Fluid handler and method for processing a fluid

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本明細書で説明する実施形態は、全般的には、流体を自動的に処理することに関する。 詳細には、これらの実施形態は、ノズル内に及びノズル外に流体を移動することに関する。
【０００２】
【従来の技術】
流体ハンドラ、あるいは一般的には、流体を移動する機構は多数の応用分野を有する。 そのような一応用分野では、自動医用分析器と呼ばれる種類の機械が使用される。 このような分析器は、血液、尿などのサンプルに対して医学的試験を実行する。 このような試験では、サンプルと流体を混合する必要がある。 サンプルを流体と混合すると、化学反応が起こる。 この化学反応を使用して、医療専門家にサンプルに関する医学的情報を与えることができる。 サンプルは人間の患者から得たものなので、サンプルに関する医学的情報は、医療専門家に患者の医学的状態に関する情報を与えることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような分析器を必要に応じて操作し、医療専門家に正しい医学的情報を与えるには、特定の量のサンプルのみを特定の量の流体と混合することが望ましい。 混合プロセス中に使用するサンプルまたは流体の量が多すぎ、あるいは少なすぎる場合、サンプルと流体との化学反応が期待通りには起こらないことがある。 この場合、試験では、サンプルおよび患者に関する不正確な医学的情報が与えられる。 医療専門家に不正確な医学的情報が与えられる場合、患者に最高の利益が与えられなくなる恐れがある。 したがって、特定の医学的試験で誤った量のサンプルまたは流体、あるいはその両方が使用されたときにそのことを自動医用分析器オペレータに知らせることのできる流体ハンドラを提供することが望ましい。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
流体処理方法を開示する。 一方法によれば、ノズルの先端を処理する流体の表面の下方に移動させる。 ノズルと流体結合されたポンプを作動させ流体をノズル内へ移動する。 ノズルと流体結合された圧力変換装置を作動させノズル内の圧力を監視する。 ポンプの操作中、圧力変換装置を用いてノズル内の圧力をほぼ連続的に監視する。 ほぼ連続的に監視されるノズル内の圧力に基づいて、流体のノズル内への移動が所期の移動であるかどうかを判定する。
【０００５】
他の方法によれば、ノズルの先端を流体を受容するように容器に隣接させて移動する。 ノズルと流体結合されたポンプを作動させ流体をノズル外へ移動する。 ノズルと流体結合された圧力変換装置を作動させノズル内の圧力を監視する。 ポンプの操作中、圧力変換装置を用いてノズル内の圧力をほぼ連続的に監視する。 ほぼ連続的に監視されるノズル内の圧力に基づいて、流体のノズルからの移動が所期の移動であるかどうかを判定する。
【０００６】
他の方法では、ノズルを流体用の容器に隣接するように配置する。 ノズルと流体結合されたポンプを作動させ流体をノズルに対して移動する。 ノズルと流体結合された圧力変換装置を作動させノズル内の過渡圧力を監視する。 ポンプの操作中、圧力変換装置を用いてノズル内の過渡圧力をほぼ連続的に監視する。 ほぼ連続的に監視されるノズル内の圧力に基づいて、流体のノズルに対する移動が所期の動作であるかどうかを判定する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下で詳しく説明する実施形態は流体を処理する。 このような実施形態を使用して、任意の適切な流体を処理し、たとえば吸引し、吐出し、混合することなどができる。 明確に理解していただくために、医用分析器具への使用に関して実施形態を論じるが、このような実施形態を任意の適切な用途に使用できることを理解されたい。 また、以下で説明する流体処理方法に関しては、一つの方法の各ステップを任意の適切な順序で実行することができ、ある方法のステップを他の方法のステップと組み合わせてさらに別の方法を生成することができることを認識されたい。 流体ハンドラ１０の動作をより明確に識別するために、流体ハンドラ１０の所期の流体処理動作、すなわち正しく実行された流体処理動作と、所期に反した動作、すなわち誤って実行された流体処理動作について論じる。 流体ハンドラ１０は、詰まり、血餅、砕片、気泡、泡などの因子のための所期に反した流体処理動作を検出するのに十分なものである。 所期に反した流体処理動作が行われたときにそれを検出することによって、試験結果自体が範囲外になって所期に反した流体処理動作を示す可能性に依存する必要なしに、使用した試験を無視することが可能である。 これによって、オペレータエラーの確率を低減することもできる。
【０００８】
図１は、流体ハンドラ１０の一実施形態を示す。 この図の実施形態１０は、原動機２０によって駆動されるポンプ１８に導管１６を介して接続された先端１４を有するノズル１２を備える。 センサ２４を有する圧力変換装置２２は、ノズル１２とポンプ１８との間で導管１６に流体接続される。 ノズル１２は流体表面３０を有する流体２８を保持する容器２６に向っておよび容器２６から離れるよう移動できるように、適切に構築されたガントリ（図を明確にするために図示せず）によって移動可能に支持することができる。 ノズル１２、導管１６、ポンプ１８は、流体２８の吸引および吐出を容易にする蒸留水、緩衝液などの液体３２を含む。 したがって、圧力変換装置２２は液体３２に「沿って」いる。 流体ハンドラ１０の動作を制御し監視するために、圧力変換装置２２は操作可能な電子機器３４に電気的に接続され、電子機器３４はコントローラ３６に電気的に接続される。 コントローラ３６は、ポンプ１８と操作可能な電子機器３４が調和して動作できるようにポンプ１８の原動機２０に電気的に接続される。
【０００９】
流体ハンドラ１０の一つの特定の構成では、ノズル１２は剛性の吸引プローブである。 このプローブは、プローブ自体の内径が約０．０４インチで長さが約７インチであり、内径が約０．０１４インチで長さが約０．２７８インチの先端を有する。 この構成では、導管１６は、内径が約０．０６３インチの、（デラウェア州ウィルミントンのデュポン社（Ｄｕ Ｐｏｎｔ Ｃｏ．）から市販されている）ＴＥＦＺＥＬチュービングなど、低コンプライアンスのポリマーで構成される。 過渡圧力変動の減衰を最小限に抑えることが望ましい場合、特にノズル１２と圧力変換装置２２との間の導管１６の軸方向長さは最小限に抑え、あるいはできるだけ短くすべきである。 一構成では、圧力変換装置２２は、ユタ州ソルトレークシティのアボットラボラトリーズ（Ａｂｂｏｔｔ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｉｅｓ）によって製造されているＴｒａｎｓＰａｃＩＶでよい。 一般に、圧力変換装置２２は、少なくとも約−２ｐｓｉｇから約６ｐｓｉｇの範囲内の急激な過渡圧力変化を検知できるべきであり、特に、ノズル１２を有効に洗浄できるように約１００ｐｓｉｇまでの過圧性能を有するべきである。 圧力変換装置２２は、約１０ｋＨｚまでの高速応答時間を有するべきである。 圧力変換装置２２は導管１６内の圧力をほぼ連続的に（一実施形態では少なくとも毎秒約１０００回）監視し、それによって、導管１６の過渡圧力を監視し、所期に反した吸引および吐出をほぼただちに示すことができる。 一構成では、ポンプ１８は、Ｃａｖｒｏ３０００（カリフォルニア州サニーベールのキャブロサイエンティフィックインストルメンツ社（Ｃａｖｒｏ Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｉｎｃ．））などのシリンジポンプである。 これらの特定の構成および以下の他の構成が理解を容易にするために与えたものであることを認識されたい。
【００１０】
図２および図３を参照して操作可能な電子機器３４の特定の構成について説明する。 ただし、これは、流体ハンドラ１０の動作を制御するための一つの可能な構成に過ぎないことを強調しておく。 たとえば、操作可能な電子機器３４の一部またはその機能、あるいはその両方をコンピュータ３８に組み込むことも、ハードウェアまたはソフトウェアの形で設けることもできる。
【００１１】
図２に示したように、圧力変換装置２２は、導管１６内の圧力に応答してセンサ２４によって生成された電気信号が電子バッファ回路４０へ送信されるようにバッファ回路４０に電気的に接続される。 バッファ回路４０の一実施形態の詳細な概略図を図３に示す。 図３のバッファ回路４０は、圧力変換装置２２に結合されたブリッジ回路４４に約ＤＣ１０Ｖを供給する電圧源回路４２を含む。 ブリッジ回路４４の電気出力は差分増幅器回路４６に電気的に接続され、差分増幅器回路４６は調整可能なオフセット電圧生成装置回路４８にも接続される。 差分増幅器回路４６の出力は電子バッファ回路４０の出力である。 差分増幅器回路４６の出力電圧は次式のように表すことができる。
【数１】

【００１２】

差分増幅器回路４６の出力はアナログ／ディジタル変換器５０に電気的に接続される。 アナログ／ディジタル変換器５０はコンピュータ３８の一部として設けることも、あるいは他のコンピュータの一部として設けることもできる。 他の構成では、アナログ／ディジタル変換器５０は、テキサス州オースチンのナショナルインストルメンツ社（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ）から市販されているＡＴＭＩＯ−１６−Ｌ９と実質上類似していてもよい。

【００１３】

図の実施形態では、アナログ／ディジタル変換器５０の出力はディジタルフィルタ５２に電気的に接続される。 一実施形態では、ディジタルフィルタ５２は、ディジタルバタワース（Butterworth）フィルタアルゴリズムなどのディジタル低域通過フィルタに類似したものでよい。 このアルゴリズムは、コンピュータ３８によって実行することができる。 特定の実施形態では、市販のソフトウェアパッケージＭａｔｈＣＡＤ（マサチューセッツ州ケンブリッジのマスソフト社（ＭａｔｈＳｏｆｔ，Ｉｎｃ．）から市販されている）のフィルタアルゴリズムを使用することができる。 他の実施形態では、バッファ回路４０に組み込まれたアナログフィルタ、またはコンピュータ３８によって実行される何らかの他のディジタルフィルタによってフィルタリングを実行することができる。

【００１４】

ディジタルフィルタ５２の出力はエラー検出器５４に電気的に接続される。 エラー検出器５４は、以下で詳しく説明するように流体処理エラー検出タスクを実行するソフトウェアルーチン、ハードウェア構成、電気回路など任意の適切な構成でよい。 いくつかの実施形態では、エラー検出器５４はコンピュータ３８の一部でも、あるいは独立の信号処理装置またはマイクロコントローラでもよい。 圧力変換装置２２からの信号に応答してポンプ１８が動作できるようにコンピュータ３８またはエラー検出器５４をコントローラ３６に電気的に接続することができる。

【００１５】

流体ハンドラ１０の動作を論じることによって、流体ハンドラ１０の構成をさらに理解することができる。 この議論は、本発明を明確に理解していただくために与えるものである。

【００１６】

一動作方法によれば、図１から図３を参照するとわかるように、ノズル１２、導管１６、圧力変換装置２２、ポンプ１８に液体３２を満たす。 いくつかのケースでは、ポンプ１８は、体積が約５μｌ〜１０μｌの大気をノズル１２内の先端１４に隣接する位置に配置できるように液体３２を流体ハンドラ１０内で移動することができる。 この空気量を使用して、容器２６からノズル１２内に吸引される流体２８と、すでにノズル１２内に存在する液体３２を分離することができる。 この手順を使用して、いくつかの異なる流体２８をノズル１２内で「積み重ねる」こともできる。 基本的に、サンプルなど第一の流体２８をノズル１２に吸引し（後述）、第一の空気量によって液体３２から分離する。 試薬など第二の流体２８をノズル１２に吸引すると、第二の空気量によって、第二の流体２８が第一の流体２８から分離される。 次いで、第一および第二の流体２８をノズル１２から反応容器などの異なる容器２６に吐出することができる。 この手順を使用してスループットを増加することができる。

【００１７】

流体２８を処理するには、図を明確にするために図示していない適切な原動機によってノズル１２を、処理すべき流体２８の表面３０の方へ移動する。 ノズル１２の先端１４が容器２６内の流体２８の表面３０よりずっと下にくるようにノズル１２を移動する。 流体２８の表面３０の自動的な検出を容易にするためにＲ−Ｆ液位検知機構、静電容量式液位検知機構、空気圧液位検知機構など適切な液位検知機構をノズル１２に操作可能に結合することができる。 流体２８の表面３０とノズル１２の先端１４との間のずれの距離は、流体特性、使用する液位検知機構、周囲条件などに応じて異なる。

【００１８】

ノズル１２の先端１４を容器２６内の流体２８の表面３０よりずっと下に配置すると、コントローラ３６は、ポンプ１８に結合された原動機２０を作動させる。 これとほぼ同時に、コントローラ３６は圧力変換装置２２も作動させる。 ポンプ１８は所望の量の流体２８を容器２６からノズル１２の内部へ移動または吸引する。 流体２８が容器２６からノズル１２の内部へ移る際、圧力変換装置２２のセンサ２４は常に、導管１６内の圧力を測定し、ポンプ１８の動作の影響を受けるノズル１２および導管１６内の流体２８および液体３２の流れのために生じる過渡圧力変化を検出する。 コントローラ３６から原動機２０へ送信される原動機２０を作動させる信号は、センサ２４から受信することが予想される信号に対応する。 このため、センサ２４からの信号の分析が容易になる。

【００１９】

圧力変換装置２２のセンサ２４によって圧力が検知されたことに応答して、ブリッジ回路４４は電気信号を生成する。 ブリッジ回路４４によって生成された電気信号は、バッファ回路４０の差分増幅器回路４６へ送信される。 バッファ回路４０は、センサ２４によって検知された瞬間圧力を表す増幅電気信号を生成する。 増幅電気信号はコンピュータ３８に供給される。 増幅電気信号がコンピュータ３８へ送信されると、アナログ／ディジタル変換器５０は、バッファ回路４０から発信された増幅電気信号の電圧に対応するディジタル信号を生成する。 したがって、このディジタル信号は、センサ２４によって検知された圧力を示す。 このディジタル信号は、ディジタルフィルタ５２によってフィルタリングすることができる。 フィルタリングされた信号は、過渡圧力信号を監視して所期の吸引が行われたかどうかを判定するエラー検出器５４によって処理される。 一実施形態では、エラー検出器５４は、吸引が開始されており、センサ２４からの信号がエラーまたは所期に反した吸引を示すものであるかどうかを監視すべきであることを示す、コントローラ３６からの信号によってイネーブルされる。

【００２０】

流体ハンドラ１０の図の実施形態を使用して、ノズル１２から容器２６、または反応容器など何らか他の流体受容器への吐出を監視することもできる。 前述のステップとほぼ同様に、流体２８の吐出はポンプ１８の動作によって開始される。 エラー検出器５４は、コントローラ３６によってポンプ１８とほぼ同時にイネーブルされる。 エラー検出器５４は、センサ２４によって検知された圧力を示す信号を監視する。 この信号は、センサ２４から送信され、所期の吐出が行われたかどうかを判定するために動作可能な電子機器３４によって処理される。

【００２１】

センサ２４から送信された過渡圧力信号に基づいて所期の吸引または吐出、あるいはその両方が行われたかどうかを判定するためにセンサ２４から送信される、センサ２４によって検知された圧力を示す信号を使用するいくつかの方法が存在する。 これらの方法のうちのいくつかについて以下の例で説明する。 これらの例が、本発明を明確に理解していただくために与えたものであることに留意されたい。

【００２２】

これらの例では、前述の流体ハンドラとほぼ同様な流体ハンドラ１０の実施形態を使用してデータを収集した。 約５０μｌの容積の流体２８をノズル１２に吸引し、定常流量が約８３μｌ／秒に達するまで流体２８の流れを約１５６３μｌ／秒／秒のほぼ一定の速度で加速した。 流れの減速も約１５６３μｌ／秒／秒でほぼ一定であった。 約３９１μｌ／秒の定常流量、約２６０４０μｌ／秒／秒の流量加速度および減速度と共に、約４０μｌの吐出量も測定された。 アナログ／ディジタル変換器５０に与えられる電子信号が、吸引の前には約０Ｖであり、所望の量の流体２８のノズル１２への吸引と所望の量の流体２８のノズル１２からの吐出とを含む所期の吸引／吐出サイクル中に操作可能な電子機器３４を飽和させないように、操作可能な電子機器３４を調整した（利得、しきい値など）。 操作可能な電子機器３４の共通利得は約９．６Ｖ／ｐｓｉである。 これらの例でデータを収集し分析するために使用されるＭａｔｈＣＡＤソフトウェアをアペンディックスＡに示す。

【００２３】

【実施例】

例１−所期の吸引および吐出のプロファイル

ブタの血清の約５０μｌの吸引および約４０μｌの吐出を前述の流量パラメータを用いて行った。 センサ２４からのアナログ圧力信号を約１０００サンプル／秒の速度でほぼ連続的にサンプリングし、流体２８の吸引時と吐出時の両方にセンサ２４によって検知された瞬間圧力プロファイルを表す未フィルタリング数値データとして記憶した。 この実験を五回反復した結果を図４Ａ（五回の吸引）および図４Ｂ（五回の吐出）に示す。 これらの図は、圧力検知方法の反復性を実証するものである。 吸引および吐出の直前および直後の圧力スパイクを意図的にデータに課し、実際の吸引および吐出時の圧力の抽出および表示を容易にした。 吸引時および吐出時の圧力を抽出するために使用したＭａｔｈＣＡＤソフトウェアをアペンディックスＡの第２節に示す。 これから、センサ２４によって得られたデータから導かれた瞬間圧力プロファイルを所定の圧力プロファイルと比較して、実行された流体処理動作が所期の動作であるかどうか結論付けられることが分かる。

【００２４】

例２−所期に反した吸引および吐出

約５０μｌの吸引時にノズル１２から容器２６を取り外し、部分的に空気が吸引されるようにすることによって、ブタの血清の吸引を妨害した。 したがって、吸引／吐出サイクルの吐出部分には部分的な空気の吐出も含まれた。 五回の所期に反した吸引および吐出の瞬間圧力プロファイルを例１と同様に生成した。 このプロファイルを図５Ａ（五回の吸引）および図５Ｂ（五回の吐出）に示す。 所期に反した吸引時には様々な量の空気を吸引させた。 所期に反した吸引および吐出時の圧力を抽出するために使用したＭａｔｈＣＡＤソフトウェアをアペンディックスＡの第３節に示す。

【００２５】

例３−圧力プロファイルのディジタルフィルタリング

例１および例２で説明したように得た圧力プロファイルデータを上述したＭａｔｈＣＡＤディジタルバタワースフィルタを用いてフィルタリングした。 これは、サンプリング周波数の約０．０１倍（すなわち約１０Ｈｚ）のカットオフ周波数を有する３１係数ディジタル低域通過フィルタである。 このフィルタリングを実行するために使用したＭａｔｈＣＡＤソフトウェアをアペンディックスＡの第４節に示す。 このフィルタリングの結果を図６Ａ（五回の所期の吸引および五回の所期に反した吸引）および図６Ｂ（五回の所期の吐出および五回の所期に反した吐出）に示す。 所期に反した吸引および吐出は、所期の吸引プロファイルおよび吐出プロファイルとは明確に区別することができる。

【００２６】

例４−積分によるエラー検出

所期のフィルタリング後圧力プロファイルおよび未フィルタリング圧力プロファイルならびに所期に反したフィルタリング後圧力プロファイルおよび未フィルタリング圧力プロファイルのデータを例示的なエラー検出方法として積分した。 この積分は、（アペンディックスＡの第２節、第３節、第５節に表した）ＭａｔｈＣＡＤソフトウェアを用いて数学的に実行した。 積分の結果を表１に示す。 所期の吸引および吐出に関する積分結果は、所期に反した吸引および吐出に関する積分結果と統計的に区別することができる。 しかし、この方法は流体粘度（約１センチポアズから約１４センチポアズの範囲でよい）の影響を受けやすく、したがって、少ない吸引量および吐出量（約１０μｌ程度）にはそれほど望ましくない。

【００２７】

例５−平均圧力差によるエラー検出

シリンジを減速する直前に、フィルタリングした、所期の吸引圧力プロファイルおよび所期に反した吸引圧力プロファイルのそれぞれから、五つの連続データポイントを、定常状態でセンサ２４によって検知される圧力を表すようにサンプリングした。 吸引が完了した後にも五つの連続データポイントをサンプリングした。 定常状態吸引時の平均圧力と吸引が完了した後の平均圧力との差を算出し、公差帯域と比較した。 アペンディックスＡの第７節に表したソフトウェアによって実行されたこの例では、公差帯域は約０．３５から約０．５５であった。 表２に示したように、所期の吸引では、公差帯域内の平均圧力差が得られたが、所期に反した吸引では、帯域外の圧力差が得られた。

【００２８】

例６−平均に対する圧力差の変動によるエラー検出

定常吸引領域内に入る、フィルタリングした、所期の吸引圧力プロファイルおよび所期に反した吸引圧力プロファイルのそれぞれから得たデータポイントを使用して、任意の時点でセンサ２４によって検知された圧力と吸引が完了した後に検知された圧力との瞬間差を算出した。 この各値を、（例５と同様に算出した）定常吸引時の圧力と吸引後の圧力との平均差と比較した。 瞬間圧力差と平均圧力差との差が、特定された公差よりも大きくなった回数を数えた。 アペンディックスＡの第７節に表したソフトウェアの場合、公差帯域は、平均差のどちらの側でも約０．１であった。 表３に示したように、所期の吸引プロファイルは公差帯域の外側に一様な零偏差を有したが、所期に反した吸引は多数のそのような偏差を有した。

【００２９】

例４から例６に示したエラー検出方法は、センサ２４によって測定される圧力プロファイルから所期に反した吸引および吐出を検出する多数の可能な方法のうちの四つに過ぎない。 いくつかの実施形態では、複数のエラー検出方法を組み合わせることができる。 前述の例は、流体ハンドラ１０の実施形態によって収集された圧力データを吸引および吐出エラー検出方法で使用できることを実証している。

【００３０】

所期の吸引および吐出ならびに所期に反した吸引および吐出の圧力プロファイルは直接、ポンプ１８の加速プロファイルおよび減速プロファイルの影響を受ける。 たとえば、ポンプ１８の加速および減速が一様なランプを示す場合、圧力値は定常状態に達しない。 ポンプ１８の加速プロファイルおよび減速プロファイルを、これらまたはその他のエラー検出方式によってより容易にあるいは確実に区別できる所期の吸引および吐出の圧力プロファイルならびに所期に反した吸引および吐出の圧力プロファイルを生成するように修正することが可能である。 他の実施形態では、ポンプ１８の動き、流体表面３０液位検知情報など、流体ハンドラ１０の圧力変換装置２２以外の要素からのフィードバックを、単独で使用し、あるいは互いにあるいは圧力変換装置２２情報と組み合わせて使用して、所期の流体処理動作または所期に反した流体処理動作を示すことができる。

【表１】

【００３１】

【表２】

【００３２】

【表３】

【００３３】

アペンディックス Ａ

第

１

節

以下の文書は、吸引／吐出プローブに対してインラインに配置されたＴｒａｎｓＰａｃＩＶ圧力変換装置に関連するデータである。

試験設定は以下のことからなる。

【００３４】

１． ＤＩ水作動流体を含むプローブとインラインで接続されたＴｒａｎｓＰａｃＩＶ圧力変換装置。 チュービング、シリンジ、トランスジューサからすべての気泡を除去した。 トランスジューサの励起電圧は１０Ｖであった。 したがって、応答は、増幅されない０．００２５Ｖ／ｐｓｉである。

【００３５】

２． Ｔｈｅｔａ Ｚ ＢｒｅａｄｂｏａｒｄシステムはＯＭＳ

ＩｎｄｅｘｅｒｓおよびＩＭＳ Ｄｒｉｖｅｒｓ（Ｍｉｃｒｏｓｔｅｐｐｉｎｇ）を使用する。 このシステムは３２０００ステップ＝１インチで動作した。

【００３６】

３． トランスジューサからプローブおよびシリンジに至り、さらにトランスジューサに戻るチュービングを（０．０３０”ＩＤ）から（０．０６３”ＩＤ）に変更した。

【００３７】

４． Ｃａｖｒｏシリンジを２５０μｌシリンジと共に使用した。

【００３８】

５． 圧力変換装置の利得を低減した。

【表４】

【００３９】

アペンディックス Ａ

第

２

節

【表５】

【００４０】

アペンディックス Ａ

第

３

節

【表６】

【００４１】

アペンディックス Ａ

第

４

節

【表７】

【００４２】

アペンディックス Ａ

第

５

節

【表８】

【００４３】

アペンディックス Ａ

第

６

節

【表９】

【００４４】

アペンディックス Ａ

第

７

節

【表１０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本明細書で説明する流体ハンドラの概略図である。

【図２】図１に示した流体ハンドラの一部のブロック概略図である。

【図３】図２に示した流体ハンドラの一部の概略図である。

【図４Ａ】流体ハンドラの所期の動作時に得られるデータを示す図である。

【図４Ｂ】流体ハンドラの所期の動作時に得られるデータを示す図である。

【図５Ａ】流体ハンドラの所期に反した動作時に得られるデータを示す図である。

【図５Ｂ】流体ハンドラの所期に反した動作時に得られるデータを示す図である。

【図６Ａ】流体ハンドラの動作時に得られるフィルタリング後データを示す図である。

【図６Ｂ】流体ハンドラの動作時に得られるフィルタリング後データを示す図である。

【符号の説明】

１０ 流体ハンドラ１２ ノズル１６ 導管１８ ポンプ２０ 原動機２２ 圧力変換装置２４ センサ２６ 容器２８ 流体３２ 液体３４ 電子機器３６ コントローラ