用于补偿加速度传感器的方法和电子仪器 |
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| 申请号 | CN201110127127.6 | 申请日 | 2011-05-11 | 公开(公告)号 | CN102288788B | 公开(公告)日 | 2017-03-01 |
| 申请人 | 罗伯特·博世有限公司; | 发明人 | J·巴托洛迈奇克; S·沙伊尔曼; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提出一种用于补偿 加速 度 传感器 的方法，其中在第一方法步骤中根据三个空间方向求得加速度值，在第二方法步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向由加速度值产生比较值并且在第三方法步骤中将每个比较值与第一 阈值 进行比较，此外在第四方法步骤中根据三个空间方向中的每个空间方向的至少一个加速度值计算总和值，其中在第五方法步骤中将总和值与第二阈值进行比较，并且当在第三方法步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向比较值都小于阈值时并且当在第五方法步骤中总和值大于第二阈值时，在第六方法步骤中执行加速度传感器的补偿。 | ||||||
| 权利要求 | 1.用于补偿加速度传感器(30)的方法，其中，在第一方法步骤(10)中根据三个空间方向(X，Y，Z)求得加速度值(1X，1Y，1Z)，在第二方法步骤(11)中对于三个空间方向(X，Y，Z)中的每个空间方向由所述加速度值(1X，1Y，1Z)产生比较值(2X，2Y，2Z)并且在第三方法步骤(12)中将所述比较值(2X，2Y，2Z)中的每个与第一阈值(20)进行比较，其特征在于，在第四方法步骤(13)中根据三个空间方向(X，Y，Z)中的每个空间方向的至少一个加速度值(1X，1Y， |
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| 说明书全文 | 用于补偿加速度传感器的方法和电子仪器技术领域[0001] 本发明涉及一种用于补偿加速度传感器的方法和一种电子仪器。 背景技术[0002] 这样的方法是普遍公知的。例如由文献DE 10 2007 002 835 A1已知一种用于校准转动率传感装置的方法，在该方法中利用加速度传感装置的倾斜信息进行校准。另外，一旦检测到静止位置，则加速度传感装置将一个使校准初始化的零信号发送给转动率传感装置，从而总是仅在静止位置中执行转动率传感装置校准。 [0003] 但是这种方法不适用于通过测量在便携式仪器的静止状态或“1g”状态中的重力加速度来校准便携式仪器中的加速度传感器，因为在这里除了检测静止状态(检测与重力加速度叠加的加速度的缺失)以外，还必需将静止状态与“自由下落”区分开，因为在“自由下落”中仅通过加速度传感器不能测量重力加速度。 发明内容[0004] 按照本发明，提出了一种用于补偿加速度传感器的方法，其中，在第一方法步骤中根据三个空间方向求得加速度值，在第二方法步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向由所述加速度值产生比较值并且在第三方法步骤中将所述比较值中的每个与第一阈值进行比较，其特征在于，在第四方法步骤中根据三个空间方向中的每个空间方向的至少一个加速度值计算总和值，在第五方法步骤中将所述总和值与第二阈值进行比较，当不仅在第三方法步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向所述比较值都小于所述第一阈值，而且在第五方法步骤中所述总和值大于所述第二阈值时，在第六方法步骤中执行所述加速度传感器的补偿，其中，在所述第一方法步骤中将对于每个空间方向求得的加速度值和/或另外的加速度值与之前求 得的加速度值进行比较，其中，将新求得的加速度值和/或另外的加速度值以及之前已经求得的加速度值分别圆整，并且当已圆整的新求得的加速度值和/或另外的加速度值基本上与已圆整的之前求得的加速度值相当时和/或当存在确定数量的与已圆整的新求得的加速度值和/或另外的加速度值相当的已圆整的之前求得的加速度值时，取消新求得的加速度值和/或另外的加速度值。 [0005] 按照本发明，还提出了一种电子仪器，具有加速度传感器和分析处理单元，其中，所述加速度传感器被配置用于沿着三个空间方向求得加速度值，其中，所述分析处理单元被配置用于分别对于三个空间方向中的每个空间方向由所述加速度值产生比较值并且用于将所述比较值中的每个与第一阈值进行比较，其中，所述分析处理单元还被配置用于根据三个空间方向中的每个空间方向的至少一个加速度值产生总和值并且用于将所述总和值与第二阈值进行比较，其中，所述分析处理单元被配置用于当对于三个空间方向中的每个空间方向所述比较值小于所述第一阈值时以及当所述总和值大于所述第二阈值时补偿所述加速度传感器，其中，在第一方法步骤中将对于每个空间方向求得的加速度值和/或另外的加速度值与之前求得的加速度值进行比较，其中，将新求得的加速度值和/或另外的加速度值以及之前已经求得的加速度值分别圆整，并且当已圆整的新求得的加速度值和/或另外的加速度值基本上与已圆整的之前求得的加速度值相当时和/或当存在确定数量的与已圆整的新求得的加速度值和/或另外的加速度值相当的已圆整的之前求得的加速度值时，取消新求得的加速度值和/或另外的加速度值。 [0006] 按照本发明的方法和电子仪器与现有技术相比具有优点，即：能以相对简单的、节省能量的和有效的方式和方法检测静止状态的存在，因此仅当存在这种静止状态时才执行加速度传感器的补偿。本发明意义上的静止状态(现在也称为“1g”状态)尤其是这样一种状态，在该状态中基本上仅地心引力(“1g”加速度，其中“g”表示重力加速度)起到加速力的作用并且不存在“自由下落”。例如其中设置有要校准的加速度传感器的便携式仪器不可运动地位于支承面、例如台面板上。其优点是，仅仅在静止状态中并且尤其不在存在其它占优势的加速力期间执行加速度传感器的补 偿，因为只有在这种情况下才能实现重力加速度的精确测量。在此，尤其通过测量已知的重力加速度来补偿或校准加速度传感器。因此以有利的方式不仅能够补偿已经预校准的加速度传感器，而且能够补偿还未校准的加速度传感器。这例如能够在使用其中集成有加速度传感器的仪器期间实现加速度传感器的(再和/或重新)校准。这尤其在配有加速度传感器的“消费产品”如移动电话、数字相机、膝上型电脑、笔记本电脑、PDA(个人数字助手)、GPS-手持仪器、游戏机、用于游戏机/计算机的输入设备(鼠标、操纵杆、游戏控制器)和类似仪器中是特别有利的，因为通过按照本发明的方法可以省去费事的且成本昂贵的在制造期间或紧接着在制造仪器以后(预)校准加速度传感器。此外，加速度传感器尤其是三通道加速度传感器，即，沿着三个空间方向X、Y、Z是灵敏的。变换地，加速度传感器包括三个单个的单通道的加速度传感器单元，这些加速度传感器单元这样地定向，使得沿着三个空间方向之一的加速度由这些加速度传感器单元之一检测。该加速度传感器优选包括微机械的加速度传感器。微机械的加速度传感器优选包括可相对于衬底运动地悬挂的振动质量，该振动质量相对于衬底的偏转由于通过外部加速力引起的惯性力被电容式地(例如利用指形电极和/或电容板结构)测量。加速度传感器的补偿尤其用于，对于三个空间方向中的每个空间方向确定并且必要时补偿由制造引起的偏置和传感器敏感度。 [0008] 按照一种优选实施形式规定，在第六方法步骤的第一分步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向分别根据各个加速度值确定平均值，其中优选利用最小二乘法(least squares-method)求得平均值，在第六方法步骤的第二步骤中基于平均值执行加速度传感器的补偿。因此以有利的方式执行加速度传感器的预校准(或粗略补偿)。通过这种方式保证，用于加速度传感器的再校准(例如为了精细补偿)的接下来的尤其迭代的方法步骤收敛并因此明显提高补偿的精度。此外减少计算费用、即，减少必需的迭代步骤数量并因此也减少用于接下来的方法步骤的时间耗费。基于求得的平均值优选对于每个空间方向求得实际的偏置值和传感器敏感度并由此执行加 速度值的预校准。 [0009] 按照一种优选的实施形式规定，在第六方法步骤的第三分步骤中利用迭代逼近法执行加速度传感器的补偿，其中优选根据加速度值和/或根据另外的加速度值执行迭代的逼近法。因此以有利的方式通过迭代的逼近法连续地提高补偿精度。在此迭代的逼近法优选包括卡尔曼滤波器、牛顿逼近法的形式和/或最小二乘法。在此利用迭代逼近法使偏置值和传感器敏感度连续地对于每个空间方向逼近加速度传感器的实际偏置值和传感器敏感度。 [0010] 按照一种优选的实施形式规定，在第六方法步骤的第四分步骤中执行监控方法，在该监控方法中根据三个空间方向中的每个空间方向的至少一个另外的加速度值计算平方和并且在该监控方法中将平方和与第三阈值进行比较。因此以有利的方式确定补偿的质量，由此根据平方和与第三阈值之间的比较决定，为了改善补偿是否需要进一步的迭代步骤，或者是否可以在这个位置结束补偿方法(当补偿质量足够好时)。 [0011] 按照一种优选的实施形式规定，这样长时间地连续重复第三和第四分步骤，直到在第四分步骤中平方和小于第三阈值，和/或在第四分步骤中将平方和与第四阈值进行比较，其中当平方和大于第四阈值时，优选通过第一方法步骤重新启动本方法。以有利的方式通过比较平方和与第四阈值给出一种可能性，当检测到太差的补偿质量时，完全重新启动按照本发明的方法(这意味着，取消所有直到目前求得的偏置值和传感器敏感度)。因此以有利的方式也重新执行预校准或粗略补偿。 [0012] 按照一种优选的实施形式规定，在第二方法步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向不仅确定各个加速度值中的最大值而且确定各个加速度值中的最小值，其中对于三个空间方向中的每个空间方向分别作为相应空间方向的各最小值与各最大值的差值确定比较值。比较值能够以这种方式特别简单地被求得，同时也是用于确定沿着各空间方向的动态性的可靠尺度。这种功能性尤其能够相对容易地、结构空间紧凑地且能量高效地在硬件和/或软件中执行。特别优选地规定，每个空间方向、即，尤其X-，Y-和Z-空间方向的加速度值存储在自身的FIFO存储器(先进-先出存储器)中，即，许多X-运动值存储在X-FIFO存储器中，许多Y-运动值存储在 Y-FIFO存储器中，许多Z-运动值存储在Z-FIFO存储器中。接着在每个FIFO存储器中确定最大值以及最小值并接着对于三个空间方向X，Y和Z中的每个空间方向确定最大值与最小值之间的各个差值，由此产生X比较值、Y比较值和Z比较值。接着将这三个比较值单个地与一个共同的第一阈值比较或者变换地与每个空间方向自身的第一阈值比较。如果每个比较值低于该第一阈值或者说各个比较值低于每个第一阈值时，保证加速度传感器没有这样处于大的外部加速力下以至于不可能进行重力加速度测量。因此只要在第五方法步骤中确定没有出现“自由下落”，则执行加速度传感器的补偿。 [0013] 按照一种优选的实施形式规定，在第四方法步骤中作为三个空间方向中的每个空间方向的各一个加速度值的总和计算所述总和值和/或在第四方法步骤中对于三个空间方向中的每个空间方向由各个加速度值形成平均加速度值，其中作为三个空间方向中的每个空间方向的各个平均加速度值的总和计算总和值。在第四方法步骤中尤其作为数值总和根据每个空间方向的至少一个加速度值计算总和值。在自由下落状态中只减小的加速力起作用，由此仅仅利用第三方法步骤不能将静止状态与“自由下落”区分开。现在借助于第五方法步骤以有利的方式将静止状态与“自由下落”的状态区分开，因为在自由下落的情况下各个加速度值的数值总和低于静止状态时，由此通过适当地选择第二阈值能够实现区分。通过根据平均加速度值形成总和值，现在以有利的方式以简单的方式提高在区分静止状态与“自由下落”时的可靠性和精度。 [0014] 按照一种优选的实施形式规定，在第一方法步骤中将对于每个空间方向求得的加速度值和/或另外的加速度值与之前求得的加速度值进行比较，其中优选将新求得的加速度值和/或另外的加速度值以及之前已经求得的加速度值分别圆整，并且尤其当已圆整的新求得的加速度值和/或另外的加速度值基本上与已圆整的之前求得的加速度值相当时和/或当存在确定数量的与已圆整的新求得的加速度值和/或另外的加速度值相当的已圆整的之前求得的加速度值时，取消新求得的加速度值和/或另外的加速度值。因此以有利的方式确定，新求得的加速度值是否位于已经通过之前已经求得的加速度值占据的“群集(Cluster)”中。换言之：检验是否在之前求得的 加速度值中已经存在近似的加速度值。通过这种方式防止，只使用相同或近似的加速度值来重复补偿加速度传感器，因为这种补偿不会导致所期望的补偿质量。新求得的加速度值优选以确定的精度圆整，例如加速度值被2的幂除，并且与同样圆整的之前已经求得的加速度值进行比较。上述的基于二的幂的圆整尤其能够相对简单地在硬件中执行。接着只有当新求得的加速度值位于未被占据的“群集”中和/或在相应的“群集”中只有确定数量的之前已经求得的加速度值时，才继续使用新求得的加速度值。类似地同样圆整新求得的另外的加速度值并且与之前已经求得的且圆整的加速度值和/或另外的加速度值进行比较。通过这种方式同样防止，只使用相同或近似的另外的加速度值来重复补偿加速度传感器，因为这种补偿同样不会导致所期望的补偿质量。 [0015] 本发明的另一内容是一个电子仪器，具有加速度传感器和分析处理单元，其中加速度传感器被配置用于沿着三个空间方向求得加速度值，其中分析处理单元被配置用于分别由加速度值产生三个空间方向中的每个空间方向的比较值并且用于将每个比较值与第一阈值进行比较，其中该分析处理单元还被配置用于根据三个空间方向中的每个空间方向的至少一个加速度值产生总和值并且用于将总和值与第二阈值进行比较，其中分析处理单元被配置用于当对于三个空间方向中的每个空间方向比较值都小于阈值时以及当总和值大于第二阈值时补偿加速度传感器。因此以有利的方式只有当电子仪器位于静止状态时，才执行加速度传感器补偿。此外电子仪器被配置用于执行按照本发明的方法。该电子仪器尤其包括移动电话、数字相机、膝上电脑、笔记本电脑、PDA(个人数字助手)、GPS-手持仪器、游戏机、用于游戏机/计算机的输入设备(鼠标、操纵杆、游戏控制器)和/或类似仪器。所述分析处理单元尤其包括优选在ASIC和/或微处理器中执行的传感器逻辑，它优选具有至少三个FIFO存储器。 附图说明[0016] 本发明的实施形式在附图中示出并且在下面的描述中详细解释。附图中： [0017] 图1示出用于执行按照本发明第一实施形式的方法的系统的示意图， [0018] 图2示出按照本发明第一实施形式的方法的示意图， [0019] 图3示出按照本发明第二实施形式的方法的示意图。 具体实施方式[0020] 在图1中示出具有加速度传感器30的电子仪器31的示意图，在该电子仪器中执行按照本发明举例性的第一实施形式的用于补偿加速度传感器30的方法。该电子仪器31尤其包括移动式便携仪器，例如移动电话。该电子仪器31具有至少一个加速度传感器30以及一分析处理单元32。加速度传感器30包括微机械的3通道加速度传感器，它相对于三个空间方向X，Y，Z是灵敏的，即沿着三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向测量加速度。沿着三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向测得的加速度以加速度值1X，1Y，1Z的形式并且按照各自的空间方向X，Y，Z分类地传递到分析处理单元32。该分析处理单元32借助于加速度值1X，1Y，1Z检测电子仪器31是否位于静止状态中并且在出现静止状态的情况下启动加速度传感器30的补偿。在此借助于已知的重力加速度、即所谓的g矢量补偿加速度传感器30。但是如果仪器31处于剧烈运动下，重力加速度与通过剧烈运动引起的外部加速度叠加，使得通过测量重力加速度不能实现精确的补偿。本发明意义上的静止状态(也称为“1g”状态)尤其是这样一种状态，在该状态中基本上仅地心引力(“1g”加速度，其中“g”代表重力加速度)作为加速力作用于系统1上并且还不出现自由下落。该补偿方法尤其利用软件和/或利用附加的在硬件中执行的逻辑实现。分析处理单元32相应地优选包括ASIC(例如由数字部分和模拟部分组成)、微处理器和/或计算机芯片。补偿方法的详细工作原理在下面尤其借助于图2和/或图3详细描述。 [0021] 在图2中示出按照本发明第一实施形式的方法流程图的示意图，其中该方法尤其在借助于图1所示的电子仪器31上执行。在第一方法步骤10中由尤其未补偿的或者仅仅粗略预补偿的加速度传感器30根据沿着三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向的加速度求得加速度值1X，1Y，1Z并且传递到分析处理单元32。而在第一方法步骤11的“群集”步骤10’中还检查这个新求得的加速度值1X，1Y，1Z，看它是否位于已经通过之前已经求得的加速度值1X，1Y，1Z占据的“群集”中。也就是说，要确定在之前已经接收的加速度值1X，1Y，1Z中是否已经存在近似的加速度值1X，1Y， 1Z。为此圆整新求得的加速度值1X，1Y，1Z，其方式是将它们除以二的幂，并且接着与之前已经求得的并且以相同方式圆整的加速度值1X，1Y，1Z进行比较。新求得的加速度值1X，1Y，1Z只有当它们位于未被占据的群集中和/或在相应的群集中目前只有给定数量的近似加速度值1X，1Y，1Z时才继续使用。这种“群集”步骤还尤其也对于所有接下来的新接收的其它加速度值1’X，1’Y，1’Z执行。接着执行形式为第二、第三、第四和第五方法步骤11，12，13，14的“静止状态识别”步骤，其中第二和第三方法步骤12，13用于动态性识别并且第四和第五方法步骤14，15用于识别“自由下落”(细节尤其见图3和相应的附图描述)。 在第二方法步骤11中对于三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向由加速度值1X，1Y，1Z求得比较值2X，2Y，2Z，在第三方法步骤12中将这些比较值2X，2Y，2Z中的每个分别与第一阈值20比较。各个比较值2X，2Y，2Z低于第一阈值20是一个尺度，它表示沿着相应的空间方向X，Y，Z没有或只有可忽略的动态性。此外在第四方法步骤13中形成总和值21，其中根据三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向的至少一个加速度值1X，1Y，1Z形成该总和值21的加数。因此总和值21优选与各个加速度值1X，1Y，1Z的矢量和成比例。在第五方法步骤14中接着将总和值21与第二阈值22进行比较，用于区分静止状态与“自由下落”状态。第二阈值22优选大于0.2g，特别优选大于0.5g且特别优选大于0.6g，其中g是重力加速度。只要在第三方法步骤12中对于三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向比较值2X，2Y，2Z都小于阈值20，同时在第五方法步骤14中总和值21大于第二阈值22，则在接下来的第六方法步骤15中执行加速度传感器30的补偿。在此第六方法步骤15包括第一分步骤40，其中优选利用最小二乘法对于三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向由加速度值1X，1Y，1Z计算平均值3X，3Y，3Z。在第六方法步骤15的第二分步骤41中基于平均值3X，3Y，3Z接着执行加速度传感器30的预校准或粗略补偿，其中在这里对于三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向确定传感器偏置以及传感器敏感度。在第六方法步骤15的第二分步骤42中接着执行用于再校准或用于精细补偿加速度传感器30的迭代逼近法。迭代计算方法优选包括卡尔曼滤波器并且基于已经求得的加速度值1X，1Y， 1Z和/或优选根据其它加速度值1’X，1’Y，1’Z执行。在第六方法步骤15的 中间步骤43中求得另外的加速度值1’X，1’Y，1’Z，其中这些另外的加速度值1’X，1’Y，1’Z与上述加速度值1X，1Y， 1Z类似地优选同样必须分别在之前有效地执行“群集”步骤以及“静止状态识别”步骤。基于这些另外的加速度值1’X，1’Y，1’Z现在在第六方法步骤15的第四分步骤44中执行监控方法，在该监控方向中在第一子步骤44’中根据至少一个另外的加速度值1’X，1’Y，1’Z形成平方和 23并且在第二子步骤44”中将这个平方和23与第三阈值24进行比较。为了更详细地理解：在这个监控方法中尤其监控，在加速度传感器30的静止状态中由三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向的各一个另外的加速度值1’X，1’Y，1’Z组成的矢量和对于是否位于1g矢量附近。 如果平方和23超过第三阈值24，则补偿质量还不足够并且为了改善补偿质量重新执行第三分步骤42。有选择地规定，在监控方法中也还将平方和23与大于第三阈值24的第四阈值25进行比较。在平方和23也超过第四阈值25时假设，已经执行的传感器补偿太差，由此完全重新启动按照本发明的方法(否则存在迭代的逼近法不收敛的危险)。在此取消已经求得的传感器偏置和传感器敏感度。如果平方和23低于第四阈值24，则方法在第七方法步骤16中进入到等待循环。在经过确定的预给定的时间后，重复中间步骤43以及监控方法，用于保证在使用期间持久地监控加速度传感器30的补偿质量，该预给定的时间优选根据平方和23与第三阈值24之间的差值自动调整。例如由(1X)2+(1Y)2+(1Z)2计算平方和23。变换地可设想，为确定补偿质量使用总和(1-sqrt[(1X)2+(1Y)2+(1Z)2])2。 [0022] 在图3中示出按照本发明第二实施形式的用于补偿加速度传感器30的方法的示意流程图，其中第二实施形式与在图2中所示的第一实施形式基本相同。在第一方法步骤10中产生加速度值1X，1Y，1Z，它们是加速度传感器30沿着三个空间方向X，Y，Z的加速度的尺度。在第一“群集步骤”10’中圆整新求得的加速度值1X，1Y，1Z并且在第二“群集步骤”10”中检查已圆整的新求得的加速度值1X，1Y，看它们是否位于已经通过之前已经求得的圆整的加速度值1X，1Y，1Z占据的“群集”中。接着将加速度值1X，1Y，1Z按照各个空间方向X，Y，Z分类地存储在分析处理单元3的三个FIFO存储器33X，33Y，33Z中的一个存储器中。在每个FIFO存储器 33X，33Y，33Z中在第二方法步骤11中接着对于三个空间方向X，Y，Z中的每 个空间方向不仅求得最大值4x，4Y，4z而且求得最小值5x，5Y，5z，接着对于三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向确定比较值2X，2Y，2Z，比较值由相应空间方向X，Y，Z的各最大值4x，4Y，4z与各最小值 5x，5Y，5z之间的算术差计算。在接下来的第三方法步骤12中将三个比较值2X，2Y，2Z分别与第一阈值20进行比较(在这里可以设想，当所有三个比较值2X，2Y，2Z分别位于第一阈值20以下时，直接启动第六方法步骤15，无需之前还执行第四和第五方法步骤13，14)。在接下来的辅助步骤50中借助于逻辑AND门检验，是否所有三个比较值2X，2Y，2Z分别位于第一阈值20以下。与此并行地首先对于每个FIFO存储器33X，33Y，33Z对于三个空间方向X，Y，Z中的每个空间方向由各个加速度值1X，1Y，1Z计算平均加速度值6X，6Y，6Z，接着在第四方法步骤13中由三个平均加速度值6x，6Y，6z计算总和值21(|6X|+|6Y|+|6Z|)。变换地也可以设想，直接由每个空间方向X，Y，Z的各一个唯一的加速度值1X，1Y，1Z、即无需形成平均值地计算总和值(|1*X|+1*Y|+|1*Z|)，在这里例如总是使用在各个FIFO存储器33X，33Y，33Z中的最后的加速度值1X， 1Y，1Z)。现在，在第五方法步骤14中检验，总和值21是否超过第二阈值22。在接下来的另一辅助步骤51中利用另一逻辑AND门检验，是否不仅总和值21超过第二阈值22，而且所有三个比较值2X，2Y，2Z分别位于第一阈值20以下。只有当满足这两个条件时才将加速度值1X，1Y，1Z写到数据群集52中并且在第六方法步骤15中执行加速度传感器30的补偿(只要存在足够的加速度值1X，1Y，1Z)。通过这两个算术条件保证，一方面区分静止状态与自由下落(第五方法步骤14)，另一方面对于各个空间方向X，Y，Z限制加速度传感器30在静止状态中最大允许的动态性(第三方法步骤12)。在另一第一“群集步骤”10中然后将圆整的新求得的另外的加速度值1’X，1’Y，1’Z与这些当前写到数据群集52中的加速度值1X，1Y，1Z进行比较并且检验，看它们是否位于同一“群集”中。 |
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