主动泊车辅助物体检测方法 |
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| 申请号 | CN201410141154.2 | 申请日 | 2014-04-09 | 公开(公告)号 | CN104097633B | 公开(公告)日 | 2017-12-15 |
| 申请人 | 福特全球技术公司; | 发明人 | 埃里克·大卫·谢佛; 弗恩·斯坦普尼克; 布莱恩·崔伊; 马克·克劳福德; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种主动泊车辅助物体检测方法。一种评估用于停放车辆的区域的方法，该方法包括超声扫描该区域以获得 超 声波 数据；雷达扫描该区域以获得雷达数据；以及基于 超声波 数据和雷达数据两者来确定是否在该区域中停放车辆。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种评估用于停放车辆的区域的方法，其特征在于，该方法包含： |
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| 说明书全文 | 主动泊车辅助物体检测方法技术领域[0001] 本发明涉及主动泊车辅助物体检测方法。 背景技术[0002] 依靠超声波传感器来扫描并定位合适的停车位，从而辅助驾驶员靠近路缘停放他们的车辆。然而，环境及其他的条件对超声波传感器的稳定性提出了挑战，并限制了他们的效率。在一些情况下，超声波传感器不能检测到小物体，以及在另一些情况下，超声波传感器无法检测到高的物体，例如卡车。 发明内容[0003] 一种评估用于停放车辆的区域的方法，该方法包括超声扫描该区域以获得超声波数据；雷达扫描该区域以获得雷达数据；以及基于超声波数据和雷达数据两者来确定是否在该区域中停放车辆。 [0004] 一种有形地体现计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，该计算机可执行指令包括以下步骤：评估车辆的可能的停车位点；获取该位点的超声波扫描数据；获取该位点的雷达扫描数据；以及基于超声波数据和雷达数据两者来确定是否停放车辆。 [0006] 图1显示了限定用于泊车辅助的停车位的前车和后车附近的主车辆的平面图。 [0007] 图2显示了用于泊车辅助的主车辆的元件； [0008] 图3显示了用于停放车辆的方法的流程图；以及 [0009] 图4显示了用于融合超声波和雷达扫描数据的流程图。 具体实施方式[0010] 主动泊车辅助系统依靠超声波传感器技术来扫描并定位合适的停车位，从而辅助驾驶员靠近路缘停放他们的车辆。然而，由于环境或其他的条件，超声波传感器在检测位于目标停车位置里面或外面的小物体方面，可能能力有限并且在效率上受限。因此，本发明的方法是用于停放车辆，其中获得超声波扫描和雷达扫描数据，融合源自这两种类型的传感器的数据，以及基于融合的数据停放汽车。 [0011] 图1显示了主动泊车辅助（APA）的泊车辅助方案100，其中，行驶的车辆或主车辆102，如小汽车，可应用泊车辅助系统，该泊车辅助系统辅助或指导驾驶员采取什么行动来停放车辆，例如当平行泊车时。当主车辆102沿着路径104通过时，通过泊车辅助系统识别如位于两停放的车辆108和110之间的停车位106。因此，停车位在车辆108、110之间被限定了，且还被如路缘112这样的远侧约束条件所限定了。可通过任何类型或数量或物体或约束条件，不一定是车辆108、110和路缘112，来限定或界定停车位106。 [0012] 参见图2，主车辆102包括制动系统200、油门踏板202、动力传动系统204、泊车辅助控制模块（PACM）206、以及车轮208。车辆102还包括制动系统210、制动踏板212、动力系统214、音频界面216、以及显示屏218。在示例中显示了转向系统220，其包括电动机224和方向盘226。可将转向系统用于助力转向系统中，或者转向系统220可包括任何类型的转向系统，如传统的真空/液压系统、电动液压动力辅助系统（EHPAS）、或线控转向系统（‘steer-by-wire’system）。主车辆102可包括测量车辆102的加速度的加速计。 [0013] 在所描述的实施例中，传感系统228操作地连接于车辆102并可耦接于PACM206，以向其提供输入信号。传感系统228包括用于感应车辆环境的传感器，作为示例如摄像头230、超声波（U/S）传感器或超声波（U/S）扫描器232（其可包括发射器和传感器/接收器）、雷达或雷达扫描器234、以及转向传感器236。尽管未被显示，但传感系统228还可包括包含但不限于激光雷达（LIDAR）、热传感器以及GPS的系统。如图1所示，可邻近前后保险杠在车辆102的左右侧设置四个收发器或传感器114，如超声波传感器，以围绕车辆102提供完整或接近完整的360°覆盖。如果需要，传感器的数量、类型和/或位置可以是除描述以外的。 [0014] 传感系统228可包括用于检测车辆102上车载的各种系统的操作状态或模式的传感器，如里程计传感器（未示出）和/或方向盘角度传感器236。里程计传感器可设置于车辆102的一个或多个车轮226上和/或车辆102的动力传动系统204中。方向盘角度传感器236与车辆102的转向系统220相关联，并且，作为示例，例如可以被设置在方向盘226或转向柱上。 车辆102还可装配有用于向驾驶员显示各种类型的信息的视频显示屏218。车辆102还可包括音频界面设备216，如扬声器、谐音器（chime）、蜂鸣器（buzzer）或其他产生声音的设备。 [0015] 如图1所示，利用PACM206将车辆102停放到停车位106。为了实现这一点，当车辆102沿路径104行驶并经过物体110、108时，至少一个传感器114被用于检测邻近物体以及它们相对于车辆102位置的位置。在图1中，限定停车位106的邻近物体被显示为两停放的车辆 110、108和路缘112。可预期的是，PACM206可成功地相对于仅一个物体或车辆来识别停车位 106，如果存在，该车辆例如为车辆108或车辆110。 [0016] PACM206包括数据处理元件（data processing component），该数据处理元件处理来自传感器的信息，以评估是否可成功地将车辆102停放到停车位106中。该数据处理元件例如可为总所周知的基于微型计算机的设备。PACM206的评估可包含确定是否能够执行有效转向轨迹（valid steering trajectory）116从而将车辆102停放至停车位106中。如果有效转向轨迹116存在，那么PACM206视停车位106是可行的停车位。PACM206执行的计算可包括基于如车辆102的长度120、和/或车辆102的可完成的转弯半径的考虑因素、和/或相关于车辆102和/或在停车位106附近的其他物体的任何其他几何考虑因素确定适当的位置长度118。 [0017] 可以以一个或多个可能必要的泊车操纵控制来执行车辆102沿转向轨迹116的移动，直至其被适当地停放。如这里所使用的，一个停车操纵控制定义为（1）从停车点向后移动车辆进入停车位，（2）在停车位内短暂地停止车辆，（3）在停车位内向前移动车辆，以及（4）随后停止并因此停放车辆。通常要求转向系统220的至少一个行动或移动与泊车操纵控制中的每一个步骤相关联以完成轨迹116。如果停车位106相对于车辆的长度120和/或转弯半径太短，则车辆102的后续向后和/或向前的移动可能是必要的，车辆的长度120和/或转弯半径限定了附加的泊车操纵控制。 [0018] 一旦确定车辆102被适当地停放到期望的停车状态中，PACM206操作转向系统220以使其返回至中心状态。在一个示例中，这包含驱动电动机224以移动方向盘226和转向系统220的关联部件，以便使得车辆102的可操纵的负重轮与车辆102的纵向（前至后的）轴线122平行对齐。 [0019] 参见图3，流程图300显示了停放车辆的方法。在第一步骤302处，处理模块，例如PACM206，确定是否存在可用于停放车辆102的可行停车位。这例如可以利用来自传感系统228的传感器114的信号来完成。可行停车位为如停车位106这样的一个停车位，其对于车辆 102足够大到可以应用车辆所装配的泊车辅助系统来进入其中。 [0020] 如果在步骤302处停车位被确定可用于泊车，那么在步骤304处通知或提醒驾驶员可行停车位是可用的。可通过视觉和/或听觉的信号界面传递该通知，例如通过在车辆102内的显示屏218。作为选择，视觉界面可以是在显示屏218上的图形图像、图标或其他非文本表示。这样的视觉界面可设置在车辆102中的任何适当的位置处，如顶部操纵台。再如，听觉信号可以通过音频界面216传递。 [0021] 接下来，在步骤306处，指示驾驶员停止车辆并接受系统辅助来泊车。该指示可通过在步骤304中使用的相同的界面视觉地和/或听觉地传递并完成。一旦驾驶员已经将车辆102停止，在步骤308处提示驾驶员将手从转向系统的转向控制设备（例如，方向盘226）移开，并驱动制动控制设备（如制动踏板212）以及变速器控制设备（如档位选择杆或按钮）以使动力系统214的变速器啮合或移动至倒档。 [0022] 在步骤310处，泊车辅助系统接管转向系统224的控制来执行转向轨迹116。在一示例中，泊车辅助系统产生信号以提示驾驶员采取必要的行动来向后驾驶车辆并向前拉（在一个或多个泊车操纵控制中），从而在停车位106中实现车辆102的停放状态。基于停车位的性质和尺寸，当车辆102在限定该停车位的一个或多个物体或特征的特定距离内和/或在与适当的物体/特征相平行的特定角度测量值内时，可限定该停放状态。 [0023] 在步骤308处提示的驾驶员的行动可包括如驱动制动系统210的制动踏板212来控制车辆的速度，和/或驱动变速器控制设备，从而啮合动力系统214的变速器或将其在前进档和倒档之间移动。 [0024] 如步骤312处所指出的，该方法可选择地包括向驾驶员显示停车位环境的图像。例如，可在视频显示屏上显示来自后视摄像头126的图像124。在另一个示例中，显示车辆以及它相对于停车位的位置的模拟或虚拟俯视图可被显示在显示屏218上。这两种图像均可覆盖有描绘所要的转向轨迹116的线和/或其他符号。在一个实施例中，雷达系统128可被包含在车辆102的前部、和/或后部、和/或侧面中。 [0025] 当泊车辅助系统已经确定车辆102被适当地停放且泊车操纵控制的最终移动完毕时，该方法前进至步骤314，在步骤314处，操作转向系统220以将其置于在周围物体（如车辆108、110）之间的中心状态，或总体上与路缘112和/或路径104平行。这可包含驱动向转向系统提供功率提升的电动机224，以便一起移动方向盘226和转向系统220的相关部件，直至车辆102的车轮与车辆102的轴线122平行。 [0026] 尽管已经将停车位106描述为在前面的第一物体和后面的第二物体之间的平行停车位，但可选择地，停车位可以是后方垂直停车位，如在典型的多车辆停车场和车库中所发现的。此外，停车位106已被描述为在车辆102的右边，但作为选择，可使用泊车辅助系统识别车辆102的左边的停车位。 [0027] APA系统依赖于超声波扫描数据和雷达扫描数据两者来识别并评估用于主车辆102的可能的停车位，其针对能够对单独利用超声波形成挑战的环境条件（温度差异、湿度、狂风等等）是稳定的。当评估可能的停车位时，所描述的方法识别物体的位置以及被识别的当前阻碍泊车的物体是否在可能的泊车区域外，或物体本身是否限定了可能的停车位（例如，在停车位106的前面和/或后面的车辆，如停放的车辆108和110）。该方法包括利用一个或多个超声波传感器114，以及雷达系统128。 [0028] 作为一个示例，有时超出路缘112的物体可包括花盆（planter）、邮箱、或其他高度高于路缘112的物体。因此，单独的超声波传感器可能不能将路缘从其他物体中区分出来，并且还可能将其他物体错误地识别为路缘，泊车算法基于该路缘。也就是说，两组超声波回波可与路缘和其他物体相互关联。由于其他物体在高度上更高且可呈现更强的信号或回波，因此路缘可能不被识别。 [0029] 如所述的，车辆102包括可支持盲点信息系统（BLIS）的雷达128。因此，利用雷达128获得的数据能够提高识别和评估泊车区域的能力，该数据融合了来自典型地用于APA的超声波传感器的数据。 [0030] 参见图4，方法或算法400包括评估用于停放车辆的区域，该评估包括在方框402处超声扫描该区域以获得超声波数据，以及在方框404处雷达扫描该区域以获得雷达数据。超声波数据可包括路缘数据和其他物体数据两者。然而，雷达典型地针对更高的物体（如处在盲点的汽车）以及可检测更高的物体，而不是路缘。因此，在方框406处，如果物体仅在超声波数据408中被识别，那么那物体被识别为路缘410（或可能是路缘，以及可替换为围墙，但其限定了可能的停车位或区域的边界）。也就是说，超声波数据和雷达数据两者可包括重复识别的物体，但如果物体仅在超声波数据中被识别，那么那位置被识别为可能的路缘。然而，如果物体没有仅在超声数据412中被识别，则控制返回方框402、404并且再次获取超声波和雷达数据。 [0031] 一旦在方框410处识别了路缘，控制转到方框414来确定是否可以通过超声波和雷达两者来识别物体。在一些例子中，物体可作为散点（scatter）出现在超声波数据中。然而，连同所获得的雷达数据，这样的数据能够用于评估并肯定地识别物体。因此，在方框141中评估物体数据时，如果在两者中没有物体被识别416（如不存在阻碍、超出路缘的可检测的物体、或可能的停车位或位点的前面或后面的车辆），那么接受可能的停车位418。然而，如果一个或多个物体通过两者（超声波和雷达）被识别420，则在方框422处该物体被评估。也即，一旦物体被识别，进一步地评估它们以确定它们是否存在对泊车的阻碍（例如停放的圆锥体或摩托车），物体是否超出路缘（以及因此将不存在阻碍），或物体是否限定了可能的停车位的前面和后面（例如车辆108或110）。 [0032] 因此，在方框422处，物体被评估以及如果雷达数据在和路缘同样的位置处被检测到，那么，该方法进一步包括确定第一物体为墙。评估被识别的物体来在方框424处确定是否远于路缘。如果是426，则在方框428处该物体被否定，因为该物体不呈现阻碍且超出了车辆将停放的地方。进一步地，物体被在数据430内评估，并且如果不是将要评估的最后一个物体432，那么控制返回至方框422。然而，如果是评估的最后一个物体434，那么接受可能的停车位418。 [0033] 如果，在424处的评估期间，识别到不超出路缘436的物体，那么方法400进一步确定438在评估中的物体是否限定了或形成了可能的停车位或位点的部分（例如，它可以是在如车辆108、110中的其中一个的前面或后面的车辆）。如果为否440，那么该物体呈现阻碍且在方框442否定该位点并且该过程结束直至评估另一个可能的停车位（过程将重新开始）。然而，如果物体确实限定了停车位点的部分444（以及物体是在期望的停车位点的前面或后面），那么可能的停车位或区域被界定并且控制返回至方框430。因此，方法400导致在方框 418处接受用于泊车的位点，并在方框446处停放车辆，或者在方框442处否定可能的停车位点。 [0034] 本发明的方法的一个推动者是雷达，在一个实施例中，该雷达被用于BLIS。本发明的方法利用来自雷达传感器的信号来识别通过单独使用超声波传感器将会被错过或错误地识别的物体。 [0035] 当主车辆被驾驶穿过可用的停车位置时，超声波传感器和雷达传感器均检测各种物体（包括其他车辆），并通过车辆高速总线向虚拟传感器（Virtual Sensor）发送相关的信息。发送的信息包括至每个物体的距离，其可包括置信因数。然后，能够将与斜射波束（angle beam）相关的物体的距离与其他模块同步，以实现对周围物体的更稳健的判定。与超声波数据点相组合的雷达点提供了物体相对于主车辆的更可靠的位置。利用更精确的信息，被组合的传感器数据能够估计适当地停放主车辆所需的尺寸或将位置否定为确定的不适当的位置所需的尺寸。 [0036] 在操纵控制期间（during the maneuver）且当扫描检测停车位置的界限时，雷达具有典型地查到看更高的物体的优点。其波束图形（beam pattern）更高且在路缘之上，以致于它能够容易地将墙和路缘区分开，并在距墙所需的距离处停放主车辆。例如并如所描述的，如果超声波传感器检测到路缘且雷达在相同的距离处识别出类似的物体，那么能够利用来自雷达的信号以确认对齐的物体是墙。也就是说，雷达无法看见路缘，因此，如果雷达检测到在和超声波相同的距离处的物体，它就是墙，因为在同一时间超声波查看到墙和路缘。 [0037] 还使用雷达作为实时反馈控制来在所需的距离处与墙对齐，因为在操纵控制期间后面的超声波传感器不可用于创建闭环反馈系统。如一个示例，可能在拖车的支架臂（support arm）和轴的中间提供停车位点。超声波可能查看不到或许0.3米以上这么高，因此尽管拖车的车体是实体的，但在支架臂和车轮轴之间存在空间。另一个示例是在校车上的悬伸部。超声波典型地能查看到轴之间的空间，但查看不到中间的车体。超声波的高度限制导致更高物体的实体区域处在反射区域的外部。单独地使用超声波，这可能显示为错误的检测位点。高大的小货车和豪华轿车也会有这样的影响。另一方面，雷达将检测车辆的车体，而不是轴之间的空间。因此，组合的数据流将导致否定由传统的单独的超声波系统提供的错误的位点。 [0038] 能够使用同样的构思来确定其是否为邻接停车位点的墙。超声波传感器将查看到路缘或墙，但这样的系统是一维的并且可能仅可靠地确定至更低物体的距离。然而雷达将报告在0.3m以上的物体。 [0039] 通过回声的数量以及这些反射回APA的相同回声的性质确定位置的尺寸。总之，当传递或扫描速度低时，实际停放位置的长度的估计被改善，照此设置平衡驾驶满意度（不是驾驶得太慢）和获得更多数据的能力（不是驾驶得太快）的速度阈值可以是令人满意的。也就是说，更高的传递和扫描速度倾向减小反射的回声或数据点的量并使得系统不准确地计算停车位置的长度。还有，在更高的传递速度下，如果返回的数据点错过了那些边缘，可能不能精确地检测周围车辆的边缘。因此，如果速度控制阈值不被确定，那么估计的停车位置的长度能够比实际位置的长度更长。 [0040] 因此，具有雷达的虚拟传感器利用了雷达的更高分辨率和更高的处理速度来更精确地识别停车位置在哪里开始以及在哪里结束。车辆边缘的检测对于最终的泊车表现是重要的，并且单独的超声波传感器可能不能一致地检测到该边缘。在更高的传递速度处该影响被翻倍。因此，方法400包括雷达以通过提供关于周围车辆边缘的缺失的信息来增强停车位置的长度的计算。 [0041] 环境条件能够影响超声波传感器。基于湿度和温度，回声在空气中传播的速度是迥然相异的。这可能导致至物体的距离的错误估计以及停车位置长度的错误估计。 [0042] 因此，如果基于单独地使用超声波，那么停车位置可能被不一致地提供。一些过于紧张的位置可能会被提供以及其他有用的停车位置可能会被否定。依据泊车的表现，这能够导致错误计算的进入潜在的停车位置的路径和不一致的最终停车位置，其会增加驾驶员的不满。 [0043] 然而，雷达对环境条件不如超声波传感器敏感。因此，组合的传感器可以是补救措施，从而以闭环方式核实至物体的距离并更正算错的距超声波传感器的距离。例如，如果车辆长度与超声波传感器不符达到某阈值，那么停车位置将不被提供。这将阻止提供过于紧张的位置以及潜在地不提供如下点：其中车辆长度没有被正确测量且该位置对于泊车是足够大的。作为示例，能够存在源自超声波回声的足够的散点（scatter），以致于能够否定有效的位点。潜在停车位点中的雪花（snow）会产生这样的影响。雷达能够被用于核实位点中没有物体存在，以及此时能够通过过滤掉错误的检测被提供。雷达通常不能查看到在0.3m阈值以下的物体，因此可能不会获得源自雪花（snow）的反射。 [0044] 以上提及的闭环核实考虑到与墙正确对齐，例如在大约40cm的目标距离处。超声波技术的当前实施方式典型地仅在第一次通过期间扫描一次，然后利用存储器中的信息来决定将不被修改的轨迹。如果物体移动或由于某种原因在第一次运行期间位置没有被精确地测量，那么雷达考虑到停车位置区域的恒定且延伸的覆盖范围，然而超声波仅查看到有限的视野。也就是说，雷达系统包括延伸的覆盖范围，其通常从车辆正前面的墙延伸至车辆正后面的墙（通常在距离上超出车辆前面和后面以及车辆的任意一侧一米或更多）。如果电动转向系统由于低胎压比预期的要更慢，或者存在由于内热造成的更高的摩擦力、低胎压导致的错误的车轮速度计算/距离等等，那么这容许更好地与墙对齐。 [0045] 进一步地，超声波系统和雷达的融合在欧洲场景中更好地将物体和路缘区分开，在欧洲场景中在路缘之上停放车辆是常见的。因此，在这种场景下，如果路缘被检测到比例如车辆108、110中的一个或两者更接近主车辆，那么仅依靠超声波传感器可能导致不提供该位点，但当超声波数据和雷达数据融合时，该位点将作为打开的位点被提供。再参见图4，在步骤410处，路缘被识别，且在步骤414处，如果物体未能被超声波和雷达两者识别，那么在步骤418处停车位点被接受，甚至尽管它被识别为不具有可用停车空间的全部深度。也就是说，在步骤418处，停车位点被接受，即使该位点不具有足够的深度，将要求部分停放在路缘之上，或者不管可能被停放在路缘之上的任何前面和/或后面的车辆本身。 [0046] 此外，具有单回声策略的融合也能够被实施。贯穿图4的以上所描述的场景可使用双回声。双回声是针对高反射物体（例如垂直的或几乎垂直的车辆和墙）的多路径。然而，伴随高温环境的影响，第二次回声趋向于消失以及单回声策略可以被使用。因此，当融合了雷达时，单回声典型地提供充足的感测，而没有减少能够提供的场景的数量。 [0047] PACM206可包括实施方法或算法400的计算机或计算机可读存储介质。一般而言，计算机系统和/或设备，如处理器和用户输入装置，可采用许多计算机操作系统中的任何一者，包括但限于以下系统的的版本和/或变种，Microsoft 操作系统、Unix操作系统（例如，由加利福尼亚州，红木海岸的Oracle公司发行的 操作系统）、由纽约，阿蒙克的国际商用机器（International Business Machines）发行的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州，库比蒂诺的苹果公司（Apple Inc.）发行的Mac OS X和iOS操作系统、以及由开放手机联盟（Open Handset Alliance）开发的Android操作系统。 [0048] 计算设备通常包括计算机可执行的指令，其中该指令可以通过一个或多个计算设备（如以上所列举的那些）执行。计算机可执行的指令可以从利用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编辑或解释，该编程语言和/或技术包括，但不限于，JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等等的单个或者组合。一般而言，处理器（例如微处理器）接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。利用各种计算机可读介质可存储并传输这样的指令以及其他的数据。 [0049] 计算机可读介质（也被称作处理器可读介质）包括任何非临时性（例如有形的）介质，该非临时性（例如有形的）介质参与提供可由计算机（如计算机的处理器）读取的数据（如指令）。这种介质可采取许多形式，包括，但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括，例如，光盘或磁盘以及其它永久性存储器。易失性介质可包括，例如，动态随机访问存储器（DRAM），其典型地构成主存储器。这样的指令可通过一个或多个传输介质传输，该传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含连接至计算机的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软盘、可折叠磁盘、硬盘、任何其他具有孔式样的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒、或者任何其他的计算机能够读取的介质形式。 [0050] 这里所描述的数据库、数据储存库或其他数据存储区可包括各种用于存储、访问、以及检索各种数据的机制，其包括层次数据库、文件系统中的一组文件、专有格式中的应用数据库、关系数据库管理系统（RDBMS）等。每个这样的数据存储总体上包含在利用计算机操作系统（例如以上所描述的那些中的一个）的计算设备内，并且以各种方式中的任何一个或多个通过网络被访问。来自计算机操作系统的文件系统可以是可访问的，并可包括以各种格式存储的文件。除用于创建、存储、编辑、和执行存储的程序的语言外，DBMS通常还采用Structured Query语言（SQL），如以上所提及的PL/SQL语言。 [0051] 在一些示例中，系统元件可在一个或多个计算设备上（例如服务器、个人电脑等）被实施为计算机可读指令（例如软件），其可被与此相关联的计算机可读介质（例如磁盘、存储器等）存储。计算机程序产品可包含存储于用于执行这里所描述的功能的计算机可读介质上的这样的指令。 [0052] 关于此处所描述的过程、系统、方法、探试等，应当理解为，尽管这些方法的步骤等已被描述为根据特定的次序发生，但这些方法能够用除了此处所描述的顺序以外的顺序执行的所描述的步骤来实践。应当进一步地理解，可以同时执行某些步骤，可以增加其他的步骤，或者可以省略此处所描述的某些步骤。换言之，为了说明某些实施例的目的，提供了此处的方法的说明，且其不应当以任何方式被解释为限制权利要求书。 [0053] 因此，应当理解的是，以上说明书意图说明而不是限制。通过阅读以上说明书，除了提供的实例外的许多实施例和应用将是显然的。保护范围不应当参考以上说明书而确定，而应当参考所附权利要求书及其所享有的等同的全部范围来确定。可以预期和预料的是，未来的发展将发生在此处所描述的技术中，以及所公开的系统和方法将被合并到这样未来的实施方式中。总之，应当理解的是，本申请能够被修改和变化。 [0054] 权利要求书中使用的所有术语意图被给予其最宽泛的合理解释和如此处所描述的技术领域中的技术人员所理解的它们的普通含义，除非此处明确做出相反的指示。具体地，单数冠词的使用，如“一个”、“该”、“所述”等等，应当被理解为记载一个或多个所指的部件，除非权利要求记载了相反的明确限制。 |
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