孔与外界相连通。 [0083] 进一步地，所述承载件上设置有图像获取装置，所述电气元件为控制电路板，所述控制电路板用以与所述图像获取装置电性连接。 [0084] 进一步地，所述图像获取装置为摄影机、照相机或便携式通讯装置； [0085] 或者，所述图像获取装置为红外相机。 [0086] 进一步地，所述电气元件上设置有连接端子，所述连接端子用以与所述图像获取装置上的连接器配合连接，使所述控制电路板与所述图像获取装置电性连接。 [0087] 进一步地，所述连接器为相机专用连接器，所述连接端子为与所述连接器相适配的连接端子。 [0088] 一种飞行器，包括机身、设置于所述机身上的云台及搭载于所述云台上的图像获取装置，所述云台包括支撑件、承载件及承载件驱动器，所述支撑件及所述承载件分别连接于所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对所述支撑件转动。所述承载件驱动器包括定子及转子，所述定子设置在所述支撑件上，所述转子套设在所述定子外并与所述承载件相连接；所述云台还包括设置在所述支撑件内的传输件，所述图像获取装置设置于所述承载件上，所述传输件自所述支撑件内延伸并绕设在所述转子外周，且延伸至所述承载件上以与所述图像获取装置电性相接。 [0089] 进一步地，所述传输件为数据线，其用于传输电力或传输数据。 [0090] 进一步地，所述传输件为柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。 [0091] 进一步地，所述传输件在所述转子外周绕设两圈后延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0092] 进一步地，所述承载件驱动器驱动所述承载件相对所述支撑件转动的最大转动量不超过一周。 [0093] 进一步地，所述承载件驱动器为旋转电机、旋转气缸或舵机。 [0094] 进一步地，所述承载件包括设置于所述支撑件上的收容部以及设置于所述收容部上的承载部，所述转子收容于所述收容部内，所述电气元件设置于所述承载部上。 [0095] 进一步地，所述支撑件包括支撑臂，所述定子固定于所述支撑臂的一端，并凸伸入所述收容部中。 [0096] 进一步地，所述承载件包括拆装部，所述图像获取装置能够拆卸地装设于所述拆装部上。 [0097] 进一步地，所述拆装部与所述图像获取装置之间通过卡持配合结构实现连接。 [0098] 进一步地，所述拆装部上设置有卡持部，所述图像获取装置上对应所述卡持部设置有卡合部，所述卡持部与所述卡合部相卡持配合，以使所述图像获取装置固定在所述拆装部上。 [0099] 进一步地，所述卡持部与所述卡合部中的一个为卡持凸起、卡扣或者卡持臂，所述卡持部与所述卡合部中的另一个为卡合凹槽或者卡口。 [0100] 进一步地，所述拆装部与所述图像获取装置之间通过标准连接件实现连接。 [0101] 进一步地，所述拆装部与所述图像获取装置之间通过螺纹连接结构实现连接。 [0102] 进一步地，所述拆装部上设置有连接孔，所述连接孔用以允许所述图像获取装置通过一螺纹紧固件连接至所述拆装部上。 [0103] 进一步地，所述连接孔的数量为多个，多个所述连接孔彼此间隔地设置在所述拆装部上，以定位并固定所述图像获取装置。 [0104] 进一步地，所述拆装部为框架结构以固定所述图像获取装置。 [0105] 进一步地，所述拆装部包括底壁，所述底壁设置在所述承载件上，并连接于所述图像获取装置上。 [0106] 进一步地，所述拆装部还包括侧壁，所述侧壁设置所述承载件上并与所述底壁相连接，所述侧壁与所述图像获取装置相连接。 [0107] 进一步地，所述拆装部还包括顶壁，所述顶壁设置所述承载件上并与所述底壁相对。 [0108] 进一步地，所述底壁、所述侧壁以及所述顶壁依次首尾相接使得所述拆装部呈框架状以部分收容所述图像获取装置。 [0109] 进一步地，所述拆装部上设置有第一配合部，所述图像获取装置上设置有第二配合部，所述第一配合部与第二配合部相配合，以将所述图像获取装置定位在所述云台上。 [0110] 进一步地，所述第一配合部及所述第二配合部中的一个为设置在所述拆装部上的凸起，所述第一配合部及所述第二配合部中的另一个为凹槽结构。 [0111] 进一步地，所述承载件上设置有连接孔，所述连接孔用以允许所述图像获取装置通过一紧固件连接至所述承载件上。 [0112] 进一步地，所述云台还包括连接件及支撑件驱动器，所述支撑件驱动器设置于所述连接件上，并与所述支撑件相连接，以驱动所述支撑件相对所述连接件转动。 [0113] 进一步地，所述连接件内还设置有另一电气元件，所述传输件的一端连接在所述另一电气元件上，所述传输件的另一端穿过所述支撑件并绕设在所述转子外周后，延伸并电性连接至所述承载件上的电气元件。 [0114] 进一步地，所述支撑件驱动器的转轴垂直于所述承载件驱动器的转轴。 [0115] 进一步地，所述连接件包括连接臂以及设置于所述连接臂上的连接部，所述支撑件驱动器设置于所述连接部内。 [0116] 进一步地，所述云台还包括连接于所述连接件上的连接件驱动器，所述连接件驱动器用于与一外部物件连接并驱动所述连接件相对所述外部物件转动。 [0117] 进一步地，所述连接件驱动器的转轴垂直于所述支撑件驱动器的转轴。 [0118] 进一步地，所述云台为三轴云台，所述承载件驱动器的转轴、所述支撑件驱动器的转轴及所述连接件驱动器的转轴分别对应于三轴云台的俯仰轴、横滚轴以及航向轴。 [0119] 进一步地，所述云台还包括收容件，所述收容件设置在所述连接臂上，所述连接件驱动器设置于所述收容件内并与所述连接臂相连接。 [0120] 进一步地，所述云台还包括设置在所述收容件上的配合件，所述配合件上设置有配合部，以允许所述云台通过所述配合部装设于所述外部物件上。 [0121] 进一步地，所述配合件包括导向面，所述导向面相对于所述连接件驱动器的转轴倾斜设置，并用于与所述外部物件相配合滑动。 [0122] 进一步地，所述云台还包括设置在所述收容件上的盖设件，所述盖设件上设置有定位部，所述定位部用于与所述外部物件相配合以将所述云台定位于所述外部物件上。 [0123] 进一步地，所述定位部为弹性凸柱，其弹性地设置在所述盖设件上，并能够在外力的作用下缩回所述盖设件内，且在外力撤销后复位至凸伸于所述盖设件的外表面。 [0124] 进一步地，所述盖设件上还设置有穿设孔，以供数据线或/及电力线穿设，所述收容部通过所述穿设孔与外界相连通。 [0125] 进一步地，所述承载件上设置有图像获取装置，所述电气元件为控制电路板，所述控制电路板用以与所述图像获取装置电性连接。 [0126] 进一步地，所述图像获取装置为摄影机、照相机或便携式通讯装置； [0127] 或者，所述图像获取装置为红外相机。 [0128] 进一步地，所述电气元件上设置有连接端子，所述连接端子用以与所述图像获取装置上的连接器配合连接，使所述控制电路板与所述图像获取装置电性连接。 [0129] 进一步地，所述连接器为相机专用连接器，所述连接端子为与所述连接器相适配的连接端子。 [0130] 一种驱动装置，其包括支撑件、承载件及承载件驱动器，所述支撑件及所述承载件分别连接于所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对所述支撑件转动。所述承载件驱动器包括定子及转子，所述定子设置在所述支撑件上，所述转子套设在所述定子外并与所述承载件相连接；所述驱动装置还包括设置在所述支撑件内的传输件，所述承载件上设置有电气元件，所述传输件自所述支撑件内延伸并绕设在所述转子外周，且延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0131] 进一步地，所述传输件为数据线，其用于传输电力或传输数据。 [0132] 进一步地，所述传输件为柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。 [0133] 进一步地，所述传输件在所述转子外周绕设两周后延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0134] 进一步地，所述承载件驱动器驱动所述承载件相对所述支撑件转动的最大转动量不超过一周。 [0135] 进一步地，所述承载件驱动器为旋转电机、旋转气缸或舵机。 [0136] 一种可移动设备，包括云台及搭载于所述云台上的图像获取装置，所述云台包括支撑件、承载件及承载件驱动器，所述支撑件及所述承载件分别连接于所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对所述支撑件转动。所述承载件驱动器包括定子及转子，所述定子设置在所述支撑件上，所述转子套设在所述定子外并与所述承载件相连接；所述云台还包括设置在所述支撑件内的传输件，所述图像获取装置设置于所述承载件上，所述传输件自所述支撑件内延伸并绕设在所述转子外周，且延伸至所述承载件上以与所述图像获取装置电性相接。 [0137] 进一步地，所述传输件为数据线，其用于传输电力或传输数据。 [0138] 进一步地，所述传输件为柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。 [0139] 进一步地，所述传输件在所述转子外周绕设两圈后延伸至所述承载件上以与所述电气元件电性相接。 [0140] 进一步地，所述承载件驱动器驱动所述承载件相对所述支撑件转动的最大转动量不超过一周。 [0141] 上述的驱动机构、拍摄设备、云台以及飞行器，以及可移动设备，其传输件可活动地绕设在所述转子的外周后再连接至所述承载件上的电气元件上，使所述传输件具有一定的长度余量，以适应所述支撑件与所述承载件在转动时，二者之间的相对位置或/及相对距离的改变量，且所述传输件预留的长度能够绕设在所述转子外周，合理利用了其周围的空间，避免了所述传输件缠绕成团，同时无需额外设置供所述传输件绕设的部位，使所述云台的整体体积相对较小。附图说明 [0142] 图1为本发明实施例提供的拍摄设备的组装立体图。 [0143] 图2为图1所示的拍摄设备的部分结构示意图。 [0144] 图3为图1所示的拍摄设备沿III-III线的剖面示意图。 [0145] 图4为图1所示的拍摄设备的云台的立体组装图。 [0146] 图5为图1所示的拍摄设备的立体分解图。 [0147] 图6为图5所示的拍摄设备的另一视角的立体分解图。 [0148] 主要元件符号说明 [0149] 拍摄设备 300 [0150] 云台 100 [0151] 第一支架 10 [0152] 安装组件 12 [0153] 收容件 121 [0154] 配合件 123 [0155] 配合部 1231 [0156] 导向面 1233 [0157] 盖设件 125 [0158] 定位部 1251 [0159] 穿设孔 1253 [0160] 连接件 14 [0161] 装设部 141 [0162] 连接臂 143 [0163] 连接部 145 [0164] 第二支架 30 [0165] 支撑件驱动器 32 [0166] 支撑件 34 [0167] 支撑臂 341 [0168] 安装部 343 [0169] 第三支架 50 [0170] 承载件驱动器 52 [0171] 定子 521 [0172] 转轴 523 [0173] 转子 525 [0174] 承载件 54 [0175] 收容部 541 [0176] 承载部 543 [0177] 拆装部 545 [0178] 底壁 5451 [0179] 连接孔 5452,5454,5431 [0180] 顶壁 5455 [0181] 侧壁 5453 [0182] 第一配合部 5456 [0183] 容置空间 547 [0184] 辅助控制器 60 [0185] 传输件 70 [0186] 图像获取装置 200 [0187] 接合部 201 [0188] 第二配合部 205 [0189] 连接器 207 [0190] 如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。 具体实施方式[0191] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0192] 需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。 [0193] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0194] 下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 [0195] 请参阅图1，本发明的一实施方式提供的拍摄设备300，用于进行拍照、录像等工作。所述拍摄设备300包括云台100及设置于所述云台100上的图像获取装置200。所述拍摄设备300可以应用于一无人飞行器上，以进行航拍工作。所述拍摄设备300也可以应用于一手柄上作为手持式拍摄设备，以允许用户手动操作所述拍摄设备300进行拍照、录像等工作。 [0196] 在本实施方式中，所述云台100为三轴云台，其包括第一支架10、第二支架30以及第三支架50。所述第二支架30可转动地装设于所述第一支架10上，所述第三支架50可转动地装设于所述第二支架30上。 [0197] 所述第一支架10包括安装组件12、连接件14以及连接件驱动器。在本实施方式中，所述连接件14设置于所述安装组件12上，所述连接件驱动器设置于所述安装组件12内，并与所述连接件14相连接。所述连接件驱动器用于驱动所述连接件14绕一第一轴线转动。 [0198] 所述安装组件12用于将所述云台100整体装设在一应用平台上，所述应用平台可以为飞行器或手柄。所述安装组件12包括收容件121、配合件123以及盖设件125，所述配合件123设置在所述收容件121上，所述盖设件125盖设于所述配合件123上。 [0199] 在本实施方式中，所述收容件121大致呈中空的圆柱筒状，其用于收容所述连接件驱动器(图中未示出)。 [0200] 所述配合件123大致呈环形，其设置于所述收容件121的一端，并可相对所述收容件121转动。所述配合件123与所述收容件121大致同轴设置。所述配合件123用于连接所述应用平台。所述配合件123上设置有配合部1231，所述配合部1231用于与所述应用平台上的部分结构相卡持配合，以将所述安装组件12装设于所述应用平台上。在本实施方式中，所述配合部1231的数量为四个，四个所述配合部1231沿所述配合件123的周向大致均匀分布。每个所述配合部1231由所述配合件123的外周沿所述配合件123的径向延伸形成。 [0201] 所述配合部1231朝向所述收容件121的一侧设置有导向面1233，所述导向面1233相对于所述收容件121的轴线方向倾斜设置。所述导向面1233用于在将所述安装组件12装设于所述应用平台上时，导正所述安装组件12相对于所述应用平台的运动方向，使所述安装组件12能够准确地卡持于所述应用平台上。 [0202] 所述盖设件125盖设于所述配合件123远离所述收容件121的一端，所述盖设件125上设置有定位部1251，所述定位部1251用于确定所述安装组件12相对于所述应用平台的装设位置。在本实施方式中，所述定位部1251的数量为两个，两个所述定位部1251彼此间隔地设置在所述盖设件125上。每个所述定位部1251均为弹性凸柱，其弹性地设置在所述盖设件125上，并能够在外力的作用下缩回所述盖设件125内，且能够在外力撤销后复位至凸伸于所述盖设件125的外表面。当需要将所述安装组件12装设于所述应用平台上时，所述安装组件12相对于所述应用平台沿着所述导向面1233转动，所述定位部1251在所述应用平台的抵持下缩回所述盖设件125内部，当所述安装组件12装设到位后，所述定位部1251能够对应于设置在所述应用平台上的定位孔，并复位且凸伸入所述定位孔中，以提示所述安装组件12已经安装到位。 [0203] 所述盖设件125上还设置有穿设孔1253，所述穿设孔1253贯通所述盖设件125并与所述收容件121的内腔连通。所述穿设孔1253用于供数据线、电力线等电气元件穿设。在本实施方式中，所述穿设孔1253用于收容一连接器，以使所述云台100通过该连接器与所述应用平台电性连接。 [0204] 所述连接件14设置于所述收容件121上，并能够在所述收容件121的带动下相对所述配合件123转动。所述连接件14包括装设部141、连接臂143以及连接部145，所述装设部141及所述连接部145分别设置于所述连接臂143的相对两端。 [0205] 所述装设部141可转动地设置于所述收容件121远离所述盖设件125的一端。在本实施方式中，所述连接臂143大致呈弯曲的臂状，其一端设置于所述装设部141上，另一端朝背离所述收容件121的方向延伸。所述连接部145设置于所述连接臂143远离所述装设部141的一端，其用于连接所述第二支架30。 [0206] 所述连接件驱动器设置于所述收容件121内，并连接于所述装设部141上。所述连接件驱动器用于驱动所述收容件121及所述连接件14相对于所述配合件123绕所述第一轴线转动，所述第一轴线大致平行于所述收容件121的轴线。所述连接件驱动器为电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。在本实施方式中，所述连接件驱动器为无刷电机，其作为所述云台100的航向驱动件，用以驱动所述连接件14绕所述第一轴线转动，所述第一轴线为所述云台100的航向轴。可以理解，在其他的一些实施例中，所述连接件驱动器可以作为所述云台100的横滚驱动件或俯仰驱动件，用以驱动所述连接件14绕所述第一轴线转动，对应地，所述第一轴线可以为所述云台100的横滚轴或俯仰轴。 [0207] 进一步地，为了调节所述连接件驱动器的转动速度及转动方向，所述收容件121内还可设置有控制器、电子调速器或其他的电气元件，所述电气元件与所述连接件驱动器电性连接。 [0208] 所述第二支架30可转动地设置于所述连接件14上，其包括支撑件34以及支撑件驱动器32。所述支撑件驱动器32设置于所述连接部145内，所述支撑件34连接于所述支撑件驱动器32的驱动端。 [0209] 所述支撑件驱动器32用于驱动所述支撑件34相对于所述连接件14绕一第二轴线转动，所述第二轴线大致垂直于所述第一轴线。所述支撑件驱动器32为电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。在本实施方式中，所述支撑件驱动器32为无刷电机，其作为所述云台100的横滚驱动件，用以驱动所述连接件14绕所述第二轴线转动，所述第二轴线为所述云台100的横滚轴。可以理解，在其他的一些实施例中，所述支撑件驱动器32可以作为所述云台100的航向驱动件或俯仰驱动件，用以驱动所述支撑件34绕所述第二轴线转动，对应地，所述第二轴线可以为所述云台100的航向轴或俯仰轴。 [0210] 进一步地，为了调节所述支撑件驱动器32的转动速度及转动方向，所述连接部145内还可设置有控制器、电子调速器或其他的电气元件，所述电气元件与所述支撑件驱动器32电性连接。或者，所述支撑件驱动器32可以与所述收容件121内的所述电气元件电性连接，以允许所述收容件121内的所述电气元件调节所述支撑件驱动器32的转动速度及转动方向。 [0211] 所述支撑件34可转动地设置于所述连接部145上，并连接于所述支撑件驱动器32上。在本实施方式中，所述支撑件34的结构与所述连接件14的结构大致相同。所述支撑件34包括支撑臂341以及设置于所述支撑臂341上的安装部343。 [0212] 在本实施方式中，所述支撑臂341大致呈弯曲的臂状，其一端连接于所述支撑件驱动器32的驱动端，另一端朝远离所述连接部145的方向延伸。所述安装部343设置于所述支撑臂341远离所述连接部145的一端，所述安装部343用于连接所述第三支架50。 [0213] 所述第三支架50可转动地设置于所述安装部343上，其用于装设所述图像获取装置200。所述第三支架50包括承载件54以及承载件驱动器52，所述承载件驱动器52设置于所述支撑臂341上，所述承载件54连接于所述承载件驱动器52上。 [0214] 所述承载件驱动器52用于驱动所述承载件54相对于所述支撑件34绕一第三轴线转动，所述第三轴线大致垂直于所述第二轴线。所述承载件驱动器52为电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。在本实施方式中，所述承载件驱动器52为无刷电机，其作为所述云台100的俯仰驱动件，用以驱动所述承载件54绕所述第三轴线转动，所述第三轴线为所述云台100的俯仰轴。可以理解，在其他的一些实施例中，所述承载件驱动器52可以作为所述云台100的航向驱动件或横滚驱动件，用以驱动所述支撑件34绕所述第三轴线转动，对应地，所述第三轴线可以为所述云台100的航向轴或横滚轴。 [0215] 请同时参阅图2，在本实施方式中，所述承载件驱动器52为外转子电机，其包括定子521、转轴523以及转子525。 [0216] 所述定子521固定设置于所述安装部343上，并凸伸出所述安装部343之外。所述转轴523可转动地穿设于所述定子521，并凸伸出所述定子521背离所述安装部343的一端。所述转子525罩设于所述定子521外，并与所述转轴523固定连接。当所述承载件驱动器52通电后，所述转轴523能够带动所述转子525相对所述定子521转动。 [0217] 进一步地，为了调节所述承载件驱动器52的转动速度及转动方向，所述连接部145内还可设置有控制器、电子调速器或其他的电气元件，所述电气元件与所述承载件驱动器52电性连接。或者，所述承载件驱动器52可以与所述收容件121内的所述电气元件电性连接，以允许所述收容件121内的所述电气元件调节所述承载件驱动器52的转动速度及转动方向。 [0218] 所述承载件54设置于所述安装部343上，并连接于所述承载件驱动器52的所述转子525上。所述承载件54用于装设所述图像获取装置200，其包括收容部541、承载部543以及拆装部545。具体在图示的实施例中，所述承载部543设置于所述收容部541上，所述拆装部545设置于所述承载部543上。 [0219] 所述收容部541包覆于所述转子525之外，其用于收容所述转子525，并带动所述承载部543转动。在本实施方式中，所述收容部541大致呈圆柱筒状，其罩设于所述转子525外，并与所述转子525固定连接。 [0220] 所述承载部543设置于所述收容部541的一侧，其用于装设所述拆装部545。在本实施方式中，所述承载部543大致呈板状，其设置于所述收容部541靠近所述连接件14的一侧，且大致平行于所述承载件驱动器52的转轴延伸。所述承载件驱动器52能够驱动所述承载件54相对于所述支撑件34转动。 [0221] 请同时参阅图4至图6，所述拆装部545设置于所述承载部543背离所述连接件14的一侧，其用于可拆卸地装设所述图像获取装置。所述拆装部545大致呈矩形框状，其包括底壁5451、侧壁5453以及顶壁5455。 [0222] 具体在图示的实施例中，所述底壁5451设置于所述承载部543邻近所述收容部541的一侧，且大致垂直于所述承载部543。所述底壁5451的一端与所述收容部541相连接。所述侧壁5453设置于所述承载部543远离所述收容部541的一侧，且大致垂直于所述承载部543。所述侧壁5453与所述收容部541相对间隔设置，且所述侧壁5453的一端与所述底壁5451相连接。所述顶壁5455设置在所述承载部543邻近所述收容部541的另一侧，且大致垂直于所述承载部543。所述顶壁5455与所述底壁5451大致平行相对，且所述顶壁5455的两端分别连接于所述收容部541及所述侧壁5453上。由此，所述收容部541、所述底壁5451、所述侧壁 5453以及所述顶壁5455依次首尾相接，共同形成一个容置空间547，且使得所述拆装部545大致呈矩形框状，以收容所述云台100的电气元件，同时收容并固定所述图像获取装置200。 [0223] 进一步地，所述拆装部545与所述图像获取装置200之间的连接为快拆连接，以使所述图像获取装置200能够通过螺钉、螺栓等标准紧固件便捷地拆装，同时简化了所述拍摄设备300的整体结构。 [0224] 具体而言，所述底壁5451上设置有连接孔5452，所述图像获取装置200上对应所述连接孔5452设置有接合部(图未示出)，所述图像获取装置200通过螺钉、螺栓等紧固件连接至所述底壁5451上，所述紧固件穿过所述连接孔5452后，螺合至所述接合部上，以固定所述图像获取装置200。在本实施方式中，所述连接孔5452的数量为两个，两个所述连接孔5452彼此间隔设置在所述底壁5451上。可以理解，所述连接孔5452的数量可以为一个或多个。 [0225] 类似地，所述侧壁5453上设置有连接孔5454，所述图像获取装置200上对应所述连接孔5454设置有接合部201，所述图像获取装置200通过螺钉、螺栓等紧固件连接至所述侧壁5453上，所述紧固件穿过所述连接孔5452后，螺合至所述接合部201上，以固定所述图像获取装置200。在本实施方式中，所述连接孔5454的数量为两个，两个所述连接孔5454彼此间隔设置在所述侧壁5453上。可以理解，所述连接孔5452的数量可以为一个或多个。 [0226] 可以理解，所述拆装部545与所述图像获取装置200之间的连接结构可以不局限于上文所描述的采用螺钉、螺栓等标准紧固件的连接结构，其还可以设计为其他的连接结构。 [0228] 再如，所述拆装部545与所述图像获取装置200之间可以通过销轴与孔的配合结构实现连接。 [0229] 又如，所述拆装部545与所述图像获取装置200之间可以通过卡持配合结构实现连接，具体而言，所述拆装部545上设置有卡持部，所述拆装部545上对应所述卡持部设置有卡合部，通过所述卡持部与所述卡合部之间的卡持配合，将所述图像获取装置200装设在所述拆装部545上；所述卡持部与所述卡合部中的一个为卡持凸起、卡扣或者卡持臂，所述卡持部与所述卡合部中的另一个为卡合凹槽或者卡口，所述卡持凸起、卡扣或者卡持臂与卡合凹槽或者卡口相卡持配合，以将所述图像获取装置200装设在所述拆装部545上；进一步地，所述卡持凸起、卡扣或者卡持臂可以为弹性部件。 [0230] 进一步地，所述承载部543上还可以设置有用于连接所述图像获取装置200的连接孔5431，所述图像获取装置200上对应所述连接孔5431设置有接合部201，以进一步固定所述图像获取装置200。 [0231] 所述顶壁5455上还设置有第一配合部5456，所述图像获取装置200上对应所述第一配合部5456设置有第二配合部205。所述第二配合部205用于与所述第一配合部5456相配合，以对所述图像获取装置200相对所述拆装部545的运动起导向作用，同时将所述图像获取装置200定位于所述拆装部545上。在本实施方式中，所述第一配合部5456为凹槽，其设置在所述顶壁5455朝向所述容置空间547的一侧；所述第二配合部205为凸起，其用于与所述第一配合部5456滑动配合，以导正所述图像获取装置200相对所述拆装部545的运动方向，并定位所述图像获取装置200。可以理解的是，所述第一配合部5456及所述第二配合部205的上述凹槽及凸起结构可以互换，例如，所述第一配合部5456为凸起结构，所述第二配合部205为凹槽结构。同样可以理解的是，所述第一配合部5456还可以设置在其他部位，例如，所述第一配合部5456设置在所述底壁5451、所述侧壁5453及所述顶壁5455中的一个或多个上。 [0232] 上述的拆装部545上设置有连接孔，通过螺钉等标准紧固件，即可将所述图像获取装置200装设在所述拆装部545上，实现了所述图像获取装置200与所述拆装部545之间的快拆连接，以使所述图像获取装置200能够通过标准紧固件便捷地拆装，同时简化了所述拍摄设备300的整体结构。 [0233] 进一步地，所述底壁5451与所述侧壁5453的连接处、所述侧壁5453与所述顶壁的连接处、所述顶壁5455与所述收容部541的连接处，以及所述收容部541与所述底壁5451的连接处均设有内倒角，以适应于所述图像获取装置200的轮廓形状，且能够起到限位作用，在一定程度上防止所述图像获取装置200震动移位。另外，所述拆装部545大致为矩形的框架结构，其在四周的方向上均能够对所述图像获取装置200进行限位，进一步地防止所述图像获取装置200震动移位。 [0234] 所述图像获取装置200可拆卸地设置于所述承载件54的所述拆装部545上，其用于进行拍照、录像等工作。在本实施方式中，所述图像获取装置200为红外相机，其用于红外成像或热成像。 [0235] 请同时参阅图3，为了控制所述图像获取装置200进行拍摄工作，所述云台100进一步地包括主控制器(图未示出)、辅助控制器60(参见图5)以及传输件70。所述主控制器用于控制所述云台100调整至所需的工作姿态，所述辅助控制器60用于控制所述图像获取装置200工作，所述辅助控制器60通过所述传输件70与所述主控制器电性连接。 [0236] 具体地，所述主控制器用于控制所述连接件驱动器、所述支撑件驱动器32以及所述承载件驱动器52转动并协同工作，以驱动所述承载件54上的所述图像获取装置200调整至拍摄所需的工作姿态。所述主控制器可以为控制芯片或者控制电路板。在本实施方式中，所述主控制器设置于所述连接件14内。可以理解的是，所述主控制器还可以设置在所述安装组件12内，也可以设置在所述支撑件34内。甚至，所述主控制器还可以设置在所述拍摄设备300的应用平台上。 [0237] 所述辅助控制器60用于控制所述图像获取装置200执行拍摄工作，并用于存储或/及传输所述图像获取装置200所拍摄的图像或画面。所述辅助控制器60可以为控制芯片或者控制电路板。在本实施方式中，所述辅助控制器60为控制电路板，其设置于所述承载部543上，并收容于所述容置空间547中，且与所述图像获取装置200电性连接。具体地，所述图像获取装置200还包括连接器207，所述辅助控制器60上设置有连接端子62，所述连接端子 62用于与所述连接器207连接，使所述图像获取装置200通过所述连接器207与所述辅助控制器60实现电性连接。所述连接器207为相机专用连接器，所述连接端子62为与所述连接器 207相适配的连接端子。 [0238] 所述传输件70的一端连接于所述连接件14内的所述主控制器上，另一端从所述连接件14中延伸至所述支撑件34内，并穿过所述支撑件34的所述安装部343之后，延伸至所述承载件54的所述收容部541内，并绕设在所述转子525的外周，且继续延伸至所述承载部543内与所述辅助控制器60电性连接。 [0239] 当所述承载件54相对所述支撑件34转动时，所述主控制器与所述辅助控制器60之间的相对位置或/及相对距离会发生改变，为了保证所述主控制器与所述辅助控制器60之间能够保持可靠的电性连接，需要使所述传输件70具有一定的长度余量，以适应所述主控制器与所述辅助控制器60之间的相对位置或/及相对距离的改变量。 [0240] 在本实施方式中，所述传输件70可活动地绕设在所述转子525上，且其缠绕的圈数为两圈，以使所述承载件54相对于所述支撑件34由一初始状态沿一第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述承载件54的转动的灵活性以及自由度不会被所述传输件70的长度限制，所述传输件70不会由于所述承载件54的转动绷紧而断裂，也不会在所述收容部541内堆积成团或发生缠绕。在本实施方式中，所述承载件驱动器52驱动所述承载件54相对所述支撑件34转动的最大转动量不超过一周。 [0241] 在本实施方式中，所述传输件70为柔性电路板，其用于将所述辅助控制器60中的所述图像获取装置200所拍摄的图像或画面传送至所述主控制器中，或者直接将所述图像获取装置200所拍摄的图像或画面传送至所述主控制器中，以允许所述主控制器通过一图像传输装置将所述图像或画面传送至用户处。可以理解的是，所述传输件70还可以为电力线或数据线等，其也可以用于传输电力或传输控制指令等数据。 [0242] 本发明的云台，其传输件可活动地绕设在所述转子的外周后再连接至所述辅助控制器60上，使所述传输件具有一定的长度余量，以适应所述主控制器与所述辅助控制器60之间的相对位置或/及相对距离的改变量，且所述传输件预留的长度能够绕设在所述转子外周，合理利用了所述收容部的内部空间，避免了所述传输件在所述收容部内缠绕成团，同时无需在所述收容部内额外设置供所述传输件绕设的部位，使所述云台的整体体积相对较小，同时缩短了所述收容部541及所述承载件驱动器的轴向长度，使所述云台的整体更为紧凑，易于调节重心。 [0243] 本发明还提供一种飞行器(图未示出)，所述飞行器包括机身以及上述的云台100，所述云台100通过所述配合件123装设于所述机身上。所述飞行器用于搭载所述图像获取装置200进行航拍作业。所述机身上设置有用于收容所述配合件123的收容孔，所述收容孔的侧壁设置有对应于所述配合部1231的配合槽，所述配合槽上设置有对应于所述导向面1233的斜面，所述收容孔的底壁设置有对应于所述定位部1251的定位孔。 [0244] 当需要将所述云台100装设于所述机身上时，将所述云台100的所述配合件123伸入所述收容孔中，并在所述收容孔中转动，使所述导向面1233在所述斜面上滑动，所述定位部1251在所述收容孔的底壁的抵持下缩回所述盖设件125内部；所述配合件123继续沿着所述斜面转动，直至所述定位部1251对应于所述定位孔，并复位且凸伸入所述定位孔中，所述配合部1231与所述配合槽相卡持配合，所述云台100完成装配。应当注意的是，所述飞行器的其余结构及工作原理为业内的熟知技术，本说明书不一一赘述。 [0245] 可以理解，所述传输件70在所述转子525上缠绕的圈数可以为一圈、两圈、三圈或者更多，使所述传输件70具有一定的长度余量，从而保证所述主控制器与所述辅助控制器60之间能够保持可靠的电性连接。同样可以理解的是，所述传输件70可以紧紧地绕设于所述转子525上，也可以宽松可活动地地绕设于所述转子525上。 [0246] 可以理解，所述主控制器可以为一个单独的控制芯片、控制电路板等电气元件，甚至还可以为一个图像传输装置。所述主控制器可以设置在所述安装组件12内，也可以设置在所述支撑件34内。例如，当所述主控制器设置在所述安装组件12内时，所述传输件70一端连接在所述主控制器上，另一端依次沿着所述连接件14以及所述支撑件34延伸至所述承载件54的所述收容部541内，并缠绕在所述转子525上之后，继续延伸至所述承载部543中与所述辅助控制器60电性连接。 [0247] 类似地，当所述主控制器设置在所述支撑件34上时，所述传输件70一端连接在所述主控制器上，另一端沿着所述支撑件34延伸至所述承载件54的所述收容部541内，并缠绕在所述转子525上之后，继续延伸至所述承载部543中与所述辅助控制器60电性连接。 [0248] 甚至，所述主控制器还可以设置在所述拍摄设备300的应用平台上，该应用平台可以为前述的无人飞行器或手柄等。当所述主控制器设置在所述应用平台上时，所述传输件70一端连接在所述主控制器上，另一端穿过所述穿设孔1253后，依次沿着所述安装组件12、所述连接件14以及所述支撑件34延伸至所述承载件54的所述收容部541内，并缠绕在所述转子525上之后，继续延伸至所述承载部543中与所述辅助控制器60电性连接。 [0249] 可以理解，所述辅助控制器60可以省略，而直接使所述主控制器通过所述传输件70与所述图像获取装置200电性连接，以允许所述主控制器控制所述图像获取装置200执行拍摄工作，并允许所述主控制器存储或/及传输所述图像获取装置200所拍摄的图像或画面。 [0250] 可以理解，上述的图像获取装置为电子装置，其可以为摄像头、摄影机、照相机或者便携式通讯装置等。 [0251] 可以理解，上述的传输件的绕设结构，并不局限于应用在上文所描述的云台的可转动结构上，其还可以应用在其他的能够相对转动的驱动装置上。例如，上述的传输件的绕设结构可以应用在机械臂的驱动装置上，所述驱动装置用于驱动所述机械臂运转。 [0252] 具体而言，所述驱动装置可以包括支撑件、承载件以及承载件驱动器，所述承载件驱动器设置在所述支撑件上，所述承载件连接在所述承载件驱动器上，所述承载件驱动器能够驱动所述承载件相对支撑件转动；所述支撑件及所述承载件上分别设置有第一电气元件及第二电气元件，所述第一电气元件通过一传输件与所述第二电气元件电性连接。所述传输件的一端连接在所述第一电气元件上，另一端在所述承载件驱动器外周缠绕之后延伸至所述承载件上并与所述第二电气元件电性连接，以使所述承载件相对于所述支撑件由一初始状态沿一第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述承载件的转动的灵活性以及自由度不会被所述传输件的长度限制，所述传输件不会由于所述承载件的转动绷紧而断裂，也不会在所述收容部内堆积成团或发生缠绕。所述传输件可以为电线、数据线、光纤或柔性电路板等；所述承载件驱动器可以为旋转电机、旋转气缸或者舵机等。 [0253] 在本发明实施方式中，所述飞行器为旋翼飞行器，其用于搭载照相机、摄像机等拍摄装置进行航拍作业。可以理解，所述飞行器还可以用于地图测绘、灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检等工作。同样可以理解的是，所述飞行器还可以为固定翼飞行器。 [0254] 可以理解，所述云台不局限于在所述飞行器中应用，其还可以应用于其他的可移动设备或遥控移动装置如无人驾驶车辆、无人驾驶船舶的自动避障系统中，本说明书不作一一赘述。 [0255] 可以理解，所述云台的应用平台不局限于上述的飞行器，其还可装设在一手柄上，以使得所述拍摄设备作为一手持式拍摄设备使用。 [0256] 以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。 |
||||||
