1.一种用于当目标物体被装备有布置成已知图案的至少三个激活目标标记时确定所述目标物体在参考坐标系内的当前方位的方法，其包括：
(a)限定摄像机关于所述参考坐标系的方位；
(b)当所述摄像机被定心在所述目标物体上并且所述激活目标标记没有开启时，捕捉图像；
(c)当所述摄像机被定心在所述目标物体上并且所述激活目标标记中的一个或多个开启时，捕捉一幅或多幅图像；
(d)处理所述图像以计算表示了所有所述激活目标标记没有开启时捕捉的所述图像和所述激活目标标记中的一个或多个开启时捕捉的图像之间差异的差分图像；
(e)针对与相应的激活目标标记对应的所述差分图像内的差异，计算相应平均像素坐标；
(f)针对相应的激活目标标记，瞄准激光范围探测器并且在由相应的平移和倾斜角限定的方向上发射激光束，所述平移和倾斜角是至少所述目标物体被定位在所述摄像机的图像视场的中心内时的平移和倾斜角以及所述相应平均像素坐标和所述图像的中心的像素坐标间的差异的函数；
(g)在发射相应的激光束之后，针对相应的激活目标标记，获取相应的范围、平移和倾斜数据；
(h)基于测量的范围、平移和倾斜数据，计算与所述激活目标标记对应的相应点在所述参考坐标系内的坐标，以及
(i)比较从测量的数据计算出其坐标的所述相应点的相应位置与被布置成所述已知图案的相应点的相应位置，以便确定依据所述参考坐标系限定的所述目标物体的当前位置和取向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(c)包括当至少三个激活目标标记开启时捕捉一幅图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(c)包括当第一、第二以及第三激活目标标记按顺序开启时捕捉相应的图像。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中步骤(e)包括：
分割所述差分图像以便包含基于所述差异的与所述激活目标标记对应的分离的区域；
以及
针对与所述激活目标标记对应的每个分离的区域的相应圆心，计算所述差分图像内的相应平均像素坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括:
基于所述点之间的相对距离测量点图案；以及
基于测量的点图案和已知点图案之间的差异计算表示所述目标物体在所述参考坐标系内的方位的第一变换矩阵。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述已知点图案是非对称的。
7.根据权利要求5-6中任一项所述的方法，进一步包括：
将所述目标物体放置在初始方位；
计算表示所述目标物体相对于所述参考坐标系的所述初始方位的第二变换矩阵；
将所述目标物体从所述初始方位移动到所述当前方位；
计算所述第二变换矩阵的逆；以及
计算所述第二变换矩阵的所述逆与所述第一变换矩阵的乘积，所述乘积是第三变换矩阵，其表示所述目标物体相对于所述目标物体的所述初始方位的所述当前方位。
8.根据权利要求7所述的方法，在从所述初始方位到所述当前方位的移动期间，响应于所述目标物体的增量运动生成编码器脉冲。
9.一种方位追踪系统，其包括：
平移倾斜机构；
安装到所述平移倾斜机构的摄像机和激光范围探测器；
装备有至少三个激活目标标记的目标物体；以及
被以用于控制所述摄像机、所述激光范围探测器以及所述平移倾斜机构的第一软件，用于处理所述摄像机获取的图像的第二软件，以及用于控制所述目标物体的运动和所述至少三个激活目标标记的状态的第三软件编程的计算机系统，其中：
所述第一软件包括用于命令所述平移倾斜机构以使所述摄像机瞄准所述目标物体并且命令所述摄像机捕捉所述目标物体的图像的例程；
所述第二软件包括用于处理捕捉的图像以便计算表示当所述激活目标标记没有开启时捕捉的图像和当所述激活目标标记中的一个或多个开启时捕捉的每个图像之间的差异的差分图像的例程；
所述第三软件包括用于控制所述激活目标标记的所述状态的例程。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述目标物体包括履带交通工具。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述履带交通工具是完整运动的履带交通工具。
12.根据权利要求11所述的系统，进一步包括用于追踪所述履带交通工具的增量运动的装置。
13.根据权利要求9所述的系统，其中所述目标物体包括机械臂的基座。
14.一种方位追踪系统，包括：
平移倾斜机构；
安装到所述平移倾斜机构的摄像机和激光范围探测器；
装备有被布置成已知图案的至少三个激活目标标记的目标物体；以及
计算机系统，其被编程以执行如下操作：
调节所述平移倾斜机构的平移和倾斜角以将所述摄像机定位在所述目标物体的中心上，其中所述激活目标标记在所述摄像机的图像视场内；
当所述摄像机被定位在所述目标物体的中心上并且所述激活目标标记没有开启时，命令所述摄像机捕捉图像；
当所述摄像机被定位在所述目标物体的中心上并且所述激活目标标记中的一个或多个开启时，命令所述摄像机捕捉一个或多个图像；
处理所述图像以计算差分图像，该差分图像表示当所有所述激活目标标记没有开启时所捕捉的图像和当所述激活目标标记中的一个或多个开启时所捕捉的相应图像之间的差异；
针对与相应激活目标标记对应的所述差分图像内的所述差异，计算相应的平均像素坐标；
针对相应的激活目标标记，命令所述激光范围探测器以发射以相应的平移和倾斜角导向的相应激光束，所述平移和倾斜角是至少所述目标物体被定位在所述图像视场的中心内时的平移和倾斜角以及所述相应平均像素坐标和指示器图像的中心的像素坐标之间的差异的函数；
针对相应的激活目标标记，命令所述平移倾斜机构获取相应的平移和倾斜数据，并且在发射相应的激光束之后，命令所述激光范围探测器获取相应的范围数据；
基于测量的范围、平移和倾斜数据，计算与所述激活目标标记对应的相应点在参考坐标系内的坐标，以及
比较从测量的数据计算出其坐标的所述相应点的相应位置与被布置成所述已知图案的相应点的相应位置，以便确定依据所述参考坐标系限定的所述目标物体的当前位置和取向。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述激活目标标记是发光二极管。
16.根据权利要求14-15中任一项所述的系统，其中所述计算机系统被进一步编程以执行如下操作：
基于所述点之间的相对距离，测量点图案；以及
基于测量的所述点图案和已知点图案之间的差异计算表示所述目标物体在所述参考坐标系内的方位的第一变换矩阵。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述目标物体包括履带交通工具。
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述履带交通工具是完整运动的履带交通工具，并且所述系统进一步包括用于追踪所述履带交通工具的增量运动的装置。
19.根据权利要求16所述的系统，其中所述目标物体包括机械臂的基座。