1.一种用于从一批冷冻样本收集冷冻等分试样的机器人末端执行器，所述冷冻样本容纳在多个容器中，每个冷冻样本具有与所述容器的底部间隔开的表面，所述机器人末端执行器包括：
取芯钻头，其用于从所述冷冻样本中取出冷冻样本芯；
冷冻样本芯提取系统，其适于以从所述冷冻样本中提取冷冻样本芯的方式相对于所述冷冻样本移动所述取芯钻头；
填充水平检测系统，其适于检测相应容器中含有多少样本材料；以及
处理器，其适于接收来自所述填充水平检测系统的信号并且使用所述信号和关于所述冷冻样本芯提取系统的操作的信息来确定以下至少一者：(a)所述取芯钻头所获得的冷冻样本芯中所含有的材料量；以及(b)需要从特定冷冻样本获取以从所述冷冻样本获得预定量的材料的冷冻样本芯数目。
2.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其中所述冷冻样本芯提取系统包括适于旋转所述取芯钻头的马达。
3.如权利要求1-2中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述取芯钻头具有纵轴，并且所述冷冻样本芯提取系统包括适于轴向移动所述取芯钻头的马达。
4.如权利要求1-3中任一项所述的机器人末端执行器，其进一步包括适于将所述取芯钻头所取出的冷冻样本芯从所述取芯钻头推出的推出器，所述推出器能够在所述推出器延伸超过所述取芯钻头的远端所在的延伸位置与所述推出器未延伸超过所述取芯钻头的所述远端所在的缩进位置之间移动。
5.如权利要求4所述的机器人末端执行器，其中所述填充水平检测系统包括适于检测所述推出器与所述冷冻样本的所述表面之间的接触的传感器。
6.如权利要求5所述的机器人末端执行器，其中所述传感器适于检测电特性的变化，其中所述变化同所述推出器与所述冷冻样本之间的接触相关联。
7.如权利要求5所述的机器人末端执行器，其中所述推出器适于在所述推出器处于所述延伸位置并且所述机器人末端执行器被移动以使得所述推出器接触所述冷冻样本中的一者时由所述冷冻样本从所述延伸位置朝向所述缩进位置移动，所述传感器包括检测所述推出器朝向所述缩进位置移动的传感器。
8.如权利要求1-4中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述填充水平检测系统包括适于检测所述机器人末端执行器与冷冻样本的表面之间的接触的传感器。
9.如权利要求1-8中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述填充水平检测系统包括成像系统，其中所述处理器适于相对于冷冻样本的表面移动所述成像系统，确定何时所述成像系统聚焦于所述表面上，并且使用关于当所述成像系统聚焦于所述冷冻样本的所述表面上时所述成像系统的位置的信息来确定所述冷冻样本的所述表面的位置。
10.如任一前述权利要求所述的机器人末端执行器，其中所述填充水平检测系统适于检测所述冷冻样本的所述表面的位置。
11.一种用于从一批冷冻样本自动收集冷冻等分试样的冷冻等分器系统的填充水平检测系统，所述冷冻样本容纳在多个容器中，每个冷冻样本具有与所述容器的底部间隔开的表面，所述填充水平检测系统包括处理器以及以下至少一者：
(a)成像系统以及适于朝向和远离所述冷冻样本中的一者移动所述成像系统的系统，其中所述处理器适于确定何时所述成像系统聚焦于所述冷冻样本的所述表面上并且使用关于当所述成像系统聚焦于所述冷冻样本的所述表面上时所述成像系统的位置的信息来确定所述容器中含有多少样本材料；
(b)探针、用于朝向和远离所述冷冻样本中的一者的表面移动所述探针的系统以及适于检测所述冷冻样本的所述表面与所述探针之间的接触的传感器，其中所述处理器适于使用来自所述传感器的信号和关于所述用于移动所述探针的系统的操作的信息来确定所述冷冻样本的所述表面的位置；以及
(c)机器人末端执行器，其包括适于提升所述容器中的一者的抓爪和适于通过测量所述所提升的容器对所述末端执行器施加的力来检测所述所提升的容器的重量的传感器，其中所述处理器适于使用来自所述传感器的信号和关于所述容器中所含有的样本的信息来确定所述容器中含有多少样本材料。
12.如权利要求11所述的填充水平检测系统，其中所述填充水平检测系统包括探针、用于朝向和远离所述冷冻样本中的一者的表面移动所述探针的系统、适于检测所述冷冻样本的所述表面与所述探针之间的接触的传感器以及适于使用来自所述传感器的信号和关于所述用于移动所述探针的系统的操作的信息来确定所述冷冻样本的所述表面的位置的处理器。
13.如权利要求12所述的填充水平检测系统，其中所述探针包括适于将冷冻样本芯从所述取芯钻头推出的推出器。
14.如权利要求13所述的填充水平检测系统，其中所述传感器包括适于检测同所述探针与所述冷冻样本的所述表面之间的接触相关联的所述探针的移动的传感器。
15.如权利要求12所述的填充水平检测系统，其中所述传感器适于检测电特性的变化，其中所述变化同所述探针与所述冷冻样本的所述表面之间的接触相关联。
16.如权利要求11所述的填充水平检测系统，其中所述填充水平检测系统包括机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括适于提升所述容器中的一者的抓爪和适于通过测量所述所提升的容器对所述末端执行器施加的力来检测所述所提升的容器的重量的传感器，其中所述处理器适于使用来自所述传感器的信号和关于所述容器中所含有的样本的信息来确定所述冷冻样本的所述表面的位置。
17.如权利要求16所述的填充水平检测系统，其中所述传感器安装在所述末端执行器上。
18.如权利要求17所述的填充水平检测系统，其进一步包括锁定机构以及第一支架和第二支架，所述第二支架连接到所述第一支架，使得所述第二支架支撑所述第一支架的重量，所述锁定系统可操作以当所述锁定系统处于锁定状态时将所述第一支架和所述第二支架相对于彼此锁定到恰当位置，其中所述传感器是将所述第一支架连接到所述第二支架的应变仪，所述应变仪被定位成使得当所述锁定系统处于未锁定状态时所述应变仪支撑所述第一支架的重量。
19.如权利要求18所述的填充水平检测系统，其中所述应变仪包括测压仪。
20.如权利要求16-19中任一项所述的填充水平检测系统，其中所述填充水平检测系统适于检测所述冷冻样本的所述表面的位置。
21.一种从容器中所含有的冷冻样本中取出冷冻等分试样的自动化方法，所述方法包括：
使用传感器来确定所述冷冻样本的与所述容器的底部间隔开的表面的位置并且向处理器输出指示所述表面的位置的信号；
在所述处理器的引导下将取芯钻头的尖端机械式插入到所述冷冻样本中到达所述冷冻样本内的某个位置；
将所述取芯钻头从所述冷冻样本中机械式缩回以获得冷冻样本芯，所述冷冻样本芯形成所述冷冻等分试样的至少一部分；以及
通过使用关于所述样本的所述表面的位置和所述冷冻样本内的所述位置的信息确定所述冷冻等分试样是否至少含有预定最小体积的样本材料来确保所述冷冻等分试样至少包括所述预定最小体积的样本材料。
22.如权利要求21所述的自动化方法，其进一步包括重复所述插入和缩回步骤以从所述冷冻样本获得另一个冷冻样本芯并且将其添加到所述冷冻等分试样，直到所述冷冻等分试样至少含有所述预定体积的样本材料为止。
23.如权利要求21-22中任一项所述的自动化方法，其中找出所述冷冻样本的所述表面的位置包括用探针机械式接触所述冷冻样本的所述表面并且使用传感器来检测所述探针与所述冷冻样本的所述表面之间的接触。
24.如权利要求23所述的自动化方法，其进一步包括使用所述探针来将所述冷冻样本芯从所述取芯钻头推出。
25.如权利要求21所述的自动化方法，其中找出所述冷冻样本的所述表面的位置包括相对于所述样本移动成像系统并且使用所述处理器来确定何时所述成像系统聚焦于所述冷冻样本的所述表面上。
26.如权利要求21-25中任一项所述的自动化方法，其进一步包括在取出所述等分试样之后将剩余的冷冻样本放置到冷藏单元中以储存所述剩余的冷冻样本以供稍后使用。
27.一种用于移动并称重容器的机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括：
框架；
安装支架；
抓爪组件，其安装在所述安装支架上，所述抓爪组件可操作以将含有样本材料的容器固持在悬挂位置中，使得所述抓爪组件承受所述容器和所述容器中的样本材料的重量；
重量传感器，其连接到所述框架和安装支架，所述重量传感器适于输出指示通过所述重量传感器在所述框架与安装支架之间传送的力的量的信号；
锁定机构，其包括锁定元件，所述锁定元件能够在锁定位置与非锁定位置之间选择性移动，其中在所述锁定位置中，所述锁定元件限制所述安装支架与框架之间的相对移动并且承受所述安装支架的至少一些重量，并且其中在所述非锁定位置中，所述锁定元件不承受所述安装支架的任何重量并且所述重量传感器承受所述安装支架的重量。
28.如权利要求27所述的机器人末端执行器，其进一步包括将所述安装支架连接到所述框架的线性轴承，所述线性轴承被定向成允许所述安装支架在垂直方向上相对于所述框架移动并且限制所述安装支架在其它方向上相对于所述框架移动。
29.如权利要求27-28中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述重量传感器包括应变仪。
30.如权利要求27-28中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述重量传感器包括测压仪。
31.如权利要求27-30中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述机器人末端执行器是取放末端执行器。
32.如权利要求27-31中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述重量传感器具有足够的灵敏度来测量小至0.5mg的重量变化。
33.如权利要求27-32中任一项所述的机器人末端执行器，其中所述重量传感器适于维持百分之0.3或更小的满刻度偏差。