一种新型工业机器人控制柜振动试验方法 |
|||||||
| 申请号 | CN201710600219.9 | 申请日 | 2017-07-21 | 公开(公告)号 | CN107525641A | 公开(公告)日 | 2017-12-29 |
| 申请人 | 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司; | 发明人 | 涂志健; 李骁; 侯卫国; 李峰; 张永杰; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开一种新型工业 机器人 控制柜振动试验方法，其包括 支架 、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座， 工业机器人 的内部设置有控制柜，控制柜的内部安装有主控模 块 ，通信模块和执行模块，控制柜安装在试验台的振动槽，振动槽通过 电磁感应 器连接振动 控制器 ，振动控制器的内部设置有模拟工业机器人作业场地加载器，加载器包含有物料单元、场景单元，振动控制器内部设置的振动感应器连接 数据采集 器，数据采集器的表面设置有显示控制柜振动参数的显示屏，显示屏的顶部连接振动幅度偏高时的报警装置，报警装置的内部设置有蜂鸣器，方便获取工业机器人控制柜的振动数据，使工业机器人更好的运用在现代化生产领域。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种新型工业机器人控制柜振动试验方法，其包括支架、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座，其特征在于：工业机器人的内部设置有控制柜，控制柜的内部安装有主控模块，通信模块和执行模块，控制柜安装在试验台的振动槽，振动槽通过电磁感应器连接振动控制器，振动控制器的内部设置有模拟工业机器人作业场地加载器，加载器包含有物料单元、场景单元，振动控制器内部设置的振动感应器连接数据采集器，数据采集器的表面设置有显示控制柜振动参数的显示屏，显示屏的顶部连接振动幅度偏高时的报警装置，报警装置的内部设置有蜂鸣器。 |
||||||
| 说明书全文 | 一种新型工业机器人控制柜振动试验方法技术领域背景技术[0002] 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。 [0003] 控制柜是工业机器人的重要组成部分，控制柜里边包含着大量机器人运行的控制电路，控制柜的振动必须在可控制范围内，不然会造成机器人运行偏差，影响实际的使用，不能满足行业发展的需求。 发明内容[0005] 针对现有的存在的不足，影响实际的使用，本发明提出一种新型工业机器人控制柜振动试验方法，设计新颖，方便获取工业机器人控制柜的振动数据，使工业机器人更好的运用在现代化生产领域。 [0006] 为了实现上述目的，本发明的技术方案如下： [0007] 一种新型工业机器人控制柜振动试验方法，工业机器人包括支架、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座，工业机器人的内部设置有控制柜，控制柜的内部安装有主控模块，通信模块和执行模块，控制柜安装在试验台的振动槽，振动槽通过电磁感应器连接振动控制器，振动控制器的内部设置有模拟工业机器人作业场地加载器，加载器包含有物料单元、场景单元，振动控制器内部设置的振动感应器连接数据采集器，数据采集器的表面设置有显示控制柜振动参数的显示屏，显示屏的顶部连接振动幅度偏高时的报警装置，报警装置的内部设置有蜂鸣器。 [0008] 进一步，主控模块的内部设置有中央处理器，中央处理器的内部集成有存储模块、显示模块、故障检测单元、传输单元、智能规划单元，中央处理器用于管理控制机器人信息的输入和显示、故障检测、运行轨迹和信息传送。 [0009] 进一步，通信模块的内部设置有接收信息模块和反馈状态信息模块，通信模块均采用无线通讯传输。 [0010] 进一步，执行模块的内部设置有执行数据库，执行数据库的内部设置有机器人动作状态运行指示器。 [0011] 进一步，控制柜的处理模块接收加速度信号，当振动力信号达到或超过所述力限制值时，处理模块切换成以超振动输出的力信号为试验参数，且控制液压油缸减小施加的力，当力再次小于所述力限制值时，处理模块以正常加速度信号为试验参数。 [0013] 本发明的有益效果是：防止发生振动对象的试验和振动机构过载，不需要反复安装力传感器和调整力传感器，能够安全且可靠地进行力学振动试验，方便获取工业机器人控制柜的振动数据，使工业机器人更好的运用在现代化生产领域，设计新颖，是一种很好的创新方案。附图说明 [0014] 下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明： [0015] 图1为本发明的结构示意图； 具体实施方式[0016] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图及具体实施例，进一步阐述本发明。 [0017] 参见图1，一种新型工业机器人控制柜振动试验方法，试验台包含有工业机器人包括支架、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座，工业机器人110的内部设置有控制柜120，试验方法为:控制柜120的内部安装有主控模块130，通信模块140和执行模块150，控制柜120安装在试验台100的振动槽160，振动槽160通过电磁感应器170连接振动控制器180，振动控制器180的内部设置有模拟工业机器人作业场地加载器190，加载器190包含有物料单元200、场景单元210，振动控制器180内部设置的振动感应器连接数据采集器，数据采集器的表面设置有显示控制柜振动参数的显示屏，显示屏的顶部连接振动幅度偏高时的报警装置，报警装置的内部设置有蜂鸣器。 [0018] 主控模块的内部设置有中央处理器，中央处理器的内部集成有存储模块、显示模块、故障检测单元、传输单元、智能规划单元，中央处理器用于管理控制机器人信息的输入和显示、故障检测、运行轨迹和信息传送。通信模块的内部设置有接收信息模块和反馈状态信息模块，通信模块均采用无线通讯传输。执行模块的内部设置有执行数据库，执行数据库的内部设置有机器人动作状态运行指示器。 [0019] 进一步，控制柜的处理模块接收加速度信号，当振动力信号达到或超过所述力限制值时，处理模块切换成以超振动输出的力信号为试验参数，且控制液压油缸减小施加的力，当力再次小于所述力限制值时，处理模块以正常加速度信号为试验参数，振动控制器还包括支承液压油缸的振动台底座，振动力传感器连接有独立电源，位移传感器通过伺服控制器供电。 [0020] 本发明防止发生振动对象的试验和振动机构过载，不需要反复安装力传感器和调整力传感器，能够安全且可靠地进行力学振动试验，方便获取工业机器人控制柜的振动数据，使工业机器人更好的运用在现代化生产领域，设计新颖，是一种很好的创新方案。 |
||||||
