이동물체 검출 방법 |
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申请号 | KR1020110039651 | 申请日 | 2011-04-27 | 公开(公告)号 | KR1020120121696A | 公开(公告)日 | 2012-11-06 |
申请人 | 현대자동차주식회사; | 发明人 | 유경호; 이희승; | ||||
摘要 | PURPOSE: A detecting method of moving objects is provided to detect moving amount and speed of own vehicle and to detect moving objects only by using a distance measuring sensor. CONSTITUTION: A detecting method of moving objects comprises the following steps: storing distance measuring result by measuring the distance between specific points and vehicles(s101,s102); distinguishing the specific points into a fixed group from the moving group(S103,s104); and estimating the moving amount and speed of the vehicle by using the distance changing value based on the fixed group(s105). The second process includes the following processes: determining the specific points having the identical moving speed and direction as the fixed group; and determining the rest specific points as the moving group. The third process comprises the following processes: calculating the distance change value based on the fixing group; and detecting the moving speed by dividing the distance change value into data acquisition cycles. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S101) Measuring the first distance between specific points and vehicles; (S102) Measuring the second distance between specific points and vehicles; (S103) Comparing the measuring result of the first and second distance; (S104) Distinguishing the specific points into a fixed group from the moving group; (S105) Estimating the moving amount and speed of the vehicle | ||||||
权利要求 | 특징점들과 차량과의 거리를 측정하여 거리측정결과를 저장하는 과정; 상기 저장된 거리측정결과를 이용하여 상기 특징점들을 고정군과 이동군으로 구분하는 과정; 및 상기 고정군을 기준으로 거리 변화값을 이용하여 상기 차량의 이동량 및 이동속도를 추정하는 과정 을 포함하는 이동물체 검출 방법. 청구항 1에 있어서, 상기 고정군과 이동군으로 구분하는 과정은, 상기 특징점들 중 동일한 이동속도 및 이동방향을 가지는 특징점들을 상기 고정군으로 판단하고 상기 특징점들 중 상기 고정군 외의 나머지 특징점들을 상기 이동군으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동물체 검출 방법. 청구항 1 또는 2에 있어서, 상기 고정군과 이동군으로 구분하는 과정은, 상기 특징점들과 상기 차량과의 거리 변화값을 이용하여, 상기 특징점들 중 상기 차량과 가까워지는 방향으로 동일 거리만큼 이동한 특징점들을 상기 고정군에 포함시키고, 상기 특징점들 중 상기 차량과 멀어지는 방향으로 이동하는 특징점들과 상기 차량과 가까워지는 방향으로 이동하나 이동거리가 다른 특징점들을 상기 이동군에 포함시키는 것을 특징으로 하는 이동물체 검출 방법. 청구항 1 또는 2에 있어서, 상기 차량의 이동량 및 이동속도를 추정하는 과정은, 상기 고정군을 기준으로 거리 변화값을 산출하고 상기 거리 변화값을 거리측정센서의 데이터 획득주기로 나누어 상기 이동속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 이동물체 검출 방법. 청구항 1 또는 2에 있어서, 상기 거리를 측정하여 거리측정결과를 저장하는 과정은, 레이더, 레이저 스캐너 중 어느 하나의 센서를 이용하여 상기 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 이동물체 검출 방법. |
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说明书全文 |
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