脉冲雷达及其发送脉冲校正方法和接收脉冲校正方法专利检索- 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波射或再辐射的定位或存在检测;采用其它波的类似装置专利检索查询-专利查询网

脉冲雷达及其发送脉冲校正方法和接收脉冲校正方法
申请号	CN201710354707.6	申请日	2017-05-18	公开(公告)号	CN107450068A	公开(公告)日	2017-12-08
申请人	松下知识产权经营株式会社;			发明人	森田忠士; 田中广志;
摘要	脉冲雷达包括：生成发送脉冲信号的脉冲生成单元；从发送天线发送将发送脉冲信号变频后的无线频率信号的无线频率发送处理单元；将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号的无线频率接收处理单元；使用接收脉冲信号，计算距被测量物体的距离的信号处理单元；使用接收脉冲信号，检测相当于被测量物体的主脉冲和主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲的检测单元；具有校正发送脉冲信号的第1 滤波器、或校正接收脉冲信号的第2滤波器的校正滤波器；以及计算1个以上的误差脉冲对主脉冲的延迟量和相位差，基于延迟量和相位差，输出校正滤波器的更新参数的校正滤波器系数计算单元。
权利要求	1.脉冲雷达，包括：脉冲生成单元，生成发送脉冲信号；无线频率发送处理单元，从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频后的无线频率信号；无线频率接收处理单元，将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；信号处理单元，使用所述接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离；检测单元，使用所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；校正滤波器，具有第1滤波器或第2滤波器，所述第1滤波器设置在所述脉冲生成单元和所述无线频率发送处理单元之间，校正所述发送脉冲信号，而所述第2滤波器设置在所述无线频率接收处理单元和所述检测单元之间，校正所述接收脉冲信号；以及校正滤波器系数计算单元，用于计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差，基于所述延迟量和所述相位差，输出所述校正滤波器的更新参数，所述校正滤波器使用所述更新参数，更新滤波器特性。 2.如权利要求1所述的脉冲雷达，所述校正滤波器包括具有多级抽头的有限冲击响应滤波器，所述校正滤波器基于所述更新参数，将所述多级抽头之中、与所述延迟量对应的抽头的增益系数设定为所述相位差被旋转了180°的值。 3.如权利要求1或2所述的脉冲雷达，所述无线频率接收处理单元在与所述被测量物体和所述脉冲雷达之间的距离相应的定时，接收所述主脉冲。 4.如权利要求3所述的脉冲雷达，所述检测单元检测所述1个以上的误差脉冲之中、具有最大的功率电平的脉冲。 5.如权利要求3所述的脉冲雷达，所述检测单元检测在所述1个以上的误差脉冲之中、具有最大的功率电平的误差脉冲的规定的延迟范围内的、功率电平超过规定的阈值的误差脉冲。 6.脉冲雷达，包括：脉冲生成单元，生成发送脉冲信号；无线频率发送处理单元，从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频后的无线频率信号；无线频率接收处理单元，将通过接收天线接收到的由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；检测单元，基于校正处理后的所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；延迟量及相位差计算单元，计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；发送脉冲信号校正单元，基于所述延迟量、所述相位差，校正所述发送脉冲信号；相关单元，通过运算所述校正后的发送脉冲信号和所述接收脉冲信号之间的相关，输出相关信号；相干加法单元，通过将所述相关信号相干相加，生成所述校正处理后的接收脉冲信号；以及信号处理单元，使用所述校正处理后的接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离。 7.脉冲雷达的发送脉冲校正方法，包括以下步骤：生成发送脉冲信号；使用校正滤波器校正所述发送脉冲信号；从发送天线发送将所述校正后的发送脉冲信号变频的无线频率信号；将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；使用所述接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离；使用所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；基于所述延迟量和所述相位差，输出所述校正滤波器的更新参数；使用所述更新参数，更新所述校正滤波器的滤波器特性。 8.脉冲雷达的接收脉冲校正方法，包括以下步骤：生成发送脉冲信号；从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频的无线频率信号；将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；使用所述校正滤波器校正所述接收脉冲信号；使用所述校正后的接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离；使用所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；基于所述延迟量和所述相位差，输出所述校正滤波器的更新参数；使用所述更新参数，更新所述校正滤波器的滤波器特性。 9.脉冲雷达的接收脉冲校正方法，包括以下步骤：生成发送脉冲信号；从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频的无线频率信号；将通过接收天线接收到的由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；基于校正处理后的所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；基于所述延迟量、所述相位差，校正所述发送脉冲信号；通过运算所述校正后的发送脉冲信号和所述接收脉冲信号之间的相关，输出相关信号；通过将所述相关信号相干相加，生成所述校正处理后的接收脉冲信号；使用所述校正处理后的接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离。
说明书全文	脉冲雷达及其发送脉冲校正方法和接收脉冲校正方法技术领域 [0001] 本发明涉及脉冲雷达、脉冲雷达的发送脉冲校正方法及脉冲雷达的接收脉冲校正方法。背景技术 [0002] 在高精度的雷达系统中，使用微波波段或毫米波波段的信号，所以采用高频器件。高频器件，例如已知频带越高频率偏差越大、温度变动和老化越大，因个体偏差而特性变化越大的事实。 [0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本特开2001-016145号公报发明内容 [0006] 在专利文献1中，记载了进行发送输出波中2个不同的频率的信号检测，基于该检测值进行线性频率特性校正。这里，在脉冲雷达中，在使用宽带的毫米波波段的情况下，有时进行更高精度的频率特性校正。还提出了扫描频率，获取RF(Radio Frequency；无线频率)部分的整个宽带的频率特性值，基于获取的频率特性值进行频率特性校正，但需要FFT分析电路，例如，有电路规模增大的情况。 [0007] 本发明的非限定的实施例，有益于提供抑制RF误差造成的已解码的接收脉冲信号的波形的劣化，并抑制测向性能的劣化的脉冲雷达。 [0008] 本发明的一方式的脉冲雷达，包括：生成发送脉冲信号的脉冲生成单元；将所述发送脉冲信号转换为无线频率信号，对发送天线输出的RF发送单元；输入接收天线接收到的无线频率信号，转换为接收脉冲信号的RF接收单元；从所述接收脉冲信号检测主脉冲和在所述主脉冲以后存在的至少一个的误差脉冲的检测单元；设置在所述脉冲生成单元和所述RF发送单元之间或所述RF接收单元和所述检测单元之间，校正所述发送脉冲信号或所述接收脉冲信号的至少一个的校正滤波器；以及计算所述至少一个的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差，基于算出的所述延迟量和所述相位差，更新所述至少一个的校正滤波器的校正滤波器系数计算单元。 [0009] 根据本发明的一方式的脉冲雷达，可以抑制RF误差造成的已解码的接收脉冲信号的波形的劣化，抑制测向性能的劣化。 [0010] 从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。附图说明 [0011] 图1表示现有技术的脉冲雷达的结构的一例。 [0012] 图2A表示在RF发送单元的通过特性中没有频率偏差的、发送脉冲信号及已解码的接收脉冲信号的一例。 [0013] 图2B表示在RF发送单元的通过特性中有频率偏差的、发送脉冲信号及已解码的接收脉冲信号的一例。 [0014] 图3表示第1实施方式的脉冲雷达的结构的一例。 [0015] 图4表示第1实施方式的校正滤波器不进行校正，接收脉冲信号和已解码的接收脉冲信号的频率偏差造成的变化的一例。 [0016] 图5是说明校正滤波器的更新的过程的流程图。 [0017] 图6表示相关信号的相干加法的一例。 [0018] 图7表示第1实施方式的校正滤波器不进行校正的、已解码的接收脉冲信号的一例。 [0019] 图8表示第2实施方式中的误差脉冲群的一例。 [0020] 图9表示第3实施方式的脉冲雷达的一例。 [0021] 图10表示第5实施方式的脉冲雷达的一例。具体实施方式 [0022] 图1表示现有技术的脉冲雷达100。脉冲雷达100包括脉冲生成单元110、无线频率(Radio Frequency(RF))发送单元120和发送天线130，作为发送单元。此外，脉冲雷达100包括接收天线140、RF接收单元150、相关单元160、相干加法单元170和信号处理单元180，作为接收单元。 [0023] 脉冲生成单元110生成发送脉冲信号。接着，脉冲生成单元110通过将发送脉冲信号使用例如戈莱(Golay)码那样的脉冲码序列进行编码，生成已编码的发送脉冲信号。RF发送单元120将已编码的发送脉冲信号进行上变频，生成高频(无线频率)信号。发送天线130对被测量物体发送无线频率信号。 [0024] 发送的无线频率信号，其一部分由被测量物体(角反射器190)反射。然后，接收天线140接收由被测量物体反射的反射波信号。RF接收单元150将接收信号进行下变频，生成接收脉冲信号。相关单元160运算接收脉冲信号和用于编码的脉冲码序列之间的相关(互相关)并生成相关信号。 [0025] 这样的从发送脉冲信号的生成至相关信号的生成为止的处理，反复进行。相干加法单元170通过将反复生成的相关信号相干相加，生成SNR(信号噪声比)被改善的已解码的接收脉冲信号。信号处理单元180基于已解码的接收脉冲信号，进行至被测量物体为止的距离的计算等的处理。 [0026] 接着，参照图2A和图2B，进一步说明图1所示的现有技术。图2A表示在RF发送单元120的通过特性中没有频率偏差的、发送脉冲信号及已解码的接收脉冲信号的一例。图2B表示在RF发送单元120的通过特性中有频率偏差的、发送脉冲信号及已解码的接收脉冲信号的一例。在任意一个图中，横轴都表示时间轴，纵轴都表示功率电平。 [0027] 在图2A中，由于在RF发送单元120的通过特性中没有频率偏差，所以对于单个脉冲P0即发送脉冲信号，已解码的接收脉冲信号为单个的主脉冲P01。另一方面，在图2B中，由于在RF发送单元120的通过特性中有频率偏差，所以对于单个脉冲P0即发送脉冲信号，在已解码的接收脉冲信号中，除主脉冲P02以外，例如发生脉冲P1那样的其他信号分量。 [0028] 如上述，在RF发送单元120中，例如，在有频率偏差的RF误差的情况下，已解码的接收脉冲信号的波形劣化，由此脉冲雷达100的测向性能劣化。此外，在RF接收单元150的通过特性中有频率偏差的情况下，脉冲雷达100的测向性能也劣化。 [0029] 本发明是鉴于这样的方面而完成的发明，以下，参照附图详细地说明本发明的实施方式。再者，贯通全部附图，具有相同的标号的结构要素表示相同或同样的结构要素。 [0030] (第1实施方式) [0031] 图3表示第1实施方式的脉冲雷达200的结构的一例。脉冲雷达200包括脉冲生成单元110、校正滤波器230、RF发送(无线频率处理)单元120和发送天线130，作为发送单元。此外，脉冲雷达200包括接收天线140、RF接收(无线频率处理)单元150、相关单元160、相干加法单元170、信号处理单元180、误差脉冲测量单元210和校正滤波器系数计算单元220，作为接收单元。除了图1所示的脉冲雷达100的结构以外，脉冲雷达200还包括校正滤波器230、误差脉冲测量单元210和校正滤波器系数计算单元220。此外，在图3中，与脉冲雷达200分开地设置角反射器190。 [0032] 校正滤波器230校正输入的已编码的发送脉冲信号。在一例子中，校正滤波器230是由多级的抽头(Taps)构成的有限冲击响应(Finite Impulse Response(FIR))滤波器，构成多级的抽头的各抽头的增益系数可更新。抽头的级数，根据相关单元160输出的成为主脉冲以外的校正对象的信号分量对主脉冲的延迟量而确定。校正滤波器230根据输入的增益系数更新信号，更新各抽头的增益系数。校正滤波器230为了在发送单元中校正由RF发送单元120和RF接收单元150两方的频率偏差产生的已解码的接收脉冲信号的误差而设置。 [0033] 误差脉冲测量单元210基于相干加法单元170生成的已解码的接收脉冲信号，测量成为校正对象的信号分量对主脉冲的延迟量和相位差。有关测量延迟量和相位差的内容，将参照图5后述。 [0034] 校正滤波器系数计算单元220通过基于误差脉冲测量单元210测量出的延迟量和相位差的信息，计算在校正滤波器230中使用的增益系数，将与增益系数对应的增益系数更新信号输出到校正滤波器230，从而将校正滤波器230更新。有关在校正滤波器230中使用的系数的内容，也将参照图5后述。 [0035] ＜脉冲波形的劣化＞ [0036] 图4表示第1实施方式的校正滤波器230不进行校正的、接收脉冲信号和已解码的接收脉冲信号的频率偏差造成的变化。 [0037] 在图4中，发送脉冲生成单元110将单个脉冲P0构成的发送脉冲信号通过脉冲码序列进行编码，生成已编码的发送脉冲信号c0。在RF发送单元120和RF接收单元150的任意一个的通过特性中都没有频率偏差的情况下，在接收脉冲信号中，未混入起因于频率偏差的误差，相干加法单元170生成的已解码的接收脉冲信号为单个的主脉冲P01。这样，在没有频率偏差的情况下，不发生脉冲波形的劣化。 [0038] 另一方面，在RF发送单元120和RF接收单元150的至少一个的通过特性中有频率偏差的情况下，在接收脉冲信号c1中混入误差，在相干加法单元170生成的已解码的接收脉冲信号中，除主脉冲P02以外，例如混入脉冲P1那样的其他信号分量(误差脉冲)。这样，在有频率偏差的情况下，发生脉冲波形的劣化。 [0039] ＜校正滤波器230的更新的过程＞ [0040] 图5是说明校正滤波器230的更新的过程的一例的流程图。 [0041] 首先，在步骤S1010中，配置角反射器(Corner Reflector(CR))190。在第1实施方式中，例如，在脉冲雷达200的前方的已知的距离设置CR190。这种情况下，校正滤波器230的更新，例如在出厂时和电源起动时进行。此外，在实施校正滤波器230的更新中，例如，在脉冲雷达200的前方，放置了其他的反射物的情况下，或者，例如在脉冲雷达200的前方，有反射电波的墙的情况下，难以高精度地测量CR190产生的反射波。为此，例如，在脉冲雷达200之前、前5m配置CR190，将其他的反射体不放置在其附近。由此，在实施校正滤波器230的更新中，使脉冲雷达200的观测精度提高。 [0042] 接着，在步骤S1020中，将校正滤波器230的校正设为关断。即，校正滤波器230对于输入校正滤波器230的信号不进行校正处理，而将输入的信号输出到RF发送单元120。例如，在校正滤波器230是FIR滤波器的情况下，将延迟为零的抽头系数设为1倍，其他的抽头系数设为零。 [0043] 接着，在步骤S1030中，脉冲生成单元110生成脉冲码序列。对生成的脉冲码序列没有特别地限制，例如也可以使用脉冲雷达200在被测量物体的探测中使用的脉冲码序列。 [0044] 接着，在步骤S1040中，RF发送单元120将脉冲码序列转换为无线频率信号，从发送天线130发送无线频率信号。接着，在步骤S1050中，接收天线140接收由CR190反射的信号即反射波信号，从由RF接收单元150接收到的反射波信号生成接收脉冲信号。 [0045] 接着，在步骤S1060中，相关单元160运算用于编码的脉冲码序列和接收脉冲信号之间的相关并生成相关信号。接着，在步骤S1070中，判定将步骤S1030～S1060的处理是否反复了指定次数。对于指定次数的值没有特别地限制，但指定次数越多，下个步骤S1080中的相干加法单元170的输出信号的SNR越提高。在判定为步骤S1030～S1060的处理没有反复指定次数的情况下(S1070：“否”)，返回到步骤S1030。 [0046] 在步骤S1070中，在判定为将步骤S1030～S1060的处理反复了指定次数的情况下(S1070：“是”)，进至步骤S1080，相干加法单元170将相关信号进行相干相加，生成已解码的接收脉冲信号。 [0047] 有关相干加法，参照图6说明。图6是表示相关信号的相干相法的一例的图。这里，接收脉冲信号c1因RF部分的频率偏差的影响而变形。相关单元160运算接收脉冲信号c1和用于编码的脉冲码序列之间的相关并生成相关信号。 [0048] 在生成的相关信号中，除了主脉冲P01之外，因RF部分的频率偏差的影响而发生误差脉冲P1。这里，例如，为了除去起因于RF接收单元150的热噪声的影响，在设定了高于误差脉冲P1的阈值Vth的情况下，要观测的误差脉冲P1淹没在噪声中，难以观测误差脉冲P1。 [0049] 另一方面，通过进行相干加法，信号分量被放大，另一方面，噪声分量因它们的相位分量不同而相互抵消而被抑制。其结果，在已解码的接收脉冲信号中，要观测的主脉冲P02和误差脉冲P12的功率电平高于用于除去热噪声的影响的阈值Vth，可以观测主脉冲P02和误差脉冲P12。这样，通过进行相干加法，可以提高相关单元160输出的相关信号的SNR。 [0050] 再次参照图5。在步骤S1090中，基于相干加法单元170输出的已解码的接收脉冲信号，误差脉冲测量单元210测量误差脉冲对主脉冲的延迟量和相位差。图7表示第1实施方式的校正滤波器230不进行校正的、已解码的接收脉冲信号的一例。在图7中，对于已解码的接收脉冲信号，发生多个误差脉冲。 [0051] 误差脉冲测量单元210检测多个误差脉冲之中、功率电平最大的误差脉冲(第1误差脉冲P1)。接着，误差脉冲测量单元210测量第1误差脉冲P1对主脉冲(第1脉冲P01)的延迟量和相位差。 [0052] 具体而言，首先，误差脉冲测量单元210确定第1脉冲P01。第1脉冲P01被输出的定时，依赖于在脉冲雷达200之前设置的CR190的位置。例如在将CR190设置在脉冲雷达200的前5m的情况下，无线频率信号以光速在空间传播，所以脉冲雷达200发送无线频率信号之后，在与5m×2的距离相当的定时观测作为主脉冲的第1脉冲P0’。 [0053] 接着，误差脉冲测量单元210确定第1误差脉冲P1。误差脉冲测量单元210将在第1脉冲P01以后存在、并且除了第1脉冲P01以外的信号分量(P1，P2，P3)之中最大的脉冲(P1)选择作为第1误差脉冲。 [0054] 接着，误差脉冲测量单元210计算第1误差脉冲P1对第1脉冲P01的延迟量d和相位差ph。具体而言，将第1脉冲P01的测量值设为(t0，v0)，将第1误差脉冲P1的测量值设为(t1，v1)。这里，tn是脉冲被观测到的时刻，vn＝(in，qn)是那个时刻中的脉冲的IQ分量。这种情况下，延迟量d作为d＝t1-t0算出。此外，相位差ph作为ph＝v1/v0算出。 [0055] 在步骤S1100中，校正滤波器系数计算单元220计算校正滤波器230的增益系数，设定校正滤波器230的增益系数。具体而言，基于误差脉冲测量单元210测量出的延迟量d，校正滤波器系数计算单元220将设定增益系数的抽头序列k计算作为k＝d/s。其中，s表示校正滤波器230采用的采样率。接着，校正滤波器系数计算单元220将抽头序列k的增益设定为使相位差ph旋转了180°的增益，即设定为-ph。 [0056] 这样，相关单元160、相干加法单元170和误差脉冲测量单元210具有作为从接收脉冲信号检测主脉冲和在主脉冲以后存在的至少一个的误差脉冲的检测单元的功能。 [0057] 在步骤S1010～S1100之后，对于在RF发送单元120和RF接收单元150中发生的频率偏差，校正滤波器230通过在无线发送之前进行已编码的发送脉冲信号的校正，可以抵消相干加法单元170生成的已解码的接收脉冲信号中的第1误差脉冲。 [0058] 这样，在脉冲雷达系统中，在使用毫米波和微波那样的高频器件的情况下，可以抑制起因于那些高频器件的特性的频率偏差的脉冲雷达的测向性能的劣化。因此，即使是高频器件中有温度、老化和个体偏差的情况，也可以通过简单的结构实现高精度的雷达系统。 [0059] (第2实施方式) [0060] 图8是表示第2实施方式中的误差脉冲群的一例的图。第1实施方式假定误差脉冲的范围为单个的采样期间程度的情况。相对于此，第2实施方式假定误差脉冲的范围跨越多个采样期间的情况。以后，论述有关功率电平较大的误差脉冲的范围跨越多个采样期间的情况。 [0061] 在图8中，对于时刻t0的主脉冲(第1脉冲P01)，功率电平较大的误差脉冲(误差脉冲P4～P6)跨越从t4至t6的3个采样期间。在图8中，3个误差脉冲P4～P6为校正对象。 [0062] 具体而言，误差脉冲测量单元210首先确定误差脉冲之中、功率电平为最大的误差脉冲P5。接着，确定在误差脉冲P5的附近、功率电平超过阈值Vth的误差脉冲P4～P6，确定作为校正对象的误差脉冲P4～P6的采样期间的范围t4～t6。这里，作为阈值Vth，例如，与第1实施方式同样，在第1脉冲(主脉冲：图8中为P01)的功率电平和第1误差脉冲(图8中为P5)的功率电平之比为1∶p的情况下，误差脉冲测量单元210将第1误差脉冲(图8中为P5)的功率和Vth之比确定作为1∶p。 [0063] 接着，对于校正对象的误差脉冲的采样期间的范围t4～t6，与第1实施方式同样，误差脉冲测量单元210测量第1脉冲P01的测量值(t0，v0)和误差脉冲P4～P6的测量值(t4，v4)～(t6，v6)。接着，误差脉冲测量单元210将误差脉冲P4～P6的延迟量d4～d6计算作为dk＝tk-t0(k＝4，5，6)，将误差脉冲P4～P6的相位差ph4～ph6计算作为phk＝vk/v0(k＝4，5，6)。 [0064] 接着，校正滤波器系数计算单元220计算校正滤波器230的增益系数，设定校正滤波器230的增益系数。与第1实施方式同样，校正滤波器系数计算单元220将设定增益系数的抽头序列k4～k6确定作为km＝dm/s(m＝4，5，6、s为采样率)，将抽头序列k4～k6的增益系数分别设定为-ph4～-ph6。通过这些设定，校正滤波器230可以抵消与3个抽头相当的误差脉冲P4～P6。 [0065] 再者，第2实施方式中，也可以使Vth＝0，抵消与校正滤波器230具备的全部的抽头序列对应的规定的数的误差脉冲。这种情况下，可以省略确定功率电平为最大的误差脉冲。 [0066] (第3实施方式) [0067] 图9是表示第3实施方式的脉冲雷达300的结构的一例的图。脉冲雷达300包括脉冲生成单元110、RF发送单元120和发送天线130，作为发送单元。脉冲雷达300包括接收天线140、RF接收单元150、校正滤波器231、相关单元160、相干加法单元170、信号处理单元180、误差脉冲测量单元210和校正滤波器系数计算单元220，作为接收单元。 [0068] 若将第3实施方式的脉冲雷达300和第1实施方式的脉冲雷达200比较，则对校正滤波器的输入信号、以及输入来自校正滤波器的输出信号的对象有所不同。脉冲雷达200的校正滤波器230从脉冲生成单元110及校正滤波器系数计算单元220输入信号，对RF发送单元120输出信号，与此相对，脉冲雷达300的校正滤波器231从RF接收单元150及校正滤波器系数计算单元220输入信号，对相关单元160输出信号。 [0069] 校正滤波器231具备与校正滤波器230相同的功能。在第1实施方式中，对于频率偏差造成的波形变化，相对校正滤波器230在无线发送之前校正已编码的发送脉冲信号来说，在第3实施方式中，校正滤波器231在无线接收之后校正接收脉冲信号。除了校正滤波器的位置有所不同的方面之外，第3实施方式的处理内容与第1实施方式的处理内容是相同的。此外，在第3实施方式中，与第2实施方式同样，也可以设为将与多个抽头(Taps)相当的多个误差脉冲抵消的结构。 [0070] (第4实施方式) [0071] 在第1实施方式中，校正滤波器230从脉冲生成单元110及校正滤波器系数计算单元220输入信号，对RF发送单元120输出信号，在第2实施方式中，校正滤波器231从RF接收单元150及校正滤波器系数计算单元220输入信号，对相关单元160输出信号。在第4实施方式中，例如，成为设有第1实施方式的校正滤波器230及第2实施方式的校正滤波器231之中至少其中一个的结构。 [0072] 这种情况下，对于具有延迟量d和相位差ph的误差脉冲，设定增益系数的抽头序列k＝d/s(s为采样率)被确定，多个校正滤波器的抽头序列k的增益系数被设定，使得它们的合计为-ph。此外，在第4实施方式中，与第2实施方式同样，也可以设为将与多个抽头相当的多个误差脉冲抵消的结构。 [0073] (第5实施方式) [0074] 图10表示第5实施方式的脉冲雷达400的结构的一例。脉冲雷达400包括脉冲生成单元110、RF发送单元120和发送天线130，作为发送单元。脉冲雷达400包括接收天线140、RF接收单元150、相关单元161、相干加法单元170、信号处理单元180、误差脉冲测量单元210、校正滤波器系数计算单元220和校正系数计算单元240，作为接收单元。在将第5实施方式的脉冲雷达400和第3实施方式的脉冲雷达300比较的情况下，脉冲雷达400包括相关单元161和校正系数计算单元240，取代相关单元160和校正滤波器231。 [0075] 相关单元161只要是使用FIR滤波器实现相关单元160的功能的结构即可，对结构没有限制。在第5实施方式中，在相关单元161中单个的FIR滤波器进行第3实施方式的校正滤波器231的FIR滤波器进行的处理和相关单元160进行的处理。 [0076] 校正系数计算(发送脉冲信号校正)单元240，对于具有校正滤波器系数计算(延迟量及相位差算出)单元220算出的延迟量d和相位差ph的误差脉冲，计算从用于编码的脉冲码序列中减去了对该脉冲码序列使延迟量d和相位差ph起作用的序列的修正脉冲码序列。相关单元161运算校正系数计算单元240算出的修正脉冲码序列和输入脉冲信号之间的相关并生成相关信号，取代用于编码的脉冲码序列。 [0077] 在图10中，与相关单元160不同，可以省略具有FIR滤波器的校正滤波器单元，可以实现更简单的结构。 [0078] (第6实施方式) [0079] 在第1实施方式至第5实施方式中，分别对于1个主脉冲的误差脉冲每次1个地进行至少一个的校正滤波器的更新或相关系数的计算。取而代之，在第6实施方式中，可以分别对于1个主脉冲的误差脉冲多次进行至少一个的校正滤波器的更新或相关系数的计算，也可以反复进行直至增益系数或相关系数收敛为止。由此，使误差脉冲的校正的精度提高。 [0080] (其他的实施方式) [0081] 图5所示的流程图中，在将相关信号的生成反复了指定次数后，相干加法单元170将相关信号进行相干相加。该流程图不过是一例，取而代之，也可以为将相关信号的生成和相干加法分别集中反复进行指定次数的实施方式。流程图中记载的步骤可以未必以记载的顺序执行，也可以为调换了步骤的顺序的实施方式、或省略了几个步骤的实施方式。 [0082] (实施方式的总结) [0083] 本发明的第1方式的脉冲雷达，包括：脉冲生成单元，生成发送脉冲信号；无线频率发送处理单元，从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频后的无线频率信号；无线频率接收处理单元，将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；信号处理单元，使用所述接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离；检测单元，使用所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；校正滤波器，具有第1滤波器或第2滤波器，所述第1滤波器设置在所述脉冲生成单元和所述无线频率发送处理单元之间，校正所述发送脉冲信号，而所述第2滤波器设置在所述无线频率接收处理单元和所述检测单元之间，校正所述接收脉冲信号；以及校正滤波器系数计算单元，计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差，基于所述延迟量和所述相位差，输出所述校正滤波器的更新参数，所述校正滤波器使用所述更新参数，更新滤波器特性。 [0084] 本发明的第2方式的脉冲雷达，在第1方式的脉冲雷达中，所述校正滤波器包括具有多级抽头的有限冲击响应(Finite Impulse Response(FIR))滤波器，所述校正滤波器基于所述更新参数，将所述多级抽头之中、与所述延迟量对应的抽头的增益系数设定为所述相位差被旋转了180°的值。 [0085] 本发明的第3方式的脉冲雷达，在第1方式或第2方式的脉冲雷达中，所述无线频率接收处理单元在与所述被测量物体和所述脉冲雷达之间的距离相应的定时，接收所述主脉冲。 [0086] 本发明的第4方式的脉冲雷达，在第3方式的脉冲雷达中，所述检测单元检测所述1个以上的误差脉冲之中、具有最大的功率电平的脉冲。 [0087] 本发明的第5方式的脉冲雷达，在第3方式的脉冲雷达中，所述检测单元检测在所述1个以上的误差脉冲之中、具有最大的功率电平的误差脉冲的规定的延迟范围内的、功率电平超过规定的阈值的误差脉冲。 [0088] 本发明的第6方式的脉冲雷达，包括：脉冲生成单元，生成发送脉冲信号；无线频率发送处理单元，从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频后的无线频率信号；无线频率接收处理单元，将通过接收天线接收到的由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；检测单元，基于校正处理后的所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；延迟量及相位差计算单元，计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；发送脉冲信号校正单元，基于所述延迟量、所述相位差，校正所述发送脉冲信号；相关单元，通过运算所述校正后的发送脉冲信号和所述接收脉冲信号之间的相关，输出相关信号；相干加法单元，通过将所述相关信号相干相加，生成所述校正处理后的接收脉冲信号；以及信号处理单元，使用所述校正处理后的接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离。 [0089] 本发明的第7方式的脉冲雷达的发送脉冲校正方法，包括以下步骤：生成发送脉冲信号；使用校正滤波器校正所述发送脉冲信号；从发送天线发送将所述校正后的发送脉冲信号变频的无线频率信号；将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；使用所述接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离；使用所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；基于所述延迟量和所述相位差，输出所述校正滤波器的更新参数；使用所述更新参数，更新所述校正滤波器的滤波器特性。 [0090] 本发明的第8方式的脉冲雷达的接收脉冲校正方法，包括以下步骤：生成发送脉冲信号；从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频的无线频率信号；将通过接收天线接收到的、由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；使用所述校正滤波器校正所述接收脉冲信号；使用所述校正后的接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离；使用所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；基于所述延迟量和所述相位差，输出所述校正滤波器的更新参数；使用所述更新参数，更新所述校正滤波器的滤波器特性。 [0091] 本发明的第9方式的脉冲雷达的接收脉冲校正方法，包括以下步骤：生成发送脉冲信号；从发送天线发送将所述发送脉冲信号变频的无线频率信号；将通过接收天线接收到的由被测量物体反射所述无线频率信号的反射波信号转换为接收脉冲信号；基于校正处理后的所述接收脉冲信号，检测相当于所述被测量物体的主脉冲和在所述主脉冲以后存在的1个以上的误差脉冲；计算所述1个以上的误差脉冲对所述主脉冲的延迟量和相位差；基于所述延迟量、所述相位差，校正所述发送脉冲信号；通过运算所述校正后的发送脉冲信号和所述接收脉冲信号之间的相关，输出相关信号；通过将所述相关信号相干相加，生成所述校正处理后的接收脉冲信号；使用所述校正处理后的接收脉冲信号，计算距所述被测量物体的距离。 [0092] 本发明可由软件、硬件、或与硬件协同的软件来实现。 [0093] 用于上述实施方式的说明中的各功能块部分或全部被作为集成电路即LSI来实现，上述实施方式中说明的各处理也可以部分或全部地通过一个LSI或LSI的组合来控制。LSI既可以由各个芯片构成，也可以包含功能块的一部分或全部地由一个芯片构成。LSI也可以包括数据的输入和输出。根据集成程度的不同，LSI有时也可以被称为IC、系统LSI、超大LSI(Super LSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。 [0094] 集成电路的方法不限于LSI，也可以用专用电路、通用处理器或专用处理器来实现。此外，也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。本发明也可以作为数字处理或模拟处理来实现。 [0095] 而且，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。 [0096] 本发明的脉冲雷达，可以适用于避免起因于频率偏差的测向性能的劣化。 [0097] 标号说明 [0098] 100 脉冲雷达 [0099] 110 脉冲生成单元 [0100] 120 RF发送单元 [0101] 130 发送天线 [0102] 140 接收天线 [0103] 150 RF接收单元 [0104] 160 相关单元 [0105] 161 相关单元 [0106] 170 相干加法单元 [0107] 180 信号处理单元 [0108] 190 角反射器 [0109] 200 脉冲雷达 [0110] 210 误差脉冲测量单元 [0111] 220 校正滤波器系数计算单元 [0112] 230 校正滤波器 [0113] 231 校正滤波器 [0114] 240 校正系数计算单元 [0115] 300 脉冲雷达 [0116] 400 脉冲雷达

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