一种导盲方法、装置、系统及导盲终端和客户端 |
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| 申请号 | CN201710327651.5 | 申请日 | 2017-05-10 | 公开(公告)号 | CN107152932A | 公开(公告)日 | 2017-09-12 |
| 申请人 | 四川大学; | 发明人 | 王鹏; 许成铭; 洪玫; 胡紫萍; 吴天梦; 生俊怡; | ||||
| 摘要 | 本 发明 实施例 提供一种导盲方法、装置、系统及导盲终端和客户端，涉及导航 定位 技术领域。导盲方法应用于导盲系统，导盲系统包括导盲终端和客户端，用户可通过简易的手势输入和语音输出完成与导盲系统的交互，可通过导盲终端和客户端相互通信，使用户能利用客户端控制导盲终端的移动、停止、速度，还能选择不同的规划路线，还可以通过客户端向工作人员或家人求助，保障安全。导盲系统将客户端的语音提示功能和导盲终端的牵引功能相结合，模拟人类陪同的状态，实时输出路况信息，给用户心理上的安全感。本发明实施例的导盲系统适用于视 力 障碍人员，可作为公益设备在公共场所大力推广。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种导盲方法，应用于导盲系统，所述系统包括导盲终端和客户端，其特征在于，所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 一种导盲方法、装置、系统及导盲终端和客户端技术领域背景技术[0002] 随着近几年图形图像处理和可穿戴设备的开发，2012年后国内对电子导盲领域的关注度猛升，却未能有实质普及性成效。一方面图像识别等产品的开发生产成本高，作为视力障碍者的私有物品时，极少视力障碍者群体能承受其高昂的价格；另一方面，大多导盲仪器功能单一，多为单一语音导盲或者仅避障功能。视力障碍者难以轻松在室内使用，在户外使用时仪器也无法完全代替他人陪同向导或导盲犬的功能。 [0003] 但视力障碍者对独立生活的渴望和他们的消费需求却不容忽视，科技在逐渐填补他们其他方面的空白，盲人阅读器、盲人手机等都应运而生。在此基础上，如何让视力障碍者能独立自由平安地出行，能像视力正常者一样便捷地出入公共场所，尤其是一些如医院、机场等的重要场所，甚至像视力正常者一样独立在商场购物，是我们当下真正应该关注和采取行动的方向。 发明内容[0004] 有鉴于此，本发明实施例提供一种导盲方法、装置、系统及导盲终端和客户端，以改善用户视力障碍者出行不便、不能便捷的出入公共场所的问题。 [0005] 第一方面，本发明实施例提供一种导盲方法，应用于导盲系统，所述系统包括导盲终端和客户端，所述方法包括：所述客户端与所述导盲终端建立通信连接；所述客户端依据定位系统确定起始地，依据用户的第一手势指令确定目的地；所述客户端将所述起始地和所述目的地发送至所述导盲终端；所述导盲终端依据所述起始地和所述目的地选择最佳路径，并实时检测障碍物，，将检测的障碍物信息发送至所述客户端；所述客户端依据预设路况和所述导盲终端检测的障碍物信息发送控制指令至所述导盲终端，以及发出语音提示；所述导盲终端依据所述控制指令进行移动。 [0006] 第二方面，本发明实施例提供一种导盲装置，应用于客户端，所述装置包括：匹配模块，用于控制所述客户端与导盲终端建立通信连接；定位模块，用于依据定位系统确定起始地，依据用户的第一手势指令确定目的地；位置发送模块，用于将所述起始地和所述目的地发送至所述导盲终端；行走控制模块，用于依据预设路况和所述导盲终端检测的障碍物信息，发送控制指令至所述导盲终端；语音提示模块，用于发出语音提示信息。 [0007] 第三方面，本发明实施例提供一种客户端，包括：第一无线通信模块，被配置成与导盲终端进行无线通信；存储器；处理器；及导盲装置；所述导盲装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述导盲装置包括：匹配模块，用于控制所述第一无线通信模块与导盲终端建立通信连接；定位模块，用于依据定位系统确定起始地，依据用户的第一手势指令确定目的地；位置发送模块，用于将所述起始地和所述目的地发送至所述导盲终端；行走控制模块，用于依据预设路况和所述导盲终端检测的障碍物信息，发送控制指令至所述导盲终端；语音提示模块，用于发出语音提示信息。 [0008] 第四方面，本发明实施例提供一种导盲终端，包括：第二无线通信模块，被配置成与客户端进行无线通信；控制器，被配置成依据起始地和目的地进行路径规划；及发出行动指令；电机驱动模块，被配置成依据所述行动指令控制电机转动；超声波避障模块，被配置成检测障碍物信息，进行障碍物躲避。 [0009] 第五方面，本发明实施例提供一种导盲系统，包括导盲终端和客户端，所述客户端包括：第一无线通信模块，被配置成与导盲终端进行无线通信；存储器；处理器；及导盲装置；所述导盲装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述导盲装置包括： [0010] 匹配模块，用于控制所述第一无线通信模块与导盲终端建立通信连接；定位模块，用于依据定位系统确定起始地，依据用户的第一手势指令确定目的地；位置发送模块，用于将所述起始地和所述目的地发送至所述导盲终端；行走控制模块，用于依据预设路况和所述导盲终端检测的障碍物信息，发送控制指令至所述导盲终端；语音提示模块，用于发出语音提示信息； [0011] 所述导盲终端包括：第二无线通信模块，被配置成与客户端进行无线通信；控制器，被配置成依据起始地和目的地进行路径规划；及发出行动指令；电机驱动模块，被配置成依据所述行动指令控制电机转动；超声波避障模块，被配置成检测障碍物信息，进行障碍物躲避。 [0012] 与现有技术相比，本发明实施例提供的一种导盲方法及系统，导盲方法应用于导盲系统，导盲系统包括导盲终端和客户端，用户可通过简易的手势输入和语音输出完成与导盲系统的交互，可通过导盲终端和客户端相互通信，使用户能利用客户端控制导盲终端的移动、停止、速度，还能选择不同的规划路线，用户可以通过客户端向工作人员或家人求助，保障安全。导盲系统将客户端的语音提示功能和导盲终端的牵引功能相结合，模拟人类陪同的状态，实时输出路况信息，给用户心理上的安全感。本发明实施例的导盲系统适用于视力障碍人员，可作为公益设备在公共场所大力推广。 附图说明[0014] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。 [0015] 图1为本发明第一实施例提供的导盲终端与客户端的交互图。 [0016] 图2为本发明第一实施例提供的客户端的方框示意图。 [0017] 图3为本发明第一实施例提供的导盲装置的功能模块示意图。 [0018] 图4为本发明第一实施例提供的导盲终端的方框示意图。 [0019] 图5为本发明第三实施例提供的导盲方法的流程图。 [0020] 图标：10-导盲系统；100-客户端；200-导盲终端；300-导盲装置；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-输入输出单元；106-音频单元；107-显示单元；108-第一无线通信模块；201-第二无线通信模块；202-控制器；203-电机驱动模块；204-超声波避障模块；301-匹配模块；302-定位模块；303-位置发送模块；304-行走控制模块；305-语音提示模块。 具体实施方式[0021] 下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0022] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0023] 第一实施例 [0024] 请参考图1，是本发明第一实施例的提供的导盲终端200与客户端100的交互图。本实施例提供一种导盲系统10，包括导盲终端200和客户端100，导盲终端200和客户端100可通过网络、WIFI、蓝牙等方式进行通信。 [0025] 所述客户端100可以是，但不限于智能手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、移动上网设备(mobile Internet device，MID)等。所述客户端100的操作系统可以是，但不限于，安卓(Android)系统、IOS(iPhone operating system)系统、Windows phone系统、Windows系统等。导盲终端200可在地面上移动行走，并牵引用户，使用户握住导盲终端200的扶手跟随导盲终端200移动。优选的，导盲终端200可以预先摆放于商场、医院、机场等公共场所，用户携带客户端100进入导盲终端200的一定范围后，客户端100可以自动的和导盲终端200建立通信连接关系。 [0026] 请参考图2，是本发明较佳实施例提供的飞行机器人100方框示意图。所述飞行机器人100包括导盲装置300、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、音频单元106、显示单元107以及第一无线通信模块108及其他。所述存储器101、存储控制器102、处理器103以及外设接口104、输入输出单元105、音频单元106、显示单元107以及第一无线通信模块108各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述导盲装置300包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述导盲装置300包括的软件功能模块或计算机程序。 [0027] 其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例揭示的流程定义的计算机所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器 103实现。 [0028] 处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。处理器103可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。 [0029] 外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。 [0030] 输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与客户端100的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，按键，用于响应用户的操作而输出对应的信号。 [0032] 显示单元107在所述客户端100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)。在本实施例中，所述显示单元107可以是触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。显示单元107能够对用户的滑动手势进行识别，并向处理器103发出不同的信号，使用户能够依靠手指在显示单元107上滑动，向客户端100发送用户指令。 [0033] 所述第一无线通信模块108，用于与导盲终端200建立通信连接，使客户端100与导盲终端200进行双向的数据和语音通讯。第一无线通信模块108可以是蓝牙模块、WIFI模块、Zigbee模块等。 [0034] 可以理解，图2所示的结构仅为示意，客户端100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。 [0035] 请参考图3，本发明第一实施例提供的导盲装置300的功能模块示意图。所述导盲装置300包括匹配模块301、定位模块302、位置发送模块303、行走控制模块304以及语音提示模块305。 [0036] 所述匹配模块301，用于控制所述客户端100与导盲终端200建立通信连接。例如当用户输入手势指令或者客户端100进入导盲终端200放置的区域后，匹配模块301控制第一无线通信模块108与导盲终端200建立通信连接关系。 [0037] 定位模块302，用于依据定位系统确定起始地，依据用户的第一手势指令确定目的地。 [0038] 所述起始地可以通过客户端100的全球定位系统或北斗系统等定位系统进行自动定位，也可以通过用户手动选择或语音输入确定，所述目的地依据用户的第一手势指令确定，也可以通过用户的语音输入进行确定。 [0039] 位置发送模块303，用于将所述起始地和所述目的地发送至所述导盲终端200。利用第一无线通信模块108将定位模块302获取的起始地和所述目的地发送至导盲终端200。 [0040] 所述导盲终端200依据所述起始地和所述目的地选择最佳路径，并移动。在移动的过程中，导盲终端200还实时检测路径上的障碍物。 [0041] 行走控制模块304，用于依据预设路况和所述导盲终端200检测的障碍物信息，发送控制指令至所述导盲终端200。 [0042] 存储器101内预存储有电子地图，还存储有预设路况，预设路况包括在电子地图上的道路上的障碍物、转角等。行走控制模块304控制导盲终端200需要依据预设路况及导盲终端200检测的障碍物信息，在导盲终端200前进的过程中，客户端100向导盲终端200发送控制指令，通过控制指令可控制导盲终端200前进、转向或停顿等。 [0043] 所述语音提示模块305，用于发出语音提示信息。例如，行走控制模块304发出使导盲终端200“左转”的控制指令后，语音提示模块305发出“左转”的提示信息，控制音频单元106发出相应的声响。还可以的是，语音提示模块305依据预设路况进行提示，如对导盲终端 200还未到达的位置进行语音提示，语音提示模块305发出“前方10米有楼梯”的提示信息。 [0044] 所述导盲装置300还可以包括待机模块、激活模块以及求助模块。 [0045] 所述待机模块，用于若在预设时间内无任何手势指令输入时，控制所述客户端100进入待机状态。例如，用户在30分钟内，没有触摸显示单元107进行任何手势指令的输入，则待机模块控制客户端100进入待机模式，还可以控制导盲终端200进入待机模式。待机模式可以理解为客户端100和导盲终端200没有断开通信连接方式，导盲终端200暂停移动、避障等功能，客户端100暂停导航等功能。 [0046] 所述激活模块，用于响应用户的第三手势指令，将所述客户端100从所述待机状态激活。当客户端100进入待机状态后，依据用户的第三手势指令，对客户端100进行激活，若导盲终端200也处于待机状态，则还可以控制第一无线通信模块108发送激活的指令至导盲终端200，使导盲终端200激活，以恢复客户端100和导盲终端200的各项功能。 [0047] 所述求助模块，用于依据用户的第四手势指令拨打求助电话并发送所述客户端100的位置至第三方手机。所述第三方手机可以是用户的家人或导盲终端附近的工作人员的手机。 [0048] 用户遇到困难时，可以依据求助模块，求助模块可控制客户端100向工作人员发出求助请求，优选的发送至离用户最近的工作人员，并将用户位置信息发送给工作人员，拨通其电话。当然，求助模块还可以控制客户端100向存储器101存储的通讯录发出求助请求，并将用户位置信息发送给通讯录名单的人员，并拨通其电话。 [0049] 请参考图4，是本发明第一实施例提供的导盲终端200的方框示意图。本实施例提供的导盲终端200，应用于导盲系统10。所述导盲终端200包括第二无线通信模块201、控制器202、电机驱动模块203以及超声波避障模块204。 [0050] 所述第二无线通信模块201用于与第一无线通信模块108建立通信连接，本实施例中，第一无线通信模块108和第二无线通信模块201为蓝牙模块，第一无线通信模块108为蓝牙主端设备，第二无线通信模块201为蓝牙从端设备。蓝牙主端设备发起呼叫，首先是查找，找出周围处于可被查找的蓝牙设备，此时从端设备需要处于可被查找状态。找到从端蓝牙设备后，与从端蓝牙设备进行配对，配对成功后，主从两端之间即可进行双向的数据和语音通讯。 [0051] 控制器202用于依据起始地和目的地进行路径规划，还可以发出行动指令。包括树莓派和Arduino，树莓派为一种微型电脑主板，Arduino是一款便捷灵活的开源电子原型平台，包括了硬件部分和软件部分，是一种微控制器。 [0052] 本实施例中，所述树莓派用于利用Dijkstra算法进行路径规划，负责整体线路的控制，调整整个导盲终端200的前进、后退、停止等。所述Arduino用于在所述导盲终端200移动过程中，利用PID算法对所述导盲终端200进行平衡调整，实时修正导盲终端200的行进姿态，保证其平稳度和直线行进。 [0053] 树莓派与Arduino之间通过串口进行连接，通信机制使用pull模型，每隔固定时间间隔树莓派Arduino中获得数据，pull模型有以下优势：针对性强，可拓展性高，采用树莓派发送指令，Arduino返回结果的模式，仅当需要数据时才对指定数据进行拉取，而无需暴露其他额外信息，且仅通过修改所请求的数据即可适应未来新功能的实现；信息传输量小，提高数据传输速度，可在极短时间内多次传输当前状态来保证实时性；信源任务轻，由于服务端只是被动的接受寻查，提供客户端100所需的特定少量信息，由此可降低Arduino的功耗和运算量，提高其整体工作效率。 [0054] 所述电机驱动模块203，用于依据控制器202发出的行动指令控制电机转动。例如，控制器202收到客户端100的控制指令后，向电机驱动模块203发出“左转”的行动指令，电机驱动模块203依据“左转”的行动指令，控制使导盲终端200转向的电机转动，以使导盲终端200左转。 [0055] 所述超声波避障模块204，用于进行障碍物躲避。所述超声波避障模块204可以是超声波传感器，超声波传感器的声波发射，障碍物对声波的反射以及超声波传感器再进行接收，通过对整个过程的时间记录，考虑声速的传播，可以计算出障碍物的距离。 [0056] 由于盲人存在视力障碍，盲人更倾向于使用屏幕的边缘、角落和多点触控，故本实施例的手势指令及其对应的功能可以包括：“向左滑动”表示返回上一个，“向右滑动”表示进入下一个，“单击屏幕”表示确认，“双击屏幕”表示激活，“长按”表示停止当前指令，长按的时间可以为2秒，“画圈”表示返回上一级，第四手势指令可以是“画钩”，表示发送求助信息到工作人员，第四手势指令还可以是“画叉”，表示向通讯录的人员求助，如向家人求助；第二手势指令可以包括“向下滑动”，表示调整导盲终端200加快速度，第二手势指令还包括“向上滑动”表示调整导盲终端200减慢速度。当然，还可以包括其他手势指令以表示不同的功能，在此不再赘述。本发明实施例的第一手势指令、第二手势指令、第三手势指令、第四手势指令可以是上述手势指令，也可以是上述各种手势指令的结合，还可以是其他手势指令，以达到对应的控制功能。 [0057] 本发明实施例的导盲系统10，在医院的应用场景中可以包括以下情形： [0058] 用户进入医院进行挂号的流程包括：用户进入医院并打开客户端100的导盲装置300对应的应用程序后，客户端100与医院放置的导盲终端200自动进行蓝牙匹配；客户端 100发出多项语音提示，包括挂号处的位置，用户选择挂号处作为目的地并单击屏幕确定； 客户端100控制导盲终端200进行牵引，使用户到达挂号处，在行进过程中，依据路径状况音频单元106发出语音提示，到达挂号处后，客户端100通过语音提示用户已达到；用户在医疗人员的帮助下，完成挂号流程。 [0059] 在挂号的时间段或就诊的时间段内，客户端100可依据等待的时间自动进入待机状态，并可以同时控制导盲终端200进入待机状态。 [0060] 用户在中途需要去洗手间的流程包括：在客户端100导航和导盲终端200牵引用户移动的时候，用户依据自身需求长按屏幕，例如手指触摸屏幕2秒及以上；导盲终端200停止移动，客户端100中断进行的导航任务，并发出语音提示选择地点；用户依据语音提示单击屏幕选择洗手间为目的地，或者进行语音输入，输入洗手间为目的地，导盲终端200建立最优路径并牵引用户到达洗手间，到达洗手间后，客户端100通过语音提示用户已达到。 [0061] 当用户完成交费并准备离开医院时：用户在屏幕上画圈，客户端100返回上一级，客户端100发出语音提示以选择目的地，用户依据语音提示单击屏幕选择医院大门为目的地，客户端100控制导盲终端200进行牵引，使用户到达医院大门；用户到达医院大门后，松开手握的导盲终端200后自行离开，当客户端100和导盲终端200的达到一定距离，蓝牙链路断开。当然，也可以关闭客户端100的蓝牙开关，或使客户端100关机以断开客户端100与导盲终端200的蓝牙链路。 [0062] 本发明实施例的系统尤其适用于医院、学校、商场等公共场所，导盲终端200优选的作为公共设备使用。 [0063] 第二实施例 [0064] 请参考图5，是本发明第二实施例提供的导盲方法的流程示意图。需要说明的是，本发明所述的导盲方法并不以图5以及以下所述的具体顺序为限制。应当理解，在其它实施例中，本发明所述的导盲方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。本实施例的导盲方法应用于第一实施例的导盲系统10。下面将对图5所示的具体流程进行详细阐述。请参阅图5，所述导盲方法包括： [0065] 步骤S101，客户端100与导盲终端200建立通信连接。 [0066] 当用户发送手势指令或者客户端100进入导盲终端200放置的区域后，匹配模块301控制第一无线通信模块108与导盲终端200建立通信连接关系，可以通过蓝牙、WIFI、Zigbee等方式进行通信连接。本实施例中，步骤S101可以由客户端100的匹配模块301执行。 [0067] 步骤S102，客户端100确定起始地和目的地。 [0068] 具体的，所述起始地可以通过客户端100的全球定位系统或北斗系统等定位系统进行自动定位，也可以通过用户手动选择或语音输入确定，所述目的地依据用户的手势指令确定，也可以通过用户的语音输入进行确定。本实施例中，步骤S102可以由客户端100的定位模块302执行。 [0069] 步骤S103，客户端100将起始地和目的地发送至导盲终端200。 [0070] 客户端100利用第一无线通信模块108将定位模块302获取的起始地和所述目的地发送至导盲终端200。本实施例中，步骤S103可以由客户端100的位置发送模块303执行。 [0071] 步骤S104，导盲终端200依据起始地和目的地选择最佳路径。 [0072] 导盲终端200的控制器202可以利用Dijkstra算法进行路径规划，选择最佳路径，还可负责整体线路的控制。 [0073] 步骤S105，导盲终端200实时检测障碍物，将检测的障碍物信息发送至客户端100。 [0074] 导盲终端200依据选择的路径进行移动，并且实时检测障碍物。导盲终端200利用超声波避障模块204进行障碍物躲避，并将检测的障碍物信息发送至客户端100。 [0075] 步骤S106，客户端100依据预设路况和导盲终端200检测的障碍物信息发送控制指令至导盲终端200。 [0076] 存储器101内预存储有电子地图，还存储有预设路况，预设路况包括在电子地图上的道路上的障碍物、转角等。行走控制模块304控制导盲终端200需要依据预设路况及导盲终端200检测的障碍物信息，在导盲终端200前进的过程中，客户端100向导盲终端200发送控制指令，通过控制指令可控制导盲终端200前进、转向或停顿等。本实施例中，步骤S106可以由客户端100的行走控制模块304执行。 [0077] 步骤S107，客户端100发出语音提示。 [0078] 例如，行走控制模块304发出使导盲终端200“左转”的控制指令后，语音提示模块305发出“左转”的提示信息，控制音频单元106发出相应的声响。还可以的是，语音提示模块 305依据预设路况进行提示，如对导盲终端200还未到达的位置进行语音提示，语音提示模块305发出“前方10米有楼梯”的提示信息。本实施例中，步骤S107可以由客户端100的语音提示模块305执行。 [0079] 步骤S108，导盲终端200依据所述控制指令进行移动。 [0080] 据控制器202依据所述控制指令发出的行动指令以控制电机转动。例如，控制器202收到客户端100的控制指令后，向电机驱动模块203发出“左转”的行动指令，电机驱动模块203依据“左转”的行动指令，控制使导盲终端200转向的电机转动，以使导盲终端200左转。 [0081] 需要提到的是，步骤S107和步骤S108的执行顺序并不以图中的顺序为限定，在其他具体实施方式中，也可以限制性步骤S108再执行步骤S107，或者同时执行步骤S107和步骤S108。 [0082] 综上所述，本发明实施例提供的导盲系统，包括导盲终端和客户端，用户可通过简易的手势输入和语音输出完成与导盲系统的交互，可通过导盲终端和客户端相互通信，使用户能利用客户端控制导盲终端的移动、停止、速度，还能选择不同的规划路线，用户可以通过客户端向工作人员或家人求助，保障安全。导盲系统将客户端的语音提示功能和导盲终端的牵引功能相结合，模拟人类陪同的状态，实时输出路况信息，给用户心理上的安全感。本发明实施例的导盲系统适用于视力障碍人员，可作为公益设备在公共场所大力推广。 [0083] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。 [0084] 另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。 [0085] 所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。 在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。 [0086] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 [0087] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。 |
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