1.一种旋转轴转速测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
在检测周期的起始时刻，获取旋转轴的初始位置P1；
若在所述检测周期内收到中断信号，则在接收到中断信号时，获取旋转轴的第一终止位置P21，以及所述中断信号接收时刻与所述起始时刻之间的时间间隔T1；
根据所述初始位置P1、所述第一终止位置P21和所述时间间隔T1计算得到所述旋转轴的转速值。
2.根据权利要求1所述的旋转轴转速测量方法，其特征在于，根据所述初始位置P1、所述第一终止位置P21和所述时间间隔T1计算得到所述旋转轴的转速值的步骤中，通过以下方式得到所述旋转轴的转速值V：
V＝(P21-P1)/R/T1；
其中，R是用于测量旋转轴位置的绝对值编码器的分辨率。
3.根据权利要求2所述的旋转轴转速测量方法，其特征在于，还包括如下步骤：
若在所述检测周期内未收到中断信号，则在检测周期的终止时刻，获取旋转轴的第二终止位置P22；
根据所述初始位置P1、所述第二终止位置P22和所述检测周期计算得到所述旋转轴的转速值。
4.根据权利要求3所述的旋转轴转速测量方法，其特征在于，根据所述初始位置P1、所述第二终止位置P22和所述检测周期计算得到所述旋转轴的转速值的步骤中，通过以下方式得到所述旋转轴的转速值V：
V＝(P22-P1)/R/T；
其中，T为检测周期。
5.根据权利要求1-4任一项所述的旋转轴转速测量方法，其特征在于，在检测周期的起始时刻，获取旋转轴的初始位置P1的步骤中：
所述初始位置P1为所述旋转轴在前一检测周期的终止位置，所述终止位置为第一终止位置P21或第二终止位置P22。
6.根据权利要求1-4任一项所述的旋转轴转速测量方法，其特征在于，在检测周期的起始时刻，获取旋转轴的初始位置P1的步骤，具体包括：
在检测周期的起始时刻，对所述旋转轴的位置执行初始化操作，将零值作为所述旋转轴的初始位置P1。
7.一种旋转轴转速测量装置，其特征在于，包括：
初始位置获取模块，在检测周期的起始时刻，获取旋转轴的初始位置P1；
第一终止位置获取模块，若在所述检测周期内收到中断信号，则在接收到中断信号时，获取旋转轴的第一终止位置P21，以及所述中断信号接收时刻与所述起始时刻之间的时间间隔T1；
转速值计算模块，根据所述初始位置P1、所述第一终止位置P21和所述时间间隔T1计算得到所述旋转轴的转速值。
8.根据权利要求7所述的旋转轴转速测量装置，其特征在于，所述转速值计算模块中通过以下方式得到所述旋转轴的转速值V：
V＝(P21-P1)/R/T1；
其中，R是用于测量旋转轴位置的绝对值编码器的分辨率。
9.根据权利要求8所述的旋转轴转速测量装置，其特征在于，还包括：
第二终止位置获取模块，若在所述检测周期内未收到中断信号，则在检测周期的终止时刻，获取旋转轴的第二终止位置P22；
所述转速值计算模块，根据所述初始位置P1、所述第二终止位置P22和所述检测周期计算得到所述旋转轴的转速值。
10.根据权利要求9所述的旋转轴转速测量装置，其特征在于，所述转速值计算模块中，通过以下方式得到所述旋转轴的转速值V：
V＝(P22-P1)/R/T；
其中，T为检测周期。
11.根据权利要求7-10任一项所述的旋转轴转速测量装置，其特征在于，所述初始位置获取模块中：
所述初始位置P1为所述旋转轴在前一检测周期的终止位置，所述终止位置为第一终止位置P21或第二终止位置P22。
12.根据权利要求7-10任一项所述的旋转轴转速测量装置，其特征在于，所述初始位置获取模块具体用于：
在检测周期的起始时刻，对所述旋转轴的位置执行初始化操作，将零值作为所述旋转轴的初始位置P1。